中國自動駕駛行業(yè)研究報告(2022版)

1、 PAGE PAGE 702022 年 1 月前言2022 年對于中國的自動駕駛行業(yè)而言將意義非凡。2021 年，11 25 日，北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)，正式對外發(fā)布北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)自動駕駛出行服務(wù)商業(yè)化試點(diǎn)管理實施細(xì)則（試行北京成為國內(nèi)首個明確認(rèn)可自動駕駛”Robotaxi“商業(yè)化試點(diǎn)的城市，這也標(biāo)志著國內(nèi)自動駕駛賽道終于迎來了“下半場”商業(yè)化運(yùn)營階段。而高速干線、末端物流、礦區(qū)、港口、環(huán)衛(wèi)等應(yīng)用場景的自動駕駛也將正式進(jìn)入商業(yè)化元年。在國際上，中國自動駕駛領(lǐng)域的頭部參與者已逐漸成為國際自動駕駛行業(yè)領(lǐng)先選手，據(jù)2021 DMV 發(fā)布的2020 年自動駕駛接管報告數(shù)據(jù)顯示，Au

2、toX （Miles per Intervention，平均每次接管的行駛里程間隔）指標(biāo)上榜前五名，緊隨 Waymo、Cruise 之后。據(jù)天眼查數(shù)據(jù)顯示，自動駕駛賽道自2016 年開始進(jìn)入爆發(fā)期，之后融資持續(xù)攀升，2021 年94 435 億，同比歷史最高。在這一整年汽車領(lǐng)域超過 3 億美元的十余筆大額融資中，自動駕駛及相關(guān)賽道占據(jù)了五席，分別是：地平線、Momenta、斑馬智行、文遠(yuǎn)知行、禾賽科技。站在產(chǎn)業(yè)的角度，隨著自動駕駛技術(shù)的成熟與商業(yè)化落地，汽車產(chǎn)業(yè)鏈原有的價值分配格局將被顛覆，汽車將不再是從屬于人的駕駛工具，而是成為自主導(dǎo)航的運(yùn)輸類機(jī)器人。展望未來，自動駕駛將深刻改變汽車產(chǎn)業(yè)，汽

3、車很可能會分為兩類，一類是有人駕駛的汽車，一類是移動服務(wù)汽車。傳統(tǒng)的汽車制造商將逐步向運(yùn)營服務(wù)商轉(zhuǎn)型，為用戶提供 MaaS（Mobility as a Service）/TaaS（Transportation as a Service）的一站式服務(wù)。客觀來說，自動駕駛是一個長坡厚雪的超級賽道，當(dāng)前正處于爬坡的關(guān)鍵階段，政策方面有待完善、技術(shù)方面仍在持續(xù)迭代、商業(yè)模式也在從根本上發(fā)生著轉(zhuǎn)變，與此同時，行業(yè)內(nèi)還充斥著諸多爭議話題。本報告共有超過 5 萬字研究內(nèi)容，希望從如下方面拆解中國自動駕駛領(lǐng)域，從不同的角度還原中國當(dāng)下的自動駕駛行業(yè)、細(xì)分賽道、創(chuàng)投情況，以及我們對于未來自動駕駛乃至汽車、出行產(chǎn)

4、業(yè)的預(yù)判。目錄 HYPERLINK l _TOC_250015 自動駕駛行業(yè)現(xiàn)狀4 HYPERLINK l _TOC_250014 中國自動駕駛現(xiàn)狀4中美行業(yè)發(fā)展情況對比7 HYPERLINK l _TOC_250013 行業(yè)整體融資情況8 HYPERLINK l _TOC_250012 自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)分析8 HYPERLINK l _TOC_250011 自動駕駛主要應(yīng)用領(lǐng)域分析10 HYPERLINK l _TOC_250010 Tier111 HYPERLINK l _TOC_250009 ADAS13 HYPERLINK l _TOC_250008 2.3.芯片17 HYPERLI

5、NK l _TOC_250007 激光雷達(dá)19 HYPERLINK l _TOC_250006 高精定位25 HYPERLINK l _TOC_250005 Robotaxi27 HYPERLINK l _TOC_250004 高速干線32 HYPERLINK l _TOC_250003 末端物流35 HYPERLINK l _TOC_250002 2.9.礦區(qū)39 HYPERLINK l _TOC_250001 2.10.港口42 HYPERLINK l _TOC_250000 2.11.環(huán)衛(wèi)44當(dāng)前行業(yè)面臨的挑戰(zhàn)和破局點(diǎn)49政策有待完善49技術(shù)仍在持續(xù)迭代52成本下降是關(guān)鍵53當(dāng)前行業(yè)爭論

6、話題56單車智能VS車路協(xié)同56視覺VS融合59全棧VS非全棧63漸進(jìn)VS一步到位64場景降維打擊是否可行66未來行業(yè)趨勢判斷67商業(yè)模式轉(zhuǎn)變67不同階段需要關(guān)注指標(biāo)：技術(shù)、量產(chǎn)、商業(yè)化69自動駕駛行業(yè)現(xiàn)狀中國自動駕駛現(xiàn)狀發(fā)展歷程1） 2009-2012：科研探索，學(xué)術(shù)積累國家自然科學(xué)基金委員會 2009 年起每年舉辦一屆“智能車未來挑戰(zhàn)賽”，研發(fā)具有自然環(huán)境感知與智能行為決策能力的無人駕駛汽車，并通過真實道路環(huán)境下的自主行駛來檢驗研究成果。2011 年國防科技大學(xué)與一汽合作研發(fā)的紅旗 HQ3 無人駕駛車完成了從長沙至武漢286 公里的高速全程無人駕駛實驗，標(biāo)志著我國無人車在復(fù)雜環(huán)境識別、智能

7、行為決策和控制等方面實現(xiàn)了新的技術(shù)突破。2） 2013-2016：互聯(lián)網(wǎng)巨頭下場，初創(chuàng)廠商涌入2013 年百度開啟無人駕駛項目，陸續(xù)于北京、加州進(jìn)行路測，并在烏鎮(zhèn)開放無人駕駛車輛試運(yùn)營。華為與百度同年起步，與車企進(jìn)行合作逐步邁入車聯(lián)網(wǎng)供應(yīng)商序列。AutoX 于本階段尾聲入場，2016 2016 12 月創(chuàng)立， 領(lǐng)域。景馳、等相繼入局，自動駕駛浪潮襲來。3） 2017-2021：巨頭發(fā)力，邁入領(lǐng)先Apollo 4 年演繹實現(xiàn)Robotaxi 落L4 級自動駕駛解決方案也已降維裝車量產(chǎn)；華為明確其市場定位，為主機(jī)廠提供優(yōu)質(zhì)智能汽車解決方案，以自動駕駛、車聯(lián)網(wǎng)等核心技術(shù)賦能主機(jī)廠；自動駕駛獨(dú)角獸與小

8、馬智行技術(shù)進(jìn)程不斷推進(jìn)，陸續(xù)推出、完善產(chǎn)品及服務(wù)。同時期，自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈逐漸成熟，上游核心傳感器廠家不斷涌現(xiàn)，下游場景解決方案紛紛開始落地。2021 DMV 發(fā)布的2020 年自動駕駛接管報告數(shù)據(jù)顯示，中國自動駕駛領(lǐng)域的頭部參與者已逐漸成為國際自動駕駛行業(yè)領(lǐng)先選手，AutoX 的MPI （腳注：Miles per Intervention，平均每次接管的行駛里程間隔）、Cruise 之后。發(fā)展驅(qū)動因素2025年，中國標(biāo)準(zhǔn)智能汽車的技術(shù)創(chuàng)新，產(chǎn)業(yè)生態(tài)，基礎(chǔ)設(shè)施，法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)，產(chǎn)品監(jiān)管和網(wǎng)絡(luò)安全體系基本形成。政策內(nèi)容推動大數(shù)據(jù)、互聯(lián)網(wǎng)、人工智能、區(qū)塊鏈、超級計算 等新技術(shù)與交通行業(yè)深度融合。加快核心技

