超聲波避障小車程序設(shè)計(jì)

1、超聲波避障小車程序設(shè)計(jì)/*/5機(jī)路超聲波避障實(shí)HC-SR04超聲波驗(yàn) ：51單 片/*/#include/ 器件配置文件#includeRX1 P3_6#define小車左側(cè)超聲波 HC-SR04接收端#defineTX1P1_7/發(fā) 送端#defineRX2P3_3左前方超聲波#defineTX2P0_2#defineRX3P2_4/ 正前方超聲波#defineTX3P2_5#defineRX4P3_5/ 右前voidCount2()/ 計(jì)算函數(shù)while(!RX2);/ 當(dāng)RX2為零時(shí)等待while(RX2);/ 當(dāng)/ 開啟計(jì)數(shù)RX2 為 1 計(jì)數(shù)并等待TR0=0;/ 關(guān)閉計(jì)數(shù)time=T

2、H0*256+TL0;TH0=0;來(lái)是TL0=0;S2=(time*1.7)/100;CM/算出voidCount3()/計(jì)算 函數(shù)while(!RX3);/ 當(dāng)RX3為零時(shí)等待TR0=1;/開啟計(jì)數(shù)while(RX3);/ 當(dāng)RX3為1 計(jì)數(shù)并等待TR0=0;/ 關(guān)閉計(jì)數(shù)time=TH0*256+TL0;TH0=0;TL0=0;S3=(time*1.7)/100;/ 算出來(lái)是voidCount4()while(!RX4);/ 計(jì)算函數(shù)/ 當(dāng)RX4為零時(shí)等待TR0=1;/開啟計(jì)數(shù)while(RX4);/ 當(dāng)RX4 為1 計(jì)數(shù)并等待TR0=0;/ 關(guān)閉計(jì)數(shù)time=TH0*256+TL0;TH0

3、=0;TL0=0;S4=(time*1.7)/100;/ 算出來(lái)是CMvoidCount5()/ 計(jì)算函數(shù)while(!RX5);/ 當(dāng)RX5 為零時(shí)等待TR0=1;while(RX5);/ 當(dāng)/ 開啟計(jì)數(shù)RX5 為 1 計(jì)數(shù)并等待TR0=0;/ 關(guān)閉計(jì)數(shù)TH0=0;TL0=0;S5=(time*1.7)/100;是 CM/ 算出來(lái)voidleftrun(void)push_val_left=20;push_val_right=20;走Left_moto_back Right_moto_go/左/電 右機(jī)往電 機(jī) 往后前走/*/右轉(zhuǎn)voidrightrun(void)push_val_left

4、=20;push_val_right=20;走Left_moto_go/左Right_moto_back電機(jī)往/右電機(jī)往前后走/*/停止voidstoprun(void)停Left_moto_Stop/Right_moto_Stop左電/右電機(jī)機(jī)停/*/*PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速*/*/*左電機(jī)調(diào)速速*/*調(diào)節(jié)push_val_left ,的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)占空比*/if(Left_moto_stop)if(pwm_val_left=20)pwm_val_left=0;else=0;/*/*右電機(jī)調(diào)速*/voidpwm_out_right_moto(void)if(Right_moto_stop)if(

5、pwm_val_right=20)pwm_val_right=0;elsewm=0;Right_moto_p/* */voidtimer0()interrupt1/T0中斷/*/*TIMER1中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)voidtimer1()interruptTH1=(65536-1000)/256;時(shí)TL1=(65536-1000)%256;timer+;pwm_val_left+;pwm_val_right+;pwm_out_left_moto();pwm_out_right_moto();3/1ms定/*/voidmain(void)TMOD=0 x11;/ 設(shè)T0為方式 1，GATE

6、=1；TH0=0;TL0=0;TH1=(65536-1000)/256;/1ms 定時(shí)TL1=(65536-1000)%256;/允許T0 中斷ET1=1;TR1=1;EA=1;while(1)TX1=1;/ 允許 T1 中斷/ 開啟定時(shí)器/ 開啟總中斷/開啟超聲波1探測(cè)delay_1ms(1);TX1=0;Count1();/測(cè)距TX2=1;delay_1ms(1);TX2=0;Count2();TX3=1;delay_1ms(1);TX3=0;Count3();TX4=1;delay_1ms(1);TX4=0;Count4();TX5=1;delay_1ms(1);TX5=0;Count5();if(S320 & S120 & S520) / 進(jìn)入狹窄通道backrun();/倒車delay_1ms(100);elseif(S320&S1S5 )/車 子與障礙物 90 度垂直，左邊距離小右轉(zhuǎn)rightrun();elseif(S320&S5S1 )/車 子與障礙物90度垂直，右邊距離小左轉(zhuǎn)leftrun();ri