新松坡口機(jī)器人技術(shù)協(xié)議

1、工程名稱：坡口機(jī)器人工作站甲方：乙方：沈陽松機(jī)器人自動化股份日期：202202 12 日技術(shù)協(xié)議沈陽松機(jī)器人技術(shù)協(xié)議沈陽松機(jī)器人 3坡口機(jī)器人工作站技術(shù)協(xié)議甲方(需方)：乙方(供方)：沈陽松機(jī)器人自動化股份沈陽松機(jī)器人自動化股份以下簡稱乙方向安徽山河機(jī)械以下簡稱甲方供給坡口機(jī)器人工作站。由乙方進(jìn)展設(shè)備的設(shè)計(jì)、制造、安裝、調(diào)試，驗(yàn)收合格 后一次性交付甲方使用。經(jīng)過充分爭辯，乙方在生產(chǎn)制造過程中，遵循有關(guān)國家行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)， 并保證供給符合技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)和工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品。為確保工程質(zhì)量，依據(jù)“坡口機(jī)器人工作 等綜合內(nèi)容達(dá)成以下技術(shù)協(xié)議，設(shè)備滿足如下技術(shù)要求：1、總體描述方案設(shè)計(jì)依據(jù)雙方人員溝通過程中所了解

2、到的設(shè)備規(guī)劃、生產(chǎn)流程和具體操作要求；工程總體要求設(shè)備的用途：用于低碳鋼、中碳鋼、高強(qiáng)鋼，板厚：60面曲線零件焊前任意外形坡口加工；:參照性能參數(shù)；700主要技術(shù)參數(shù)：a機(jī)器人工作范圍： 2022 mm b切割工作臺高度：400500 mmc氧氣：純度 99.5 %燃?xì)猓罕橄到y(tǒng)設(shè)備性能切割工作臺高度：400500 mm； 切割工作臺長寬：22001500mm； 35切割方式：氧丙烷；系統(tǒng)方案介紹AII-V6L常操作啟動臺，另外考慮到要確保機(jī)器人示教過程中的設(shè)備安全，在割槍后端配置了碰撞傳感器，火焰切割槍總成包括槍、嘴、表、閥為美國捷銳公司配套產(chǎn)品。方須依據(jù)工件的定位和切割工藝要求、確定工作臺

3、的操作高度、范圍。割系統(tǒng)工作穩(wěn)定牢靠，全套切割機(jī)器人工作站的性能指標(biāo)均可滿足甲方生產(chǎn)要求。設(shè)備具體配置清單序序數(shù)單名稱及型號備注號量位機(jī)器人本體機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人把握器包含編程示教盒、1套OTC1.AII-V6L、AX21軟件、資料 工 作 范 圍 ：連接電纜等R2022mm系統(tǒng)變壓器1套乙方集成切割炬總成槍頭及夾持器、槍高壓膠管、回火防止器等槍、閥、割2.氣路把握箱氣壓表、安排器、火焰切割系統(tǒng)1套嘴、表選擇手動調(diào)壓閥、自控截止閥等、管美國捷銳路卸壓閥自動點(diǎn)火器、電磁閥及連接電纜等3.碰撞傳感器碰撞傳感器及電纜1套OTC切割工件安放平臺方鋼管鋼板焊接而成，直接固定在地面。4.切割工作平臺1套乙方

4、供給每臺平臺上附帶 10 個定位支撐墊塊。電氣系統(tǒng)5.含操作臺6.安全防護(hù)系統(tǒng)鈕及連接電纜電纜支架、電纜用平衡器1套乙方集成1套乙方集成切割坡口工件圖供給一種典型工件的圖紙。圖紙臨時未供給。設(shè)備布局參考圖2、主要設(shè)備性能描述機(jī)器人本體6R2022mm，承受的型溝通伺服電機(jī)具有構(gòu)造緊湊、高輸出、響應(yīng)快、高牢靠性等特點(diǎn)，從而使機(jī)器人本體緊湊機(jī)敏，具有較大的運(yùn)動空間、更好的穩(wěn)定性和較高的重復(fù)定位精度。AII-V6L結(jié)構(gòu)垂直多關(guān)節(jié)形6 自由度S盤旋170o最大動作范圍L上臂-155o，+100oU下臂-170o，+260oSLU最大速度R180o+230o，-50o360o B軸7.33rad/s,4

