減速器銷售項目管理制度

1、泓域/減速器銷售項目管理制度減速器銷售項目管理制度xxx投資管理公司目錄 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc115006434 一、 規(guī)劃進(jìn)度管理 PAGEREF _Toc115006434 h 3 HYPERLINK l _Toc115006435 二、 定義活動 PAGEREF _Toc115006435 h 3 HYPERLINK l _Toc115006436 三、 預(yù)防 PAGEREF _Toc115006436 h 3 HYPERLINK l _Toc115006437 四、 獨立的監(jiān)督 PAGEREF _Toc115006437 h 5 HYPERL

2、INK l _Toc115006438 五、 公司基本情況 PAGEREF _Toc115006438 h 7 HYPERLINK l _Toc115006439 六、 產(chǎn)業(yè)環(huán)境分析 PAGEREF _Toc115006439 h 8 HYPERLINK l _Toc115006440 七、 從機器人關(guān)節(jié)設(shè)計看待減速器要求 PAGEREF _Toc115006440 h 14 HYPERLINK l _Toc115006441 八、 必要性分析 PAGEREF _Toc115006441 h 15 HYPERLINK l _Toc115006442 九、 經(jīng)濟(jì)效益分析 PAGEREF _Toc

3、115006442 h 16 HYPERLINK l _Toc115006443 營業(yè)收入、稅金及附加和增值稅估算表 PAGEREF _Toc115006443 h 16 HYPERLINK l _Toc115006444 綜合總成本費用估算表 PAGEREF _Toc115006444 h 18 HYPERLINK l _Toc115006445 利潤及利潤分配表 PAGEREF _Toc115006445 h 20 HYPERLINK l _Toc115006446 項目投資現(xiàn)金流量表 PAGEREF _Toc115006446 h 22 HYPERLINK l _Toc115006447

4、 借款還本付息計劃表 PAGEREF _Toc115006447 h 24 HYPERLINK l _Toc115006448 十、 項目實施進(jìn)度計劃 PAGEREF _Toc115006448 h 25 HYPERLINK l _Toc115006449 項目實施進(jìn)度計劃一覽表 PAGEREF _Toc115006449 h 25規(guī)劃進(jìn)度管理規(guī)劃進(jìn)度管理活動就是約定項目如何進(jìn)行進(jìn)度管理工作所需要的流程、方法和工具。定義活動活動作為工作分解結(jié)構(gòu)的最底層，被稱為項目過程中最基本的工作單元?？梢钥闯?，所謂定義活動，就是把在定義范圍中所產(chǎn)生的工作分解結(jié)構(gòu)的最底層識別出來?；顒佑袃煞N類型：不連續(xù)活動和

5、投入活動。所謂不連續(xù)活動，是指有明確的開始時間和結(jié)束時間的活動，項目中的大多數(shù)活動都屬于不連續(xù)活動。所謂投入活動，是指那些需要周期性反復(fù)執(zhí)行的活動，包括定期的管理性活動（如項目的周期例會、定期的審計活動等），以及工程維護(hù)性活動（如機器設(shè)備的定期保養(yǎng)等）。對項目的后續(xù)活動來說，項目中的不連續(xù)活動是起決定作用的。定義活動過程最主要的目的就是識別出項目中的所有活動，作為后續(xù)分配資源的基礎(chǔ)。預(yù)防雖然可以靠增加質(zhì)量控制手段來防止將有缺陷的產(chǎn)品交付給客戶，從而提高整個生產(chǎn)過程的質(zhì)量，但是否會降低缺陷產(chǎn)生的概率呢？答案是否定的。事實上，增加質(zhì)量控制活動只能減少返工成本而不會降低缺陷發(fā)生的可能性?；蛟S有些人會

6、感覺到：如果有人檢查工作成果，可能會促使人們更加認(rèn)真而仔細(xì)地工作，從而會減少了錯誤的發(fā)生。但我們假設(shè)人是相對“理性的”，其工作質(zhì)量不會受到外部因素的影響，在這樣的情況下，如何能降低錯誤發(fā)生的可能性呢？答案是：采取措施防止犯錯誤，也就是通常所說的預(yù)防措施。與其依靠后續(xù)的檢查措施（質(zhì)量控制）來發(fā)現(xiàn)問題再修正，還不如在一開始就把它做好。預(yù)防要求“第一次就把事情作對”。但真正的預(yù)防和大多數(shù)人的直覺理解是不同的。所謂預(yù)防，就是采取措施保障一次性把事情作正確。沒有人會有意識地做錯事情，但總是以一定的概率出錯。既然如此，預(yù)防所提倡的機制就是在“人是會犯錯”的假設(shè)基礎(chǔ)之上，設(shè)置定的措施防止人們出錯或者可以在第