9、術(shù)攻關(guān)（視覺傳感器、超聲波雷達(dá)等）， 加強(qiáng)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)包括數(shù)字化升級改造、車聯(lián)網(wǎng)大數(shù) 據(jù)中心及云臺建設(shè)等。到2025年智能交通系統(tǒng)和智慧城市相關(guān)設(shè)施建設(shè)取得 積極進(jìn)展，新一代車用無線通信網(wǎng)絡(luò)（5GV2X）在部分城市、高速公路逐步開展應(yīng)用，高精度時空基準(zhǔn)服 務(wù)網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)全覆蓋。加快推進(jìn)汽車智能化標(biāo)準(zhǔn)制定，協(xié)同推動汽車網(wǎng)聯(lián)化 標(biāo)準(zhǔn)制定。對復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策控制、人機(jī)交互及人機(jī)共 駕等前瞻性關(guān)鍵技術(shù)記性突破，并推進(jìn)高精度傳感器、車規(guī)級芯片等產(chǎn)品研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化。發(fā)展一體化智慧出行服務(wù)。加快建設(shè)涵蓋前端信息采 集、邊緣分布式計算、云端集中管控的新型智能交通 管控系統(tǒng)?！叭?政策內(nèi)容推動大數(shù)據(jù)、互聯(lián)網(wǎng)、人

10、工智能、區(qū)塊鏈、超級計算 等新技術(shù)與交通行業(yè)深度融合。加快核心技術(shù)攻關(guān)（視覺傳感器、超聲波雷達(dá)等）， 加強(qiáng)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)包括數(shù)字化升級改造、車聯(lián)網(wǎng)大數(shù) 據(jù)中心及云臺建設(shè)等。到2025年智能交通系統(tǒng)和智慧城市相關(guān)設(shè)施建設(shè)取得 積極進(jìn)展，新一代車用無線通信網(wǎng)絡(luò)（5GV2X）在部分城市、高速公路逐步開展應(yīng)用，高精度時空基準(zhǔn)服 務(wù)網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)全覆蓋。加快推進(jìn)汽車智能化標(biāo)準(zhǔn)制定，協(xié)同推動汽車網(wǎng)聯(lián)化 標(biāo)準(zhǔn)制定。對復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策控制、人機(jī)交互及人機(jī)共 駕等前瞻性關(guān)鍵技術(shù)記性突破，并推進(jìn)高精度傳感器、車規(guī)級芯片等產(chǎn)品研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化。發(fā)展一體化智慧出行服務(wù)。加快建設(shè)涵蓋前端信息采 集、邊緣分布式計算、云端集中管

11、控的新型智能交通 管控系統(tǒng)?！叭?車-路-云”高度協(xié)同，提高通信網(wǎng)絡(luò)、道路交通、地圖定位等智能化基礎(chǔ)設(shè)施覆蓋度。規(guī)定了L3、L4級自動駕駛企業(yè)及產(chǎn)品的準(zhǔn)入綱領(lǐng)性要求，行業(yè)準(zhǔn)入門檻很高，企業(yè)及產(chǎn)品準(zhǔn)入成本將更高 推動汽車智能化、網(wǎng)聯(lián)化技術(shù)應(yīng)用和產(chǎn)業(yè)發(fā)展，規(guī)范 智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試與示范應(yīng)用打造車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）協(xié)同服務(wù)綜合監(jiān)測平臺，加快智慧停車管理、自動駕駛等應(yīng)用場景建設(shè)， 推動城市交通基礎(chǔ)設(shè)施、交通載運(yùn)工具、環(huán)境網(wǎng)聯(lián)化 和協(xié)同化發(fā)展日期發(fā)布單位政策名稱2019.09中共中央、國務(wù)院交通強(qiáng)國建設(shè)綱要2019.12天津市工信局天津市車聯(lián)網(wǎng)（智能聯(lián)網(wǎng)汽車）產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動計劃2020.02國

12、家發(fā)改委等11部委智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略2020.04工信部2020年智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)化工作要點(diǎn)2020.06四川省經(jīng)信廳等關(guān)于推進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的通知2020.01國務(wù)院新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021-2035年）2020.11中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖2.02021.04工業(yè)和信息化部智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品準(zhǔn)入管理指南（試行）2021.08公安部、交通運(yùn)輸部智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）2021.09工業(yè)和信息化部等8部委物聯(lián)網(wǎng)新型基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)三年行動計劃（2021-2023年）技術(shù)：汽車電子電氣架構(gòu)由分布式走向集中，軟硬件解耦提高軟件開發(fā)效率

13、傳統(tǒng)汽車主要采用分布式電氣架構(gòu)，即每個車載功能對應(yīng)一個或多個 ECU（汽車電子控制器UNU 處理后，輸出相應(yīng)的控制指令給到執(zhí)行器執(zhí)行。整車企業(yè)電控系統(tǒng)開發(fā)的主要工作（軟件算法、匹配標(biāo)定等）ECU 完成。20221隨著汽車電子化程度提升，車內(nèi) ECU 數(shù)量達(dá)到上百個，且由不同的供應(yīng)商提供，存在算法無法協(xié)同、互相冗余、難以統(tǒng)一維護(hù)及統(tǒng)一進(jìn)行 OTA 升級等痛點(diǎn)。為此，博世、大陸、安波福等 Tier 1 紛紛推出新一代電子電氣架構(gòu)，其主要技術(shù)包括網(wǎng)關(guān)、域控制器及車載以太網(wǎng)等，實現(xiàn)汽車架構(gòu)由分布式向域集中升級，最終走向中央計算，達(dá)到車云協(xié)同的效果。集中式的架構(gòu)一方面可以減少算力冗余，提高利用率，同時集

14、中式的控制器更方便協(xié)調(diào)多傳感器共同感知車內(nèi)和車外環(huán)境，統(tǒng)籌決策。成本：核心傳感器技術(shù)成熟，成本不斷下探近年來，攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)技術(shù)在汽車上應(yīng)用越來越成熟，價格也不斷走 低，目前業(yè)界對自動駕駛成本大幅度降低持樂觀態(tài)度。其中，車載攝像頭的單價持續(xù)走低， 150 500 未來還有一定的降幅空間；激光雷達(dá)價格一直處于高位，過去主要用于測繪、工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng) 域，近年來隨著固態(tài)激光雷達(dá)等新的技術(shù)路線替代傳統(tǒng)機(jī)械式雷達(dá)，工藝成本顯著下降，中美行業(yè)發(fā)展情況對比加上未來自動駕駛技術(shù)發(fā)展帶動供貨量上升，將有較大降幅空間。2019 年，Luminar 1,000 LiDAR 2024 年將平均售價從201

15、7 17,900 600 美元。2020 200 美元以下。中美行業(yè)發(fā)展情況對比1.2.從技術(shù)端來看，美國單車智能高度領(lǐng)先。作為人工智能企業(yè)數(shù)量位居全球首位的國家，美國人工智能領(lǐng)域全球領(lǐng)先，人才儲備充足、基礎(chǔ)科研實力強(qiáng)，相關(guān)企業(yè)數(shù)量遍布基礎(chǔ)層、技術(shù)層和應(yīng)用層。另外，美國擁有發(fā)達(dá)的集成電路技術(shù)，高端芯片設(shè)計領(lǐng)域一直保持領(lǐng)先態(tài)勢，為高性能車載芯片的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)?！?”4G 5G 基站數(shù)量多、覆5G 網(wǎng)絡(luò)、物聯(lián)網(wǎng)、衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)、數(shù)據(jù)中心等新型基礎(chǔ)設(shè)5G-V2X 演進(jìn)，車路協(xié)同技術(shù)優(yōu)勢較為明顯。從商業(yè)端來說，美國由于存在較大人力缺口，企業(yè)更愿意為人員替代付費(fèi)，進(jìn)展更多集中2018率先在亞利桑那州