5、20o /s允許力矩 11.8Nm9.8Nm5.9NmCD2/4安裝環(huán)境負(fù)載質(zhì)量 電源容量 本體質(zhì)量溫度濕度振動其他0.30Kgm20.25Kgm20.06Kgm20.08mm6Kg3相200V10%5.2KVA280Kg0452080%RH(不能結(jié)露)0.5G*避開易燃，腐蝕性氣體，液體*勿濺水、油、粉塵等*勿近電氣躁聲源機(jī)器人把握系統(tǒng)IntelWindows NT6技術(shù)協(xié)議沈陽松機(jī)器人技術(shù)協(xié)議沈陽松機(jī)器人 10力量供給多達(dá) 54 個伺服電機(jī)軸同步協(xié)調(diào)把握，完成直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)。承受友好和簡易的編程界面，圖標(biāo)式按鍵，使操作人員更加易學(xué)和舒適。分布式硬件構(gòu)造160000I/OEthernet

6、、Device-net050范圍內(nèi)正常工作。技術(shù)規(guī)格如下表：把握硬件把握硬件INTEL CPU存儲器緊湊式閃存卡最大存儲步數(shù)160,000可存儲出程序數(shù)量9999通訊接口RS232PC，打印機(jī)接口I/ODEVICE-NETCC-LINK數(shù)字輸入16數(shù)字輸出16輸入電壓3相200V10%5060Hz功率7KVA最多可控聯(lián)動軸54機(jī)器人軸6安全等級IP23自動監(jiān)控各軸工作范圍，冷卻水，電弧等重量77kg外形尺寸450*651.5*846示教編程器LCD參數(shù)修改和故障自診斷顯示功能。可轉(zhuǎn)換中/英文顯示方式，便利操作者。并且安裝有 deadman例如，可以進(jìn)展程序、參數(shù)、輸入、輸出的同時顯示可以進(jìn)展內(nèi)

7、部 SOFT-PLC 更加易于把握。技術(shù)規(guī)格：顯示顯示6.5inch重量1.5kG編程在線示教插補(bǔ)點(diǎn)對點(diǎn)，直線，圓弧插補(bǔ)時間11ms坐標(biāo)系軸坐標(biāo)直角坐標(biāo)工作坐標(biāo)伺服把握循環(huán)時間1 ms通過點(diǎn)可編程3、切割及把握系統(tǒng)說明氣割系統(tǒng)承受三路供氣方式切割、預(yù)熱、燃燒氣，三路氣體連入把握箱后，經(jīng)箱內(nèi)壓、電磁閥和匯流排進(jìn)展集中顯示和把握、再分流排和軟管連接于割炬的后端，工作時利用預(yù)熱火焰加熱切割區(qū)并送進(jìn)高純度切割氧流，借助氧與鐵的反響使金屬快速氧化，同時用高速切割氧流的動量將熔渣排解，從而實(shí)現(xiàn)對工件坡口的切割作業(yè)。選用的割槍、割嘴、氣表和閥為專業(yè)廠家美國捷銳公司的標(biāo)準(zhǔn)件，并具有通用性；3.1.對切割氣體氧

8、氣、丙烷氣工作參數(shù)要求工作壓力MPa氣體純度切割氧0.78499.5%預(yù)熱氧0.68499.5%燃燒氣0.49098.0%對切割工件的根本要求切割工件的尺寸范圍滿足機(jī)器人切割的要求；工件，須承受空行程軌跡校對、臨時修改示教點(diǎn)方式完成工件的自動切割作業(yè)；工件切割前，須去除工件包括切割工作臺外表影響工件定位的毛刺；割嘴選型可切割鋼板可切割鋼板氣體壓力割嘴型號切割速度量厚度氧氣丙烷260320mm/m2號1020mm0.70.80.041.5m3/hin250300mm/m3號2040mm0.70.80.042.8m3/hin220280mm/m4號4060mm0.70.80.044.0m3/hin

9、把握裝置，系統(tǒng)操作臺具備手動、自動、急停把握功能，同時設(shè)置點(diǎn)火開頭和停頓、系統(tǒng)啟動和復(fù)位、就緒、伺服上電、加熱開頭、切割開頭、加熱切割停頓、工位選擇及狀態(tài)顯示等按鈕開關(guān)和電源指示燈。代碼可便于準(zhǔn)時進(jìn)展故障的查找和排解。安全要求甲方使用的氣體和零配件必需符合國家有關(guān)切割工藝安全標(biāo)準(zhǔn)中的規(guī)定；氣源應(yīng)設(shè)置在避風(fēng)陰涼處的室外或其它房間15另外調(diào)壓氣調(diào)整不正常，壓力顯示不正確也不得開機(jī)使用；調(diào)整壓力或調(diào)換氣瓶時，操作者手上應(yīng)擦干凈，不得有油。環(huán)境溫度：055；20%80%RH；振動：振動加速度小于 0.5g；：+10%、-15%，頻率：50/60HZ；機(jī)器人系統(tǒng)單元把握柜電源容量：6KVA；4、工程啟動