7、一時間發(fā)現(xiàn)錯誤而迅速糾正。這里的預(yù)防機制需要一定的投入才能體現(xiàn)作用。大多數(shù)人也希望不出錯，但卻僅僅停留在“期望”和“意識”上，沒有采取任何前期的投入來防止出錯，自然就達(dá)不到應(yīng)有的效果。所以，判別是否采取了預(yù)防措施，主要看是否在預(yù)防上有投入。認(rèn)識到了預(yù)防的作用，就需要在項目活動中去貫徹預(yù)防措施，怎樣才能做到呢？第一，實施預(yù)防活動的前提是承認(rèn)“普通人是會犯錯誤的”。這個觀念被認(rèn)可是實施預(yù)防措施的前提。第二，建立可以讓普通人不犯錯誤的工作方法和流程，并加以遵循。這體現(xiàn)了前述“繼承和傳播成功經(jīng)驗”的基本原則。第三，一個建立好的流程要想起到作用，實施者必須對流程的把握到位，這樣才能使得好的經(jīng)驗被真正復(fù)制

8、和傳承。所以對實施者進(jìn)行培訓(xùn)，以掌握不犯錯誤的方法，也是預(yù)防措施得以起作用的必要環(huán)節(jié)。實施以上三個活動，才能真正做到預(yù)防。但這些活動本身也是需要資源投入的，那就意味著需要分配資源去做這些活動。在實踐中這就成了一個難點。很多人在犯錯之后，不得不投入成本去糾正，雖然心疼，而又不得不做。而對預(yù)防，很多人卻心存僥幸，能省則省，認(rèn)為自己不會犯錯。其實，預(yù)防的投入是必要的。獨立的監(jiān)督遵循規(guī)范就能達(dá)到質(zhì)量要求，但如何確保規(guī)范被遵循呢？可不可以假設(shè)每個人都會自覺地遵守制度和規(guī)則呢？如果不能，是否就需要一個獨立的監(jiān)督呢？利用經(jīng)濟(jì)學(xué)的理性人假設(shè)，每個人都是趨利避害的，人不會無理由地遵守制度和規(guī)范。就好像社會生活中

9、的法律一樣，對普通人來說，法律在某種程度上限制了每個人的自由，其目的是不傷害其他人，并有利于集體。如果沒有法律的約束，可能你會侵害他人而獲得更多的利益。但同時，比你更強勢的人也可能會侵犯你的利益。所以法律雖然限制了你，但同時也保護(hù)了你。你之所以還愿意遵守法律，一方面是違法代價的威懾力量，另一方面是你還希望通過法律體系來保護(hù)自身的利益。但其實每個人本質(zhì)上可能更希望這個法律只約束別人，同時自己不受約束而獲取更大的利益。企業(yè)內(nèi)部的制度雖然類似于社會中的法律，但不會那般嚴(yán)格。雖然遵守制度最終是有益的，但對每個個人來說，違反制度所帶來的好處是馬上可以得到的，所以自覺地遵守制度和規(guī)范可能只是一種美好的愿望

10、，愿望的實現(xiàn)有賴于某種約束機制的建立。企業(yè)之間的真正差別是在監(jiān)督機制的運作成本上。自覺性高一些的企業(yè)，制度的監(jiān)督成本就低一些；反之，需要很高的監(jiān)督成本還不一定能收到很好的效果。在這里，我們實際上是希望流程和制度被所有人遵守，但是卻需要假設(shè)人們不會自覺地遵守，從而需要監(jiān)督機制的建立來保證其被落實。對質(zhì)量保證理解的另外一個角度是，讓非技術(shù)人員來判斷技術(shù)專家的工作成果是否可以實現(xiàn)其約定的質(zhì)量目標(biāo)。這不是通過直接檢查產(chǎn)品和結(jié)果來判定，而是通過驗證其是否遵循了約定的過程和規(guī)范來推測。這一過程能夠起作用的基礎(chǔ)就在于，需要事先制定出一個確實能夠起到作用并被干系人認(rèn)可的過程標(biāo)準(zhǔn)，且判別這一過程是否被遵循。公司

11、基本情況（一）公司簡介公司始終堅持“人本、誠信、創(chuàng)新、共贏”的經(jīng)營理念，以“市場為導(dǎo)向、顧客為中心”的企業(yè)服務(wù)宗旨，竭誠為國內(nèi)外客戶提供優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品和一流服務(wù)，歡迎各界人士光臨指導(dǎo)和洽談業(yè)務(wù)。本公司秉承“顧客至上，銳意進(jìn)取”的經(jīng)營理念，堅持“客戶第一”的原則為廣大客戶提供優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。公司堅持“責(zé)任+愛心”的服務(wù)理念，將誠信經(jīng)營、誠信服務(wù)作為企業(yè)立世之本，在服務(wù)社會、方便大眾中贏得信譽、贏得市場?！皾M足社會和業(yè)主的需要，是我們不懈的追求”的企業(yè)觀念，面對經(jīng)濟(jì)發(fā)展步入快車道的良好機遇，正以高昂的熱情投身于建設(shè)宏偉大業(yè)。（二）核心人員介紹1、范xx，1974年出生，研究生學(xué)歷。2002年6月至2006年