16、向其早期用戶免費(fèi)開放無人出租車服務(wù)，2020年10在鳳凰城首次向公眾開放無人駕駛出租車業(yè)務(wù)。2 月，美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）Nuro 率先部署無人送貨車。相比之下，中國對人工智能的接受力度較大，更愿意從安全提升、效率提升層面為自動駕駛買單，特殊場景的商業(yè)化進(jìn)展相對更快。行業(yè)整體融資情況2016 年開始進(jìn)入爆發(fā)期，2016 38 起自動駕駛相關(guān)融資。隨后，自動駕駛賽道融資持續(xù)攀升，2021 94 起，披露融435 行業(yè)融資額的增長，一方面是因為流動性充裕的情況向一級市場擴(kuò)散。更重要的是自動駕駛技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用落地，使得行業(yè)逐漸獲得資本認(rèn)可，受到互聯(lián)網(wǎng)巨頭和汽車龍頭的重視程度提高。

17、自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)分析自動駕駛汽車功能的實現(xiàn)需要汽車制造商、零部件供應(yīng)商、車載計算平臺開發(fā)商、出行服務(wù)商供應(yīng)商等多方主體參與。上游包括感知、傳輸、決策和執(zhí)行層；中游為平臺層，包括整合的智能駕艙平臺、自動駕駛解決方案及傳統(tǒng)的車聯(lián)網(wǎng) TSP 平臺；下游主要為整車廠及第三方服務(wù)商。上游包括感知、傳輸、決策和執(zhí)行層。感知層由車載攝像頭、雷達(dá)系統(tǒng)、高精度地圖、高精度定位、導(dǎo)航系統(tǒng)、路側(cè)設(shè)備等組成；傳輸層基于通信設(shè)備和服務(wù)為自動駕駛提供信號傳輸，主要包括通信設(shè)備和通信服務(wù)；決策層包括計算平臺、芯片、操作系統(tǒng)、算法等；執(zhí)行層是對決策命令進(jìn)行執(zhí)行，包含線控、電子驅(qū)動/轉(zhuǎn)向/制動、系統(tǒng)集成及其他汽車零部件廠商。

18、四條系統(tǒng)環(huán)環(huán)相扣，實現(xiàn)汽車網(wǎng)聯(lián)化功能。感知層用于感知外部環(huán)境變化、獲取相關(guān)信息。主要包括智能硬件（傳感器、RFID 及車載視覺系統(tǒng)等、導(dǎo)航（GPS、北斗以及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、路側(cè)設(shè)備等。智能硬件是 智能汽車的“眼睛”，無人駕駛硬件系統(tǒng)包括有傳感器、RFID、車載視覺系統(tǒng)等。隨著 車聯(lián)網(wǎng)、智能互聯(lián)成為未來趨勢，相關(guān)硬件產(chǎn)品需求量也日益增大。導(dǎo)航系統(tǒng)是智能汽車的指南針，無人駕駛汽車的導(dǎo)航定位主要通過全球定位系統(tǒng)（、北斗衛(wèi)星導(dǎo) 航系統(tǒng)（、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)等實時獲取車輛的位置、航向、速度。路側(cè)設(shè)備是保證 自動駕駛實現(xiàn)“車路協(xié)同”的必要條件。自動駕駛?cè)魞H只有車端的數(shù)據(jù)，難以實現(xiàn)安全、準(zhǔn)確的駕駛，路端的一系列設(shè)備

19、也必不可少。車聯(lián)網(wǎng)路側(cè)建設(shè)重點(diǎn)包括 、路側(cè)智能交管設(shè)施、MEC 設(shè)備等。的傳輸神經(jīng)。傳輸層主要包含通信設(shè)備和通信服務(wù)，其中通信設(shè)備以元器件、信息交DSRC C-V2X 兩種服務(wù)自動駕駛的無線通信技術(shù)。執(zhí)行層是無人駕駛系統(tǒng)的最底層，其核心任務(wù)是通過驅(qū)動、制動及轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，相在自動駕駛時代全面滲透。經(jīng)過各層級的技術(shù)研發(fā)，最終由整車廠進(jìn)行技術(shù)集成與生產(chǎn)組裝，完成無人駕駛產(chǎn)品的生產(chǎn)末環(huán)。整車廠商為關(guān)鍵技術(shù)企業(yè)提供應(yīng)用、實踐平臺，科技企業(yè)直接向整車廠商提供解決方案、部件。生產(chǎn)組裝完畢的整車，一部分直接銷售到消費(fèi)者端，一部分成為第三方服務(wù)商的服務(wù)供應(yīng)車輛。此類服務(wù)商一般為移動出行服務(wù)商，提供服務(wù)所得的數(shù)

20、據(jù)反饋將協(xié)助整車廠及科技企業(yè)調(diào)整產(chǎn)品研發(fā)。部分整車廠也在向第三方服務(wù)商轉(zhuǎn)變，或與之開展深度合作，整個無人駕駛產(chǎn)業(yè)鏈呈現(xiàn)生態(tài)化、網(wǎng)狀化趨勢。未來面向終端交付產(chǎn)品或服務(wù)的中游廠商具備最高的行業(yè)價值。隨著自動駕駛技術(shù)的成熟與商業(yè)化落地，汽車產(chǎn)業(yè)鏈原有的價值分配格局將被顛覆，汽車將不再是從屬于人的駕駛工具，而是成為自主導(dǎo)航的運(yùn)輸類機(jī)器人。未來核心零部件由體現(xiàn)動力和駕駛操控體驗的傳動系統(tǒng)，轉(zhuǎn)向體現(xiàn)自動駕駛技術(shù)水平的智能軟件系統(tǒng)和處理器芯片，價值鏈由傳統(tǒng)主機(jī)廠轉(zhuǎn)向科技公司。非核心零部件和整車制造的利潤將被進(jìn)一步壓縮，而產(chǎn)業(yè)鏈兩端的利潤將大幅提升，未來專注設(shè)計研發(fā)環(huán)節(jié)的解決方案提供商、以及與用戶更貼近的出行

21、服務(wù)和運(yùn)營服務(wù)商利潤會更高。自動駕駛主要應(yīng)用領(lǐng)域分析自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈復(fù)雜，上下游涵蓋豐富細(xì)分領(lǐng)域。本篇報告中，我們選取各個環(huán)節(jié)中有代表性場景進(jìn)行覆蓋，重點(diǎn)介紹上游 Tier 1、ADAS、芯片領(lǐng)域，下游針對各種應(yīng)用場景的解決方案提供商。其中，由于自動駕駛應(yīng)用場景廣泛，根據(jù)其功能又可以進(jìn)一步分為以Robotaxi 為主的載人場景解決方案，和以高速干線、末端配送、礦區(qū)、港口等為主的載貨場景解決方案，以及環(huán)衛(wèi)清潔場景解決方案等。Tier1在自動駕駛時代，新的智能化技術(shù)、設(shè)備應(yīng)用在汽車領(lǐng)域，對于中國新興的 Tier 1 公司來說，是百年難遇的歷史性機(jī)遇。2025 14%功能，40% L1 級功能，36%

22、L2 級功能，10%L3 級或更高功能。據(jù)高工智能研究院數(shù)據(jù)，2020 1-4 月，前視感知方案供應(yīng)商方面，Mobileye 排名榜首， 10 方案陸續(xù)上市并從電裝開始切換，1-4 月市場份額排名略領(lǐng)先于博世。但是，由于國家鼓勵自主創(chuàng)新，在智能網(wǎng)聯(lián)領(lǐng)域，已有大量的初創(chuàng)公司從雷達(dá)、攝像頭、泊車等方面切入，并且其中的一部分公司已經(jīng)做到了一定的規(guī)模。從國際及國內(nèi)與自動駕駛相關(guān)的主要 Tier1 產(chǎn)品分布領(lǐng)域及場景化布局來看，博世、大陸具備了 Tier1 中最全面產(chǎn)線及布局。主要廠商大陸集團(tuán)以受訪企業(yè)大陸集團(tuán)為例，據(jù)其財報數(shù)據(jù)顯示，在 2018 年到 2020 年間，大陸集團(tuán)在 ADAS領(lǐng)域獲得來自全