10、條件合同啟動標(biāo)志：、乙方公司收到甲方付出的合同預(yù)付款；、甲方將工程所需的技術(shù)資料交付乙方公司；5、設(shè)備油漆漆膜厚度均勻、無流痕、漏噴等缺陷。油漆顏色和噴涂位置要求：1、冰白：用于機(jī)身大面積掩蓋區(qū)域，表達(dá)明快、干凈；2、冰灰：用于底座；3、深紅：用于安全警示部位，如門、邊框局部用4、純黑：用于外露電機(jī)等。5、詳見生產(chǎn)環(huán)境顏色標(biāo)準(zhǔn)及色卡甲方供給6、技術(shù)資料的供給：1套；1含地基圖、設(shè)備總圖等；外購配套件的全部技術(shù)資料 1 套中文版。方。7、設(shè)備安裝調(diào)試中各方的責(zé)任與義務(wù)為乙方公司工程設(shè)計(jì)的主要依據(jù)。設(shè)備根底施工和二次灌漿并將設(shè)備電源引進(jìn)到主令開關(guān)位置；于設(shè)備到達(dá)安裝現(xiàn)場；負(fù)責(zé)現(xiàn)場設(shè)備卸車。甲方安排

11、相應(yīng)的人員協(xié)作。器、專用備件等均由乙方自行解決，甲方負(fù)責(zé)供給室內(nèi)安裝起重設(shè)備、輔、油料等。安裝調(diào)試的儀器和檢具必需通過計(jì)量部門的檢測并標(biāo)有檢驗(yàn)合格證。、甲方應(yīng)在設(shè)備驗(yàn)收之前，免費(fèi)向乙方公司供給設(shè)備調(diào)試所需的全套試件8、設(shè)備技術(shù)要求和驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)如電流繼電器、空氣開關(guān)等在安裝前必需嚴(yán)格測試，并保證運(yùn)行牢靠。、整個設(shè)備電氣線路和管路排列整齊美觀,管路走向合理。電氣走線嚴(yán)格按圖紙進(jìn)展，乙方需供給具體的電氣原理圖，每根連線兩端的號碼必需清楚完整，線端子排上應(yīng)貼有與連線號碼一樣的線號標(biāo)記，而且應(yīng)在電器配線圖及原理圖作相應(yīng)的標(biāo)記。、設(shè)備要求運(yùn)行平穩(wěn)、把握機(jī)敏、無卡阻和特別噪音。本等對其功能和參數(shù)進(jìn)展測試；違反

12、本協(xié)議的行為，甲方有權(quán)向乙方提出索賠。術(shù)資料包括出廠精度檢驗(yàn)單、說明書等的參數(shù)。9、設(shè)備驗(yàn)收條件1 預(yù)驗(yàn)收方工作現(xiàn)場對設(shè)備進(jìn)展預(yù)驗(yàn)收。預(yù)驗(yàn)收合格標(biāo)準(zhǔn)：設(shè)備齊全、外觀完好，符合合同和技術(shù)協(xié)議的有關(guān)規(guī)定；設(shè)備中主要材料、零部件、外購件、關(guān)鍵件符合技術(shù)協(xié)議的有關(guān)規(guī)定；成試切割作業(yè)，設(shè)備功能滿足技術(shù)協(xié)議中的有關(guān)規(guī)定；2最終驗(yàn)收符合賣方供給的產(chǎn)品合格證及說明書要求。終驗(yàn)收合格標(biāo)準(zhǔn)：設(shè)備齊全、外觀完好, 符合合同和技術(shù)協(xié)議的有關(guān)規(guī)定；5符合要求；機(jī)器人切割系統(tǒng)連續(xù)正常工作、無故障運(yùn)行 24 小時以上；備通過終驗(yàn)收，同時設(shè)備即開頭進(jìn)展質(zhì)保期。10、培訓(xùn)培訓(xùn)，最終到達(dá)甲方人員能夠正確使用該機(jī)器人工作站。11、售后效勞及備件供給產(chǎn)品到達(dá)優(yōu)質(zhì)、牢靠，做到在廠內(nèi)消退早期故障。簽署設(shè)