12、8月就職于xxx有限責(zé)任公司；2006年8月至2011年3月，任xxx有限責(zé)任公司銷售部副經(jīng)理。2011年3月至今歷任公司監(jiān)事、銷售部副部長、部長；2019年8月至今任公司監(jiān)事會主席。2、沈xx，中國國籍，無永久境外居留權(quán)，1970年出生，碩士研究生學(xué)歷。2012年4月至今任xxx有限公司監(jiān)事。2018年8月至今任公司獨立董事。3、田xx，中國國籍，無永久境外居留權(quán)，1959年出生，大專學(xué)歷，高級工程師職稱。2003年2月至2004年7月在xxx股份有限公司兼任技術(shù)顧問；2004年8月至2011年3月任xxx有限責(zé)任公司總工程師。2018年3月至今任公司董事、副總經(jīng)理、總工程師。4、林xx，中

13、國國籍，無永久境外居留權(quán)，1961年出生，本科學(xué)歷，高級工程師。2002年11月至今任xxx總經(jīng)理。2017年8月至今任公司獨立董事。5、朱xx，1957年出生，大專學(xué)歷。1994年5月至2002年6月就職于xxx有限公司；2002年6月至2011年4月任xxx有限責(zé)任公司董事。2018年3月至今任公司董事。產(chǎn)業(yè)環(huán)境分析把發(fā)展基點放在創(chuàng)新上，以科技創(chuàng)新為核心，以培育激勵人才為支撐，強化原始創(chuàng)新、集成創(chuàng)新和引進(jìn)消化吸收再創(chuàng)新，優(yōu)化創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)生態(tài)，建設(shè)創(chuàng)新之城、創(chuàng)業(yè)之都、創(chuàng)客之島。（一）推進(jìn)創(chuàng)新引領(lǐng)工程強化企業(yè)創(chuàng)新主體地位。構(gòu)建以企業(yè)為主體、市場為導(dǎo)向、產(chǎn)學(xué)研結(jié)合的技術(shù)創(chuàng)新體系。鼓勵企業(yè)開展基礎(chǔ)性前

14、沿創(chuàng)新研究，重視顛覆性技術(shù)創(chuàng)新，形成一批有國際競爭力的創(chuàng)新型領(lǐng)軍企業(yè)，實施科技型中小企業(yè)培育工程。2020年，規(guī)模以上企業(yè)中有研發(fā)活動的達(dá)到32%、建立研發(fā)中心的達(dá)到30%，培育科技型中小企業(yè)1萬家。構(gòu)建產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新聯(lián)盟，發(fā)展面向市場的新型研發(fā)機構(gòu)，推動跨領(lǐng)域跨行業(yè)協(xié)同創(chuàng)新，構(gòu)筑分工協(xié)作、優(yōu)勢互補的產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新鏈和創(chuàng)新企業(yè)群落。吸收更多企業(yè)參與規(guī)劃、計劃、指南、政策、標(biāo)準(zhǔn)制定，支持企業(yè)承擔(dān)或參與國家重大專項和重大科技攻關(guān)。推動戰(zhàn)略前沿領(lǐng)域創(chuàng)新突破。重點突破新一代信息通信、新能源、新材料、航空航天、生物醫(yī)藥、智能制造和節(jié)能環(huán)保等領(lǐng)域核心共性關(guān)鍵技術(shù)，構(gòu)建貫通基礎(chǔ)研究、重大共性關(guān)鍵技術(shù)到應(yīng)用示范的縱向

15、創(chuàng)新鏈和橫向協(xié)作產(chǎn)業(yè)鏈。圍繞城鎮(zhèn)化、環(huán)境治理、人口健康、公共服務(wù)等領(lǐng)域瓶頸制約，率先提出系統(tǒng)性技術(shù)解決方案。組織實施先進(jìn)軌道交通裝備、石墨烯及先進(jìn)碳材料、機器人、三維（3D）打印、儀器儀表設(shè)備、新能源汽車及充電設(shè)施、海洋生物醫(yī)藥、干細(xì)胞、虛擬現(xiàn)實、基因技術(shù)、深海技術(shù)裝備等一批重點專項。積極參與國家大科學(xué)計劃和大科學(xué)工程。加快深海等領(lǐng)域戰(zhàn)略高技術(shù)突破，開展海洋與全球氣候變化、海洋生物資源保護(hù)和可持續(xù)利用、海洋數(shù)值模擬與觀測、深?？茖W(xué)探測等基礎(chǔ)研究，實施“透明海洋”等重大項目，建設(shè)國際一流的海洋科研中心。建設(shè)重大創(chuàng)新平臺。瞄準(zhǔn)國際科技前沿，加快建設(shè)海洋科技創(chuàng)新中心、高速列車國家技術(shù)創(chuàng)新中心、橡膠材