23、球汽車制造商的訂單總額超過 90 億歐元。大陸集團(tuán)最新一代多功能攝像頭 MFC500 系列以及 4D 成像雷達(dá)都將進(jìn)入規(guī)模量產(chǎn)上車周期， 同時，其汽車 AI 芯片預(yù)計將在 2026 年開始批量投產(chǎn)。大陸集團(tuán)表示：隨著芯片這一環(huán)的補(bǔ)齊，大陸向未來車輛高性能計算機(jī)所需的高度專業(yè)化的傳感器模塊和控制單元邁出了關(guān) 鍵一步。根據(jù)其最新披露的信息，大陸集團(tuán)將在今年開展復(fù)雜路況下的自動駕駛和無人駕駛道路測試，并在制動系統(tǒng)、5G 聯(lián)網(wǎng)、超寬帶(UWB) 技術(shù)、材料開發(fā)以及人機(jī)交互等多個領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)新技術(shù)落地，同時啟動多個量產(chǎn)項目。Mobileye70%L2 Mobileye 的視覺方案。甚至很多之前Tier1 M

24、obileye 合作，以求快速占據(jù)市場。Mobileye Intel 的助力下，其目標(biāo)已不再是單純的視覺方案供應(yīng)商，而是要成為自動駕駛領(lǐng)域的頭部企業(yè)。Mobileye 的方Tier1 Mobileye Tier1 意識到Mobileye 一家獨(dú)大帶來的危機(jī)，紛紛尋求其他方案。博世、大陸、電裝，堅持使用自研算Mobileye 的方案。國內(nèi)主要廠商1 1 更多是采取與主機(jī)廠深度合作或成立合資公司的捆綁式合作方式，聯(lián)合研發(fā)、落地自動駕駛等技術(shù)，助力主機(jī)廠拓展全新的高端品牌，并且加快新四化轉(zhuǎn)型，比如：吉利控股與百度組建智能電動汽車公司，百度將人工智能、Apollo 自動駕駛、小度車載、百度地圖等技術(shù)全

25、面賦能合資公司；上汽與阿里巴巴合資成立高端純電汽車品牌“智己汽 車”，智己汽車應(yīng)用阿里的斑馬車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)，并采用上汽集團(tuán)的三電核心、智能駕駛等技術(shù)； 長安與華為、寧德時代將聯(lián)合成立全新高端智能汽車品牌，三方共同開發(fā) CHN 智能電動汽車平臺，搭載華為智能座艙平臺CDC 、自動駕駛域控制器ADC 以及部分三電零部件。啟明創(chuàng)投合伙人周志峰認(rèn)為，智能化和新能源化是公認(rèn)的汽車行業(yè)兩大趨勢，這兩個大的趨勢 在同一時間點(diǎn)的耦合，也造就了近些年汽車行業(yè)的最大機(jī)會所在。但汽車智能化的被接受 程度和整體落地速度明顯超出市場預(yù)期，傳統(tǒng) tier1 并沒有足夠的時間為產(chǎn)品升級做充足準(zhǔn)備，現(xiàn)在處于加速補(bǔ)自己短板進(jìn)程的態(tài)

26、勢。但汽車行業(yè)的基本 know-how， 如汽車的底盤電控等還是掌握在傳統(tǒng) tier1 手里，市場依然對他們有很大依賴度。Tier1 廠商在自動駕駛領(lǐng)域的嘗試，以智行者、宏景智駕等為代表的創(chuàng)業(yè)公司也憑Tier1 行列中。Tier1 現(xiàn)狀與未來發(fā)展暢想Tier1：一種深耕垂直領(lǐng)域技術(shù)，通過和主機(jī)廠建立Tier1 為代表，注重廣度，為大量主機(jī)廠提供通用型整體解決方案，同時幫助主機(jī)廠，在功能、安全、硬件、測試、驗證等標(biāo)準(zhǔn)化Tier1 層面，既要適配主機(jī)廠標(biāo)準(zhǔn)化的降本需求，又要滿足車企差異化的增效需求。另外值得注意的是，國際 Tier 1 在實現(xiàn)多層面功能落地的同時，已經(jīng)開始重啟底層系統(tǒng)研發(fā)，作為系統(tǒng)

27、與軟件應(yīng)用之間的橋梁，Tier 1 在相繼發(fā)布中間產(chǎn)品，通過全面的傳感器產(chǎn)品布局，為主機(jī)廠集中配置自動駕駛方案，降低系統(tǒng)集成的復(fù)雜性、降低開發(fā)成本、并加快產(chǎn)品落地。目前行業(yè)整體對于 ADAS 的理解存在很大的差異。之前 ADAS 普遍是在對標(biāo) Mobileye 提供完整的 L2、L2+、L3 級前裝整體解決方案。ADAS L4 的鴻溝，并進(jìn)入量產(chǎn)前裝、后等國內(nèi)初創(chuàng)公司也在這個領(lǐng)域有了一些變化，這也是資本持續(xù)關(guān)注這條賽道的原因。Minieye 表示：從下游應(yīng)用市場來說，ADAS 普及速度加快，L3 級別以下的功能滲透率正在不斷增長。從上游產(chǎn)業(yè)鏈來說，ADAS 廠商的競爭長跑進(jìn)入到下半場，具有優(yōu)秀

28、技術(shù)實力和量產(chǎn)經(jīng)驗的公司開始脫穎而出。業(yè)內(nèi)認(rèn)為，L4/5 的爆發(fā)，可能還需要 5-10 年甚至更長的時間。但是目前 L2+及以下級別的自動駕駛技術(shù)已經(jīng)爆發(fā)，未來的 5-10 年，這個細(xì)分賽道將會產(chǎn)生巨大的商業(yè)價值。Momenta2021/9/15輪超5億美元 通用汽車；上汽投資領(lǐng)投機(jī)構(gòu)：云鋒基金、博世、豐田、淡馬錫、上2021/3/19C輪5億美2018/10/17戰(zhàn)略融資2億美IDG 資本、紀(jì)源資本、騰訊投資、相城金控、恒旭資本、MercedesBenzMinieye未透露Minieye未透露金甲子、東風(fēng)資管；跟投機(jī)構(gòu)：實投資、元璟資本2.7億人民 嘉實投資、元璟資本、康成亨投資、四維圖新幣

29、杉杉創(chuàng)投、東方富海、華勤通訊數(shù)億元人民 浙商資本、四維圖新幣2021/7/6D輪2020/10/28C 輪2019/4/8B輪禾多科技控股2021/10/29C 輪未透露廣汽集團(tuán)2021/6/29B輪未透露同方投資 四維圖新，郁林投資2020/8/27A+輪未透露混沌投資，IDG資本，四維圖新，源星昱瀚基金福瑞泰克2021/7/5A輪福瑞泰克2021/7/5A輪領(lǐng)投機(jī)構(gòu)：中國互聯(lián)網(wǎng)投資基金；跟投機(jī)構(gòu)：恒超億美元信華業(yè)、惠友資本、卓毅資本、云享烏鎮(zhèn)（桐主要參與者M(jìn)omentaMomenta10 億美元的融資。投資者當(dāng)中，既有通Tier1 巨頭，當(dāng)然還有云鋒、淡馬錫、IDG 等各路知名投資公司。M