16、料與裝備科技創(chuàng)新中心、智能制造科技創(chuàng)新中心、虛擬現(xiàn)實科技創(chuàng)新中心等十大科技創(chuàng)新中心。面向世界頂級海洋科研機構(gòu)共建聯(lián)合實驗室，建設(shè)世界級智能家電、交通運輸裝備、橡塑材料、服裝服飾和食品生物產(chǎn)業(yè)五大創(chuàng)新基地。深化與央企、大院大所、重點高校戰(zhàn)略合作，推進(jìn)國家海洋設(shè)備質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心、天津大學(xué)海洋工程研究院、哈爾濱工程大學(xué)船舶科技園、青島科技大學(xué)國家大學(xué)科技園等載體建設(shè)。集中支持一批有特色、高水平大學(xué)和科研院所組建跨學(xué)科、綜合交叉的科研團(tuán)隊，支持企業(yè)與高校、科研院所共建技術(shù)創(chuàng)新中心、重點實驗室、工程（技術(shù)）研究中心。加快重大科研基礎(chǔ)設(shè)施、大型科研儀器和專利基礎(chǔ)信息等資源面向社會開放共享?；I劃舉辦國際性

17、創(chuàng)新發(fā)明博覽會。（二）營造良好創(chuàng)新生態(tài)構(gòu)建創(chuàng)新成果轉(zhuǎn)化機制。擴大高校和科研院所自主權(quán)，實行中長期目標(biāo)導(dǎo)向和突出研究質(zhì)量、原創(chuàng)價值、實際貢獻(xiàn)的考核評價機制，賦予創(chuàng)新領(lǐng)軍人才更大財務(wù)支配權(quán)、技術(shù)路線決策權(quán)。完善科技成果轉(zhuǎn)化制度，落實創(chuàng)新成果處置權(quán)、使用權(quán)和收益權(quán)，健全科技成果轉(zhuǎn)化收益分享機制，提高科研成果轉(zhuǎn)化收益分享比例，支持科研人員兼職和離崗轉(zhuǎn)化科技成果。建立市、區(qū)（市）全覆蓋、多層次技術(shù)（產(chǎn)權(quán)）交易市場架構(gòu)，形成政府、行業(yè)、機構(gòu)、技術(shù)經(jīng)紀(jì)人“四位一體”的技術(shù)市場服務(wù)體系，推進(jìn)國家海洋技術(shù)轉(zhuǎn)移中心建設(shè)。鼓勵有實力的企業(yè)、產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟、工程中心面向市場開展中試和技術(shù)熟化等集成服務(wù)，促進(jìn)科技成果資本化、

18、產(chǎn)業(yè)化。創(chuàng)新科技金融服務(wù)。更多采用政策性融資擔(dān)保、風(fēng)險補償、后補償?shù)确绞?，建立跨部門的財政科技項目統(tǒng)籌決策和聯(lián)動管理制度。建立財政科技投入與社會資金搭配機制，構(gòu)建從實驗研究、中試到生產(chǎn)的全過程科技融資模式。大力發(fā)展天使投資和創(chuàng)業(yè)投資，組建青島高創(chuàng)等科技金融機構(gòu)，依托眾籌平臺等資本渠道支持創(chuàng)新全過程。建設(shè)綜合性科技金融服務(wù)平臺，實現(xiàn)科技資源與信貸資源常態(tài)化、交互式對接。加快國有平臺公司向“科技+金融+物業(yè)”轉(zhuǎn)型。鼓勵金融服務(wù)機構(gòu)開發(fā)股權(quán)融資、知識產(chǎn)權(quán)質(zhì)押、融資租賃等特色金融產(chǎn)品。強化創(chuàng)新制度保障。制定事中事后監(jiān)管辦法，建立便捷的市場退出機制。完善專利發(fā)明運用的激勵政策，制定自主創(chuàng)新產(chǎn)品目錄，采用

19、首購、遠(yuǎn)期約定采購、政府購買服務(wù)等方式，促進(jìn)創(chuàng)新產(chǎn)品研發(fā)和規(guī)?；瘧?yīng)用。全面落實企業(yè)研發(fā)費用加計扣除和固定資產(chǎn)加速折舊等所得稅優(yōu)惠政策。把創(chuàng)新主體信用與市場準(zhǔn)入、享受優(yōu)惠政策掛鉤，完善以信用管理為基礎(chǔ)的創(chuàng)新監(jiān)管模式。深入實施知識產(chǎn)權(quán)戰(zhàn)略行動計劃，爭取設(shè)立知識產(chǎn)權(quán)法院，建設(shè)國家知識產(chǎn)權(quán)復(fù)審中心和知識產(chǎn)權(quán)服務(wù)業(yè)發(fā)展綜合試驗區(qū)。加大創(chuàng)新創(chuàng)造活動及其成果激勵和保護(hù)力度，讓知識密集型創(chuàng)造性勞動獲得應(yīng)有的更高報酬。樹立崇尚創(chuàng)業(yè)創(chuàng)新的價值導(dǎo)向，厚植創(chuàng)業(yè)創(chuàng)新文化。（三）實施百萬人才工程加大引才引智力度。推行更加開放靈活的柔性引才政策，實施重大人才工程、“211英才計劃”和“111引才工程”，促進(jìn)人才結(jié)構(gòu)的戰(zhàn)略性

20、調(diào)整，建設(shè)人才強市。發(fā)揮政府投入引導(dǎo)作用，鼓勵人才資源開發(fā)和人才引進(jìn)，更大力度引進(jìn)急需緊缺人才，面向全球招才聚才。突出“高精尖缺”導(dǎo)向，圍繞新興產(chǎn)業(yè)和金融、航運、法律、教育、醫(yī)療等領(lǐng)域，集聚一批戰(zhàn)略科學(xué)家、科技領(lǐng)軍人才、企業(yè)家人才、高技能人才隊伍。加強高層次人才平臺建設(shè)，依托高層次人才創(chuàng)業(yè)中心、留學(xué)生創(chuàng)業(yè)園、博士創(chuàng)業(yè)園等載體，吸引國內(nèi)外科研創(chuàng)新團(tuán)隊、優(yōu)秀中青年人才來青發(fā)展。積極推薦優(yōu)秀人才入選國家“百千萬”人才工程。完善外國人永久居住權(quán)制度，放寬技術(shù)技能型人才取得永久居留權(quán)條件。加快完善高效便捷的海外人才來青工作、出入境居留管理服務(wù)。探索外籍人士專家證和就業(yè)證“兩證合一”、技術(shù)移民等制度。20

21、20年，全市人才資源總量超過200萬人。創(chuàng)新人才培養(yǎng)模式。推動人才培養(yǎng)鏈與產(chǎn)業(yè)鏈、創(chuàng)新鏈有機銜接。實施創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)領(lǐng)軍人才培養(yǎng)工程，發(fā)揮重大研發(fā)平臺、重點實驗室、工程技術(shù)中心、企業(yè)技術(shù)中心、博士后工作站、技師工作站等創(chuàng)新基地作用，培養(yǎng)創(chuàng)新型領(lǐng)軍人才。建立高層次人才和緊缺人才國內(nèi)外交流、培訓(xùn)資助制度。推進(jìn)高校重點學(xué)科市校共建，鼓勵高校圍繞本地需求調(diào)整學(xué)科設(shè)置，實行校企聯(lián)合招生、聯(lián)合培養(yǎng)模式，有序開展企業(yè)與學(xué)?！半p導(dǎo)師制”試點。大力引進(jìn)高水平大學(xué)和一流學(xué)科來青創(chuàng)建研究院、二級學(xué)院、實驗室和孵化基地，鼓勵高校與區(qū)（市）聯(lián)合創(chuàng)建教學(xué)、科技、產(chǎn)業(yè)“三位一體”的高教園區(qū)，建設(shè)科技創(chuàng)業(yè)實習(xí)基地。優(yōu)化人才發(fā)展環(huán)境

22、。發(fā)揮科研人員、技術(shù)工人、企業(yè)家、創(chuàng)業(yè)者創(chuàng)造力，實行以增加知識價值為導(dǎo)向的分配政策，加強創(chuàng)新人才股權(quán)、期權(quán)、分紅獎勵。完善業(yè)績和貢獻(xiàn)導(dǎo)向的人才評價標(biāo)準(zhǔn)，保障人才以知識、技術(shù)、技能、管理等創(chuàng)新要素參與利益分配，以市場價值回報人才價值，倡導(dǎo)崇尚專業(yè)、愛崗敬業(yè)、尊重工匠的社會氛圍。清除人才流動障礙，鼓勵人才向基層、企業(yè)、農(nóng)村流動，建立企業(yè)與高校、科研機構(gòu)間社保體系接續(xù)制度。支持高校、科研院所、大企業(yè)利用自有存量土地建設(shè)租賃型人才周轉(zhuǎn)公寓，做好人才配偶就業(yè)、子女教育等配套服務(wù)。拓展藍(lán)色人才港、中國海洋人才市場（山東）、海洋人才創(chuàng)業(yè)中心等綜合服務(wù)平臺。創(chuàng)建人才管理改革試驗區(qū)。從機器人關(guān)節(jié)設(shè)計看待減速器要