30、omenta 自身定位明確，成為服務(wù)車企完成智能化轉(zhuǎn)型的供應(yīng)商。作為一家自動駕駛公司， Momenta 類似特斯拉 FSD 技術(shù)路線，通過初級自動駕駛能力，大量收集所反饋的真實駕駛數(shù)據(jù)，從輔助駕駛升級無人駕駛，實現(xiàn)漸進(jìn)式的演進(jìn)。目前，Momenta 覆蓋兩條產(chǎn)品線，一條是 L2 級系統(tǒng) Mpilot，針對量產(chǎn)車開發(fā)，包括了面向/L4 MSD， 2020 MSD Momenta GO 2022 年在部分車輛車端實 Mpilot MSD 在底層數(shù)據(jù)流與算法層面實現(xiàn)共通，加速自動駕駛能力的Mpilot MSD L4 級自動駕駛能 力提升。從這個角度來說，Momenta 和 Mobileye 都在獨(dú)立

31、完成整套自動駕駛的軟件和算法， Momenta Mobileye 已經(jīng)大量占據(jù)市場的低端產(chǎn)品線，將自身定位瞄準(zhǔn)中高端市場，快速躋身獨(dú)角獸層級。MinieyeMinieye 專注L2，研發(fā)可量產(chǎn)高級輔助駕駛行車、泊車方案。對于城市道路及高速場景，提L2+ADAS 解決方案和駕駛員監(jiān)測DMSOMS 以及艙內(nèi)交互等功能；面向泊車場景，Minieye 開發(fā)了自動泊車輔助。目前，Minieye 的前裝量產(chǎn)客戶包括東風(fēng)、柳汽、吉利商用車、上汽、比亞迪、濰柴、江淮、重汽、陜汽等自主品牌，以及江西五十鈴、江鈴福特等合資品牌。2021 上半年交付量23 萬套，同比增長 245%，全年預(yù)估交付智能駕駛產(chǎn)品 50

32、萬套。3）宏景智駕2018 年，是一家全棧式自動駕駛解決方案服務(wù)商，具備完全自主研發(fā)的車規(guī)級自動駕駛計算平臺、全棧的軟件算法和完整的系統(tǒng)集成能力，可針對不同客戶需求提L1-L4 級別智能駕駛。目前主要在干線物ADAS 領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)落地。公司在成立初期就獲得華登、高瓴、線性、藍(lán)馳等頂尖機(jī)構(gòu)的投資，與英特爾建立智能駕2020 被評為“中國最具投50 強(qiáng)”2021 “世界人工智能大會全球創(chuàng)新最佳項目獎”。目前，公司已經(jīng)走過了產(chǎn)品打磨階段（9，進(jìn)入了推進(jìn)量產(chǎn)階段1，5 款車規(guī)級自動駕駛解決方案產(chǎn)品，并且已經(jīng)與江淮汽車成立了合資公司。宏景戰(zhàn)略的核心是“收入+數(shù)據(jù)+技術(shù)”的三角循環(huán)：公司通過推出可快速大規(guī)模量

33、產(chǎn)的L1/L2/L2+級 ADAS 產(chǎn)品來創(chuàng)造收入和利潤、實現(xiàn)自我造血和可持續(xù)發(fā)展的同時，將借助量產(chǎn)落地的車型來積累大量數(shù)據(jù)，反哺L3/L4 高等級自動駕駛系統(tǒng)的技術(shù)迭代優(yōu)化。此外，專注該場景的初創(chuàng)企業(yè)還包括縱目科技、極目智能、追勢科技、福瑞泰克、中天安馳等。發(fā)展趨勢對于 ADAS 賽道未來的現(xiàn)狀和變局，主機(jī)廠和初創(chuàng)企業(yè)具有高度共識：有很大的改善空間。首先，就用車場景而言，如何讓車輛在行人比較多的路況下進(jìn)行穩(wěn)定的工作，其實對于目前量產(chǎn)的自動駕駛技術(shù)來講都是比較難的。其次是自動駕駛對于天氣的適應(yīng)性。因為自動駕駛是構(gòu)建在傳感器技術(shù)與識別算法基礎(chǔ)上的一個設(shè)備，當(dāng)傳感器受到嚴(yán)重影響的時候，自動駕駛需要

34、快速實現(xiàn)車與人安全接管的轉(zhuǎn)換。第三是交通設(shè)施環(huán)境設(shè)計，這一點(diǎn)需要國家標(biāo)準(zhǔn)的實施，以此推進(jìn)交通環(huán)境不斷完善，比如更清晰的道路標(biāo)識、更標(biāo)準(zhǔn)的隔離帶護(hù)欄，這些也會有效提升自動駕駛的安全和保障。整個環(huán)境的完善，包括傳感器技術(shù)的發(fā)展，對現(xiàn)階段來說都是破局的地方。第一是改善傳感器，目前就是通過搭載更高級的激光雷達(dá)，與視覺技術(shù)進(jìn)行更精確的融合， 以此來實現(xiàn)更準(zhǔn)確更安全的自動駕駛。第二是傳感器成本，如何提升算力降低成本，這需要整個行業(yè)共同推進(jìn)，驅(qū)動全產(chǎn)業(yè)鏈的規(guī)?；M(jìn)程。第三是宏觀層面的支持，包括國家政策、技術(shù)實施、基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)等。評判 系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)關(guān)于如何評價 ADAS 系統(tǒng)的優(yōu)劣，受訪企業(yè) Minieye 表

35、示：自動駕駛系統(tǒng)是服務(wù)于用戶的，終極目標(biāo)是為用戶提供更為舒適性和安全性的駕乘體驗。從這個角度而言，對 ADAS 的評價是有一定的主觀判斷在里面的。在自動駕駛研發(fā)的過程中，Minieye 開發(fā)了各種評測系統(tǒng)，去評估自動駕駛系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性，并對相關(guān)功能的完成度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)量化。比如 Minieye 設(shè)計了評測指標(biāo)，像障礙物識別以及通過交通標(biāo)識進(jìn)行測距和測速等，它所完成的精準(zhǔn)度就可以衡量我們當(dāng)前自動駕駛系統(tǒng)的相關(guān)功能水平。另外，采用不同的傳感器比如激光雷達(dá)，再通過多傳感器與視覺技術(shù)的高度融合來實現(xiàn)一套更精確的系統(tǒng)，這也可以說是判斷 ADAS 技術(shù)的一種路徑。芯片IDC 預(yù)計，2020 319 億美元，

36、2024 年將達(dá)到約428 SoC 2030 AI 芯1,000 AI 1,000 L1-L3 50 美元、150 500 美元，L4/L5 級自動駕駛算力1,500 2030 41 美元、111 美315 美元、931 美元。雖然目前我國汽車芯片的進(jìn)口率高達(dá) 95%，但近幾年來隨著政策、投資力度加大，國內(nèi)自AI AI 人才儲備、應(yīng)用場景設(shè)計、數(shù)據(jù)和落地能力等方面均具備一定優(yōu)勢。從市場表現(xiàn)來看，盡管幾家國內(nèi)自動駕駛芯片行業(yè)的創(chuàng)新企業(yè)已經(jīng)在市場落地，但是在中高端市場，國內(nèi)芯片企業(yè)的表現(xiàn)還有很大的上升空間。在國際市場上處于領(lǐng)先位置的廠商中，除特斯拉只服務(wù)于自家的閉環(huán)生態(tài)，其余 3 家分別是 Mob

37、ileye、英偉達(dá)、高通。ADAS Mobileye 年初報告，2020 系列芯片的出1,930 28 OEM 49 個項目，處于全球市場的絕對領(lǐng)先位置。2021 Mobileye EyeQ5 001 是首款量產(chǎn)2022 ADAS 方案。L4 級自動駕駛公司采用基于Orin 芯片進(jìn)行方案開發(fā)。奔馳、沃爾沃、現(xiàn)代、奧迪都已宣布將采用英偉達(dá)的解決方案。P7 Xavier R 汽車、智己汽車等造車新勢力也將使用英偉達(dá)的自動駕駛芯片。此外，2022 Snapdragon Ride 自動駕駛解決方案，長城汽車已經(jīng)確定搭載使5nm 制程的自動駕駛芯片，其效能表現(xiàn)讓諸多整車廠和自動駕駛公司保持高度關(guān)注。領(lǐng)投