23、求人形機器人減速器選擇應(yīng)滿足兼具輕小化、較高額定輸出扭矩的要求。根據(jù)高扭矩仿人機器人驅(qū)動單元研究，輸出扭矩高的驅(qū)動單元往往外形尺寸更大，但在面向多自由度、小體積仿人機器人應(yīng)用時會導(dǎo)致關(guān)節(jié)龐大笨重，嚴(yán)重影響機器人的運動性能；而較小體積的驅(qū)動單元其扭矩密度較小，會導(dǎo)致人形機器人無法勝任負(fù)載需求較高的任務(wù)，從而限制機器人應(yīng)用場景。由驅(qū)動單元的情況可以看出對減速器選擇上應(yīng)兼顧輸出扭矩高的同時質(zhì)量和尺寸更小的要求。人形機器人腿部結(jié)構(gòu)和運動體系復(fù)雜，需要設(shè)計多個自由度，因此對減速器數(shù)量和性能要求更大。人形機器人是一個非常復(fù)雜的運動體系，需要做到平衡和靈活運動，因此在其腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計上的運動平衡和控制尤為重要

24、。根據(jù)TeslaBot公布信息，其腿部一共配有12個自由度，結(jié)合相關(guān)文獻(xiàn)顯示，廣東工業(yè)大學(xué)團(tuán)隊設(shè)計的一款機器人中其腿部也包含12個自由度，分別為髖關(guān)節(jié)3個自由度，包含偏航、翻轉(zhuǎn)、俯仰關(guān)節(jié)；膝關(guān)節(jié)1個自由度，包含一個俯仰關(guān)節(jié)；踝關(guān)節(jié)2個自由度，包含俯仰、翻轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。在與人體比例相仿的腿部環(huán)節(jié)，要求關(guān)節(jié)輸出扭矩至少保證505Nm左右。常見的仿人機器人下半身質(zhì)心通常在膝關(guān)節(jié)或膝關(guān)節(jié)略高一點的位置，因此，低功耗、高效率的腿部設(shè)計應(yīng)盡可能提高質(zhì)心高度，提高大腿質(zhì)量占比。根據(jù)基于準(zhǔn)力矩電機驅(qū)動的仿人機器人系統(tǒng)設(shè)計所列指數(shù)，其設(shè)計的產(chǎn)品腿部長度為875mm，胯度348mm，側(cè)寬183mm，大腿長300mm，小

25、腿長350mm，總體與人體比例相仿。測試得到腿部關(guān)節(jié)輸出扭矩至少要保證505Nm左右。結(jié)合機器人關(guān)節(jié)對于重量、尺寸以及輸出扭矩的較高要求，精密行星減速器、RV減速器、諧波減速器有望率先用于機器人關(guān)節(jié)。圓柱減速器、三環(huán)減速器以及擺線針輪減速器即使將重量、體積等參數(shù)做到很小，但對于額定輸出功率將很難滿足要求；低傳動比的行星減速器可以通過多級傳動的方式來提升額定輸出扭矩；濾波減速器雖然性能較優(yōu)，但由于還處于技術(shù)研發(fā)階段，未能大面積商用。因此，從當(dāng)下人形機器人關(guān)節(jié)設(shè)計的角度來看，行星減速器、諧波減速器以及RV減速器有望率先使用。必要性分析1、提升公司核心競爭力項目的投資，引入資金的到位將改善公司的資產(chǎn)

26、負(fù)債結(jié)構(gòu)，補充流動資金將提高公司應(yīng)對短期流動性壓力的能力，降低公司財務(wù)費用水平，提升公司盈利能力，促進(jìn)公司的進(jìn)一步發(fā)展。同時資金補充流動資金將為公司未來成為國際領(lǐng)先的產(chǎn)業(yè)服務(wù)商發(fā)展戰(zhàn)略提供堅實支持，提高公司核心競爭力。經(jīng)濟(jì)效益分析（一）生產(chǎn)規(guī)模和產(chǎn)品方案本期項目所有基礎(chǔ)數(shù)據(jù)均以近期物價水平為基礎(chǔ)，項目運營期內(nèi)不考慮通貨膨脹因素，只考慮裝產(chǎn)品及服務(wù)相對價格變化，同時，假設(shè)當(dāng)年裝產(chǎn)品及服務(wù)產(chǎn)量等于當(dāng)年產(chǎn)品銷售量。（二）項目計算期及達(dá)產(chǎn)計劃的確定為了更加直觀的體現(xiàn)項目的建設(shè)及運營情況，本期項目計算期為10年，其中建設(shè)期1年（12個月），運營期9年。項目自投入運營后逐年提高運營能力直至達(dá)到預(yù)期規(guī)劃目標(biāo)