38、機(jī)構(gòu)：小米長江產(chǎn)業(yè)基金 跟投機(jī)構(gòu)：FutureX 天際資本、聯(lián)想創(chuàng)投、武岳峰資本、臨芯投資、元禾璞華、聞泰科技股份有限公司、北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)國創(chuàng)芯聯(lián)汽車芯片技術(shù)研究中心領(lǐng)投機(jī)構(gòu)：小米長江產(chǎn)業(yè)基金 跟投機(jī)構(gòu)：FutureX 天際資本、聯(lián)想創(chuàng)投、武岳峰資本、臨芯投資、元禾璞華、聞泰科技股份有限公司、北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)國創(chuàng)芯聯(lián)汽車芯片技術(shù)研究中心小米長江產(chǎn)業(yè)基金、富賽汽車北極光創(chuàng)投、SK中國、達(dá)泰資本、招商局創(chuàng)投、上汽投資、風(fēng)資本、君海創(chuàng)芯韋豪創(chuàng)芯、京東方黃浦江資本、君聯(lián)資本未披露眾為資本、舜宇光學(xué)、中金佳成、比亞迪、中源基金眾為資本、舜宇光學(xué)、上海人工智能產(chǎn)業(yè)基金、首鋼基金、長江汽車電子、國投招

39、商、星宇股份、中金資本、渤海創(chuàng)富、朱雀投資云鋒基金、中信產(chǎn)業(yè)基金、中信建投資本、寧德時代、元鈦長青基金、Baillie Gifford、和暄資本、思柏投資、日本ORIX集團(tuán)、山東高速資本今日資本、高瓴資本、KTB、五源資本、國泰君安廣汽資本云暉資本、海松資本、SK本、泛海投資、五源資本、民銀資本、CSOBOR基金、SKHynix地平線2021/6/10C+輪未披露2021/5/1C+輪3億美元2021/4/1C+輪未披露2021/3/1C+輪未披露2021/2/9C+輪3.5億美元2021/1/7C+輪4億美元2020/12/22C輪1.5億美元2020/9/26戰(zhàn)略融資未披露2019/2/2

40、7B輪6億美元黑芝麻智能2021/9/22C輪數(shù)億美元2021/7/30戰(zhàn)略融資未披露2019/4/12B輪近億美元芯馳半導(dǎo)體2021/7/26B輪10億人民幣2020/9/28A輪5億人民幣2019/5/20Pre-A輪數(shù)億元人民幣祥峰投資 、 聯(lián)想創(chuàng)投 、 經(jīng)緯中國地平線地平線是全球矚目的人工智能企業(yè)之一，擁有一支軟硬兼顧，同時具備有算法、芯片和云架構(gòu)三方面研發(fā)能力的強(qiáng)大團(tuán)隊。作為自動駕駛行業(yè)的先行者，地平線在圖像識別領(lǐng)域獲得過多項世界第一，比如曾獲 ImageNet 圖像識別測評第一名等等?；趧?chuàng)新的人工智能專用計算架構(gòu) BPU，地平線已成功流片量產(chǎn)了中國首款邊緣人工智能1 AIoT 1

41、 ；2019 年，地平線又推出了中國AI 2 AIoT 2 ；2020 年，地平線進(jìn)一AI 3 和全新一代AIoT 邊緣AI 3 。地平線已成為唯一覆蓋 L2 到 L4 的全場景整車智能芯片方案提供商。從2019 年量產(chǎn)中國首款車規(guī)級 AI 芯片征程2 ，到 2020 年推出第二代車規(guī)級芯片征程 3。目前，征程2 、征程3 已在長安、長城、東風(fēng)嵐圖、廣汽、江淮、理想、奇瑞、上汽等多家自主品牌車企的多款主力爆款車型上實現(xiàn)前裝量產(chǎn)。黑芝麻智能黑芝麻智能科技是一家專注于視覺感知技術(shù)與自主 IP 芯片開發(fā)的企業(yè)。公司主攻領(lǐng)域為嵌入式圖像和計算機(jī)視覺，提供基于光控技術(shù)、圖像處理、計算圖像以及人工智能的嵌

42、入式視覺感知芯片計算平臺，為 ADAS 及自動駕駛提供完整的商業(yè)落地方案。A100 正在量產(chǎn)過程中，預(yù)計可10 萬片量級以上的量產(chǎn)，明年將在乘用車領(lǐng)域量產(chǎn)落地。黑芝麻智能已與一汽、蔚來、上汽、比亞迪、博世、滴滴、中科創(chuàng)達(dá)、亞太機(jī)電等企業(yè)在 L2、L3 級自動駕駛感知系統(tǒng)解決方案上均有合作。黑芝麻智能科技最新的華山二號(A1,000)芯片具備 40-70TOPS 的強(qiáng)大算力、小于8W 的功耗及優(yōu)越的算力利用率，工藝制程16nm, 符合AEC Q-100 、單芯片ASIL B 、系統(tǒng)ASIL D 汽車功能安全要求，是目前能支持L3 及以上級別自動駕駛的唯一國產(chǎn)芯片。為了應(yīng)對不同的市場需求，黑芝麻同

43、步發(fā)布了華山二號A1,000L 。乘用車數(shù)量（萬輛） 格（元）L2/L3滲透到 乘用車數(shù)量（萬輛） 格（元）L2/L3滲透202020212022E2023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E2,017.82,078.92,141.92,206.72,273.62,342.42,413.42,486.52,561.82,639.42,719.45,2003,8303,1902,6002,0681,5471,04265060556352215%22%29%36%43%50%54%58%62%66%70%Source：Livox2.0302.7457.4621.

44、2794.4977.61,171.21,303.21,442.21,588.31,742.01,903.61%6%16%28%43%65%82%90%96%100%2.42.452.52.552.62.652.72.72.72.70.01%0.02%0.03%0.05%1.00%4.50%15.50%17.50%18.90%20.00%0.10.40.71.123.4108.6385.4448.3498.8543.9100%100%100%100%100%100%100%100%100%100%33.23.43.63.84.24.54.5564.229.182.6144.4202.6233.9

45、207.5233.5254.2268.30.10.40.60.813.847.5112.7122.0140.4170.34.329.583.2145.2216.3281.4320.3355.6394.6438.6率L2/L3 率L2/L3 銷量（萬輛） L2/L3 配置激光雷達(dá)比例L2/L3單車數(shù)量（個L4滲透率L4 銷量（萬輛）L4雷達(dá)比例 L4光雷達(dá)數(shù)量（個） L2/L3雷達(dá)規(guī)模（億元） L4 激光雷達(dá)規(guī)模（元）市場空間（億元）激光雷達(dá)通過發(fā)射、接收、處理激光信號進(jìn)行目標(biāo)探測和識別。激光雷達(dá)的工作原理是向指定區(qū)域發(fā)射探測信號(激光束)，經(jīng)過目標(biāo)物反射后，將收集到的反射回來信號與發(fā)射信號進(jìn)行

46、處理比較，即可獲得待測區(qū)域環(huán)境和目標(biāo)物體的有關(guān)空間信息，如目標(biāo)距離、方位角、尺寸、移動速度等參數(shù)，從而實現(xiàn)對特定區(qū)域的環(huán)境和目標(biāo)進(jìn)行探測、跟蹤和識別。按照測距原理的不同，激光雷達(dá)可以劃分為飛行時間測距法、基于相干探測的FMCW 測距法、以及三角測距法等。其中ToF 與FMCW 可實現(xiàn)室外陽光下較遠(yuǎn)的測距，是目前市場車載中長距激光雷達(dá)的主流方案。 飛行時間法，全稱Time of Flight ，能夠根據(jù)發(fā)射和接收的時間差直接算出距離，具有響應(yīng)速度快、探測精度高的特點(diǎn)，在激光雷達(dá)傳感器領(lǐng)域應(yīng)用多年；FMCW，全稱為Frequency Modulated Continuous Wave ，使用三角波