27、，即滿負(fù)荷運營。（三）營業(yè)收入估算本期項目達(dá)產(chǎn)年預(yù)計每年可實現(xiàn)營業(yè)收入57000.00萬元；具體測算數(shù)據(jù)詳見營業(yè)收入稅金及附加和增值稅估算表所示。營業(yè)收入、稅金及附加和增值稅估算表單位：萬元序號項目第1年第2年第3年第4年第5年1營業(yè)收入34200.0039900.0048450.0057000.002增值稅1303.461567.281963.012358.752.1銷項稅4446.005187.006298.507410.002.2進(jìn)項稅3142.543619.724335.495051.253稅金及附加156.41188.08235.56283.053.1城建稅91.24109.7113

28、7.41165.113.2教育費附加39.1047.0258.8970.763.3地方教育附加26.0731.3539.2647.18（二）達(dá)產(chǎn)年增值稅估算根據(jù)中華人民共和國增值稅暫行條例的規(guī)定和關(guān)于全國實施增值稅轉(zhuǎn)型改革若干問題的通知及相關(guān)規(guī)定，本期項目達(dá)產(chǎn)年應(yīng)繳納增值稅計算如下：達(dá)產(chǎn)年應(yīng)繳增值稅=銷項稅額-進(jìn)項稅額=2358.75萬元。（三）綜合總成本費用估算本期項目總成本費用主要包括外購原材料費、外購燃料動力費、工資及福利費、修理費、其他費用（其他制造費用、其他管理費用、其他營業(yè)費用）、折舊費、攤銷費和利息支出等。本期項目年綜合總成本費用的估算是以產(chǎn)品的綜合總成本費用為基點進(jìn)行，根據(jù)謹(jǐn)慎

29、財務(wù)測算，當(dāng)項目達(dá)到正常生產(chǎn)年份時，按達(dá)產(chǎn)年經(jīng)營能力計算，本期項目綜合總成本費用45274.21萬元，其中：可變成本38979.43萬元，固定成本6294.78萬元。達(dá)產(chǎn)年項目經(jīng)營成本43637.44萬元。具體測算數(shù)據(jù)詳見綜合總成本費用估算表所示。綜合總成本費用估算表單位：萬元序號項目第1年第2年第3年第4年第5年1原材料、燃料費22023.5625694.1531200.0436705.932工資及福利費2273.502273.502273.502273.503修理費600.66600.66600.66600.664其他費用4057.354057.354057.354057.354.1其他制

30、造費用301.93301.93301.93301.934.2其他管理費用325.64325.64325.64325.644.3其他營業(yè)費用3429.783429.783429.783429.785經(jīng)營成本28955.0732625.6638131.5543637.446折舊費1107.951107.951107.951107.957攤銷費28.2928.2928.2928.298利息支出500.53500.53500.53500.539總成本費用30591.8434262.4339768.3245274.219.1其中：固定成本6294.786294.786294.786294.789.2可變

31、成本24297.0627967.6533473.5438979.43（四）稅金及附加本期項目稅金及附加主要包括城市維護(hù)建設(shè)稅、教育費附加和地方教育附加。根據(jù)謹(jǐn)慎財務(wù)測算，本期項目達(dá)產(chǎn)年應(yīng)納稅金及附加283.05萬元。（五）利潤總額及企業(yè)所得稅根據(jù)國家有關(guān)稅收政策規(guī)定，本期項目達(dá)產(chǎn)年利潤總額（PFO）：利潤總額=營業(yè)收入-綜合總成本費用-稅金及附加=11442.74（萬元）。企業(yè)所得稅稅率按25.00%計征，根據(jù)規(guī)定本期項目應(yīng)繳納企業(yè)所得稅，達(dá)產(chǎn)年應(yīng)納企業(yè)所得稅：企業(yè)所得稅=應(yīng)納稅所得額稅率=11442.7425.00%=2860.68（萬元）。（六）利潤及利潤分配該項目達(dá)產(chǎn)年可實現(xiàn)利潤總額11

32、442.74萬元，繳納企業(yè)所得稅2860.68萬元，其正常經(jīng)營年份凈利潤：凈利潤=達(dá)產(chǎn)年利潤總額-企業(yè)所得稅=11442.74-2860.68=8582.06（萬元）。利潤及利潤分配表單位：萬元序號項目第1年第2年第3年第4年第5年1營業(yè)收入34200.0039900.0048450.0057000.002稅金及附加156.41188.08235.56283.053總成本費用30591.8434262.4339768.3245274.214利潤總額3451.755449.498446.1211442.745應(yīng)納所得稅額3451.755449.498446.1211442.746所得稅862.9