47、進(jìn)行調(diào)制，利用相干光學(xué)檢測技術(shù)，通過在時間上調(diào)制激光頻率并檢測發(fā)射與回波間的拍頻信號，完成對目標(biāo)的距離及速度（多普勒頻移）的同時探測。和FMCW 這兩種技術(shù)路線來說，目前以TOF 為技術(shù)路線的激光雷達(dá)公司數(shù)量眾多、當(dāng)屬主流，常見的光束操縱分類如機(jī)械式、混合固態(tài)、固態(tài)式均采用了 的原理進(jìn)行測距FMCW 高靈敏度（高出ToF 10 倍以上、長距離探測、低功耗、抗干擾、直接獲取即時速度的優(yōu)勢日益明顯，越來越受到行業(yè)的重視。未來隨著FMCW 激光雷達(dá)整機(jī)和上游產(chǎn)業(yè)鏈的成熟，F(xiàn)MCW 和FMCW 激光雷達(dá)將在市場上并存。主要廠商禾賽科技2,014 年成立于上海，致力于開發(fā)基于激光的機(jī)器人傳感技術(shù)。依靠5

48、00 多人的團(tuán)隊打造出一系列創(chuàng)新型傳感器解決方案，兼顧業(yè)內(nèi)頂尖的產(chǎn)品性能、可量產(chǎn)的設(shè)計以及出眾的可靠性。禾賽憑借自主研發(fā)的微振鏡和波形加密技術(shù)，始終引領(lǐng)傳感器創(chuàng)新的發(fā)展方向。經(jīng)過多年深耕，禾賽在核心元器件、自研芯片、車規(guī)級生產(chǎn)能力、功能安全、主動抗干擾技術(shù)以及基于深度學(xué)習(xí)的激光雷達(dá)感知方30 個國家和地區(qū)的 70+公司憑借在無人駕駛領(lǐng)域激光雷達(dá)的技術(shù)積累，針對不同場景的特點(diǎn)與需求，陸續(xù)開發(fā)了多個產(chǎn)品線，如適用于無人駕駛領(lǐng)域的 Pandar128PandarQT 等，適用于 ADAS 領(lǐng)域的PandarGT 等，適用于機(jī)器人領(lǐng)域的PandarXT PandarMind ，不斷豐富2021 年8

49、13 ADAS 前裝量產(chǎn)的長距混合固態(tài)激光雷達(dá)是ADAS 激光雷達(dá)的各項核心指標(biāo)一次質(zhì)的飛躍，也是市場上唯一同時滿足遠(yuǎn)距（200m10%）和超高點(diǎn)頻（153 萬每秒，單回波）的車規(guī)級前裝量2021 8 13 已獲得多家頂級汽車廠商總計超過萬臺的2022 年大規(guī)模量產(chǎn)交付。速騰聚創(chuàng)2014 8 2016 年開始布局低線束激光雷達(dá)的設(shè)計。根據(jù)2021 9 2 2021 8 29 日已知的定點(diǎn)訂單總數(shù)，速騰聚創(chuàng)在汽車和工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域的在手定點(diǎn)訂單數(shù)量全球市場占比10% ，排名中國第一、全球第二。速騰聚創(chuàng)通過激光雷達(dá)硬件、感知軟件與芯片三大核心技術(shù)閉環(huán)，為市場提供具有信息理 解能力的智能激光雷達(dá)系統(tǒng)。硬

50、件方面，公司布局機(jī)械式LiDAR 、MEMS 固態(tài)式LiDAR 和靜態(tài)三維激光掃描儀三大類；感知軟件方面，公司分別針對RoboTaxi LiDAR 、中低速LiDAR 、V2XLiDAR 提供感知系統(tǒng)，并能利用RS-Reference 真值系統(tǒng)提供針對各傳感器的自動化測評。3）圖達(dá)通（Innovusion）圖達(dá)通智能科技(蘇州)有限公司成立于 2016 年，是目前國內(nèi)外技術(shù)較為領(lǐng)先的 300 線激光雷達(dá)高新企業(yè)，總部位于美國硅谷。公司旗下的激光雷達(dá)產(chǎn)品運(yùn)用在自動駕駛、車路協(xié)同、城市軌道交通、智慧高速、礦山、軌道等多個領(lǐng)域。目前已有多家主機(jī)廠測試激光雷達(dá)產(chǎn) L3 及以上的智能駕駛車型。近期均勝電

51、子完成對圖達(dá)通戰(zhàn)略投資，與均勝電子子公司均聯(lián)智行等多家業(yè)界重量級供應(yīng) 商開展合作，為蔚來汽車近期發(fā)布的首款轎車 ET7 提供超遠(yuǎn)距離高精度激光雷達(dá)，使之真正實現(xiàn)從輔助駕駛到自動駕駛的跨越。未來，雙方將在激光雷達(dá)感知融合、V2X 數(shù)據(jù)融合、自動駕駛域控制器決策算法等方面深度合作，共同推進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)化和國際化落地。目前公司產(chǎn)品主要包括車用的獵鷹系列、路用的獵豹/OminiSense解決方案。獵豹與捷豹系列產(chǎn)品是 300 線高性能遠(yuǎn)距離激光雷達(dá)產(chǎn)品，可廣泛應(yīng)用于智慧城市、智慧高速以及軌道和礦山等場景，感知交通狀況以及路況管理。獵鷹系列是目前世界上應(yīng)用在自 動駕駛領(lǐng)域探測距離最遠(yuǎn)的激光雷達(dá)，其超

52、遠(yuǎn)距及超高清等性能，有助于提高自動駕駛的 安全性和可靠性。OmniSense 300 線圖像級遠(yuǎn)距離激光雷達(dá)，針對智慧交通行3D 點(diǎn)云圖像，以及先進(jìn)的目標(biāo)感知算法，同時配備了界面友好的可擴(kuò)展開發(fā)平臺，通過此平臺能夠滿足各種智慧交通的應(yīng)用 場景實現(xiàn)。此外，專注該場景的初創(chuàng)企業(yè)還包括鐳神、一徑等。高精地圖市場規(guī)模國內(nèi)高精地圖行業(yè)正在穩(wěn)步向前發(fā)展，但是高精地圖的商業(yè)模式仍未完全成型，按照 3 億汽車保有輛測算，市場規(guī)模估計如下，預(yù)計到 2025 年可達(dá) 385 億元。20202021E2022E2023E2024E2025E車輛服務(wù)費(fèi)：100 元/車汽車保有量：（億）2.8133.23.43.63.