33、41362.372111.532860.687凈利潤2588.814087.126334.598582.068期初未分配利潤0.002329.935775.3410898.949可供分配的利潤2588.816417.0512109.9319481.0010法定盈余公積金258.88641.701210.991948.1011可供分配的利潤2329.935775.3410898.9417532.9012未分配利潤2329.935775.3410898.9417532.9013息稅前利潤4815.227312.3911058.1814803.95（四）財務(wù)內(nèi)部收益率（所得稅后）項目財務(wù)內(nèi)部收益率（

34、FIRR），系指項目在整個計算期內(nèi)各年凈現(xiàn)金流量現(xiàn)值累計為零時的折現(xiàn)率，本期項目財務(wù)內(nèi)部收益率為：財務(wù)內(nèi)部收益率（FIRR）=25.27%。本期項目投資財務(wù)內(nèi)部收益率25.27%，高于行業(yè)基準(zhǔn)內(nèi)部收益率，表明本期項目對所占用資金的回收能力要大于同行業(yè)占用資金的平均水平，投資使用效率較高。（五）財務(wù)凈現(xiàn)值（所得稅后）所得稅后財務(wù)凈現(xiàn)值（FNPV）系指項目按設(shè)定的折現(xiàn)率，計算項目經(jīng)營期內(nèi)各年現(xiàn)金流量的現(xiàn)值之和：財務(wù)凈現(xiàn)值（FNPV）=14493.49（萬元）。以上計算結(jié)果表明，財務(wù)凈現(xiàn)值14493.49萬元（大于0），說明本期項目具有較強的盈利能力，在財務(wù)上是可以接受的。（六）投資回收期（所得稅后

35、）投資回收期是指以項目的凈收益抵償全部投資所需要的時間，是財務(wù)上投資回收能力的主要靜態(tài)指標(biāo)；全部投資回收期（Pt）=（累計現(xiàn)金流量開始出現(xiàn)正值年份數(shù)）-1+上年累計現(xiàn)金凈流量的絕對值/當(dāng)年凈現(xiàn)金流量，本期項目投資回收期：投資回收期（Pt）=5.14年。本期項目全部投資回收期5.14年，要小于行業(yè)基準(zhǔn)投資回收期，說明項目投資回收能力高于同行業(yè)的平均水平，這表明項目的投資能夠及時回收，盈利能力較強，故投資風(fēng)險性相對較小。項目投資現(xiàn)金流量表單位：萬元序號項目第1年第2年第3年第4年第5年1現(xiàn)金流入0.0034200.0039900.0048450.0057000.001.1營業(yè)收入0.0034200

36、.0039900.0048450.0057000.002現(xiàn)金流出21364.2832012.3633297.2241993.2145129.192.1建設(shè)投資21364.280.002.2流動資金2900.88483.483626.101208.702.3經(jīng)營成本28955.0732625.6638131.5543637.442.4稅金及附加156.41188.08235.56283.053所得稅前凈現(xiàn)金流量-21364.282187.646602.786456.7911870.814累計所得稅前凈現(xiàn)金流量-21364.28-19176.64-12573.86-6117.075753.745調(diào)

37、整所得稅1203.811828.102764.553700.996所得稅后凈現(xiàn)金流量-21364.281324.705240.414345.269010.137累計所得稅后凈現(xiàn)金流量-21364.28-20039.58-14799.17-10453.91-1443.78計算指標(biāo)1、項目投資財務(wù)內(nèi)部收益率（所得稅前）：33.25%；2、項目投資財務(wù)內(nèi)部收益率（所得稅后）：25.27%；3、項目投資財務(wù)凈現(xiàn)值（所得稅前，ic=13%）：25713.01萬元；4、項目投資財務(wù)凈現(xiàn)值（所得稅后，ic=13%）：14493.49萬元；5、項目投資回收期（所得稅前）：4.52年；6、項目投資回收期（所得稅后）：5.14年。（七）債務(wù)資金償還計劃本期項目按照“按月還息，到期還本”的模式償還建設(shè)投資借款計算，還款期為10年。借款償還資金來源主要是項目運營期稅后利潤。（八）利息備付率測算按照建設(shè)項目經(jīng)濟(jì)評價方法與參數(shù)（第三版）的規(guī)定，利息備付率系指在借款償還期內(nèi)的息稅前利潤（EBIT）與應(yīng)付利息（PI）的比值，它從付息資金來源的充裕性角度反映出項目償還債務(wù)利息的保障程度，本期項目達(dá)產(chǎn)年利息備付率（ICR）為29.58。本期項目實施后各年的利息備付率均高于利息備付率的最低可接受值，說