53、85市場規(guī)模：（億元）281300320340360385p.s. 2021 年 9 月中國汽車保有量為 2.97 億輛；汽車保有輛估計來自前瞻技術(shù)路線關(guān)于建立高精度道路導(dǎo)航地圖的方法研究也有很多，例如通過配備 GPS-RTK 的采集車沿特定線路采集數(shù)據(jù)；使用激光雷達(dá)與廣角攝像頭結(jié)合的方法提取道路信息，加上配備高精度全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）則能夠達(dá)到10 厘米精度，但這種采集方案成本較高，也有研究者提出使用低成本傳感器創(chuàng)建車道級地圖的方法，通過全球定位系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（GPS/INS）的緊耦合完成定位，從正射影像圖中獲取相關(guān)地圖信息。目前，高精度地圖的生產(chǎn)與更新出現(xiàn)了三種技術(shù)模式：基于“

54、激光雷達(dá)+人工智能處理”模式。該模式穩(wěn)定性高，但是采集設(shè)備成本高，是各大圖商采用的主流模式?！氨姲杉?AI 識別提取”模式。該模式成本低，但是精度和穩(wěn)定性待提升，是主流圖商更新和初創(chuàng)圖商采用的主流模式?！败囕v動態(tài)上傳+動態(tài)地圖自動下發(fā)更新”模式。該模式是最為理想的高精度地圖生產(chǎn)與更新模式，尚處于論證階段，需要隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展不斷完善。商業(yè)模式license200 元左右。高精度地圖具有實時更新的特點(diǎn)，盈利模式逐漸轉(zhuǎn)變?yōu)樘峁┮幌盗谢诟呔鹊貓D數(shù)據(jù)服務(wù)并收取服務(wù)費(fèi)的形式，高精度地圖廠商也逐漸從圖商向地理信息服務(wù)型企業(yè)轉(zhuǎn)變。當(dāng)前業(yè)內(nèi)較為公認(rèn)的收費(fèi)模式是在車廠簽下訂單時支付一筆訂單費(fèi)用以

55、供圖商進(jìn)行高精度地圖的開發(fā)，后License 費(fèi)用以及按每車每年收取的服務(wù)費(fèi)，License 與服務(wù)費(fèi)分別對應(yīng)汽車增量和存量。目前來說，訂單費(fèi)用大約為幾千萬；License 1,000 元/ 5 100-500 元年/車區(qū)間。傳統(tǒng)圖商：Licence 以及提供少量的后期更新服務(wù)獲利，交易方式為一次性付清。而高精度地圖由于存在動態(tài)信息的實時交互，圖商將為此向數(shù)據(jù)服務(wù)商方向轉(zhuǎn)變。在高精度地圖時代，圖商需要構(gòu)建云平臺為車主提供道路的實時信息，根據(jù)提供的數(shù)據(jù)量的多少計費(fèi)。目前的高精度地圖企業(yè)在開發(fā)高精度地圖產(chǎn)品的同時也在努Here 開發(fā)的實時交通云產(chǎn)品，凱立德開發(fā)的云端服務(wù)平臺等?；ヂ?lián)網(wǎng)企業(yè)To C。

56、類似這樣做無人出租車的，最后為高精度買單的都是消費(fèi)者，按照使用次數(shù)來付費(fèi)了。還有一種商業(yè)可能，類似現(xiàn)在車聯(lián)網(wǎng)模式，車企賣給用戶的時候前面兩年流量費(fèi)，后面用戶需要使用互聯(lián)網(wǎng)功能，就自己繳納流量費(fèi)用，高精度地圖到了一定量級也完全可以采用這種模式，基本的高精度地圖費(fèi)用由車企買單（當(dāng)然羊毛出在羊身上，最終體現(xiàn)還是在用戶身上大了以后，可以按照使用次數(shù)或者包月等靈活的使用費(fèi)用。主要參與者成立時間四維圖新2002凱立德1997成立時間四維圖新2002凱立德1997-四維圖新已經(jīng)完成了全國范圍超過易圖通1997-易圖通擁有自主研發(fā)的高精度立得空間199932 萬公里高速公路的高精地圖覆 -凱立德在導(dǎo)航電子地圖

57、領(lǐng)域深耕20 地圖制圖能力全息時空大數(shù)據(jù)蓋，以及超過5000公里復(fù)雜城市道 年， 擁有覆蓋全國范圍的、高現(xiàn)勢性 數(shù)管技術(shù)、GNSS差分增強(qiáng)定位 -運(yùn)用移動測量系統(tǒng)（MMS， 包括：路基MMS路的覆蓋產(chǎn)品和技術(shù)、高精度的導(dǎo)航電子地圖數(shù)據(jù)庫應(yīng)用技術(shù)及二三維地圖一體化顯示等系列核心技術(shù)-面向高精地圖量產(chǎn)及實施更新，四、無人機(jī)、傾斜攝影、航測激光LIDAR等） 制作高精度地圖（達(dá)到厘米級、分米級）， 提供維圖新也在構(gòu)建一個云+端的生態(tài) -凱立德集成三維激光點(diǎn)云設(shè)備、全景 -在自動駕駛領(lǐng)域，易圖通自主 給政府、公共事業(yè)機(jī)構(gòu)及企業(yè)，同時提供地圖體系，在數(shù)據(jù)生產(chǎn)之外， 獨(dú)立出一 相機(jī)產(chǎn)品和技術(shù)GNSS、 數(shù)

58、據(jù)采集軟 研發(fā)的高精度產(chǎn)品應(yīng)用地圖生 引擎，導(dǎo)航引擎， GIS解決方案、OA等個專門用于自動駕駛的云服務(wù)平臺 件， 形成高精度地國采集系統(tǒng)， 獲取 產(chǎn)線- HDMS高精應(yīng)地圖數(shù)據(jù)主要合作車企及動態(tài)2020年7月，與地平線達(dá)成合作協(xié)議， 2020年2月，福特宣布選擇易圖 主要客戶有一汽、上汽、東風(fēng) 等。2019年，Mobileye、上汽集團(tuán)、博世、騰訊 聯(lián)合打造高精地圖及智能交通車聯(lián)網(wǎng) 通為福特的ConnectedBlueZone公司將自動駕駛高精地圖的業(yè)務(wù)分離，與旗下、滴滴、搜狗、京東等動態(tài)綜合解決方案提供自動駕駛高精度地圖服務(wù) 車聯(lián)網(wǎng)平臺公司秀友科技合并互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)百度萬方百度萬方高德騰訊 大

59、地通途華為采取“激光雷達(dá)+高精度地圖+人工 高德開放平臺是國內(nèi)技術(shù)領(lǐng)先的LBS服 大地通途目前主要承接騰訊車智能控制系統(tǒng)“ 的路線， 使用搭載 務(wù)提供商，擁有先進(jìn)的數(shù)據(jù)融合技術(shù) 數(shù)據(jù)， 對地圖進(jìn)行編輯、修改 華為地圖主要包括四大特征：自定義地圖實時激光雷達(dá)、IMU、GNSS 等設(shè)備的專 和海量的數(shù)據(jù)產(chǎn)品和技術(shù)處理能力。 、提交，為騰訊地圖、騰訊LBS 路況與規(guī)劃、精準(zhǔn)定位、AR導(dǎo)航與標(biāo)記聯(lián)網(wǎng)和自動駕駛部門的測繪的產(chǎn)品和技術(shù) 數(shù)據(jù)業(yè)采集車， 將環(huán)境信息轉(zhuǎn)化為地圖 服務(wù)超過30萬款移動應(yīng)用， 日均處理 、車聯(lián)等提供基礎(chǔ)道路，POI 、定位請求及路徑規(guī)劃數(shù)百億次背景等數(shù)據(jù)騰訊高精地圖由自動駕駛業(yè)務(wù)利

60、用Learning-Map平臺以眾包模式 2014年11華為Cyberverse數(shù)據(jù)平臺是支撐華為地圖服務(wù)MapKit的一款導(dǎo)航與標(biāo)記的底層應(yīng)用， 主要度地圖和傳感器國最早布局高精地圖的玩家之一已進(jìn)入“三步走”發(fā)展路徑的高級、過審提交等工作由大地通途 功能是提供全場景高精度的空間計算技術(shù)團(tuán)隊來完成騰訊已經(jīng)完成了對全國高速和最近動態(tài)ANP高級別智能駕駛解決方案以及系統(tǒng)利用車輛的視覺感知和高精最新合作伙伴提供包括高精度地圖很快開放一批新的一線和二線城市來制作高精階段，即支持面向城市復(fù)雜道路的 2021年， 發(fā)布第三代車載導(dǎo)航， 這一 快遞路的高精度地圖制作，向 華為計劃2021年將其高精度地圖商業(yè)