畢業(yè)論文自動化一部分2

1、四、軟件設計174.1.1供料站的要求本項目只考慮供料單元作為獨立設備運行時的情況，單元工作的主令信號和工作狀態(tài)顯示信號來自PLC旁邊的按鈕/指示燈模塊。并且，按鈕/指示燈模塊上的工作方式選擇開關SA應置于“單站方式”位置。具體的控制要求為： 設備上電和和氣源接通后后,若工作單元元的兩個氣缸缸均處于縮回回位置，且料料倉內有足夠夠的待加工工工件，則“正正常工作”指指示燈HL11常亮，表示示設備準備好好。否則，該該指示燈以11Hz 頻率率閃爍。 若設備準備備好，按下啟啟動按鈕，工工作單元啟動動，“設備運運行”指示燈燈HL2常亮。啟啟動后，若出出料臺上沒有有工件，則應應把工件推到到出料臺上。出出料臺

2、上的工工件被人工取取出后，若沒沒有停止信號號，則進行下下一次推出工工件操作。 若在運行中中按下停止按按鈕，則在完完成本工作周周期任務后，各各工作單元停停止工作，HHL2指示燈燈熄滅。 若在運行中中料倉內工件件不足，則工工作單元繼續(xù)續(xù)工作，但“正正常工作”指指示燈HL11以1Hz的的頻率閃爍，“設設備運行”指指示燈HL22保持常亮。若若料倉內沒有有工件，則HHL1指示燈燈和HL2指示燈燈均以2Hzz頻率閃爍。工工作站在完成成本周期任務務后停止。除除非向料倉補補充足夠的工工件，工作站站不能再啟動動。要求完成如下任任務。1、規(guī)劃PLCC的I/O分分配及接線端端子分配。2、進行系統(tǒng)安安裝接線。3、按控

3、制要求求編制PLCC程序。4、進行調試與與運行。 4.1.2 PLC的II/O 接線線及其氣路圖圖圖2-8 供供料單元氣動動控制回路工工作原理圖根據(jù)工作單元裝裝置的信號分分配（表2-1）和工作作任務的要求求，供料單元元PLC選用S7-2224 ACC/DC/RRLY主單元元，共14點點輸入和100點繼電器輸輸出。PLCC的 I/O信號號分配如表22-2所示，接接線原理圖則則見圖2-119。表2-2 供供料單元PLLC的 I/O信號表輸入信號輸出信號序號PLC輸入點信號名稱信號來源序號PLC輸出點信號名稱信號來源1I0.0頂料氣缸伸出到到位裝置側1Q0.0頂料電磁閥裝置側2I0.1頂料氣缸縮回到

4、到位2Q0.1推料電磁閥3I0.2推料氣缸伸出到到位3Q0.24I0.3推料氣缸縮回到到位4Q0.35I0.4出料臺物料檢測測5Q0.46I0.5供料不足檢測6Q0.57I0.6缺料檢測7Q0.68I0.7金屬工件檢測8Q0.79I1.09Q1.0正常工作指示按鈕/指示燈模模塊10I1.110Q1.1運行指示11I1.2停止按鈕按鈕/指示燈模模塊12I1.3啟動按鈕13I1.414I1.5工作方式選擇圖2-19 供料單元PPLC的I/O接線原理理圖4.1.3 供料單元單單站控制的編編程思路1、程序結構：有兩個子程程序，一個是是系統(tǒng)狀態(tài)顯顯示，另一個個是供料控制制。主程序在在每一掃描周周期都調用

5、系系統(tǒng)狀態(tài)顯示示子程序，僅僅當在運行狀狀態(tài)已經(jīng)建立立才可能調用用供料控制子子程序。2、PLC上電電后應首先進進入初始狀態(tài)態(tài)檢查階段，確確認系統(tǒng)已經(jīng)經(jīng)準備就緒后后，才允許投投入運行，這這樣可及時發(fā)發(fā)現(xiàn)存在問題題，避免出現(xiàn)現(xiàn)事故。例如如，若兩個氣氣缸在上電和和氣源接入時時不在初始位位置，這是氣氣路連接錯誤誤的緣故，顯顯然在這種情情況下不允許許系統(tǒng)投入運運行。通常的的PLC控制系系統(tǒng)往往有這這種常規(guī)的要要求。3、供料單元運運行的主要過過程是供料控控制，它是一一個步進順序序控制過程。4、如果沒有停停止要求，順順控過程將周周而復始地不不斷循環(huán)。常常見的順序控控制系統(tǒng)正常常停止要求是是，接收到停停止指令后

6、，系系統(tǒng)在完成本本工作周期任任務即返回到到初始步后才才停止下來。5、當料倉中最最后一個工件件被推出后，將將發(fā)生缺料報報警。推料氣氣缸復位到位位，亦即完成成本工作周期期任務即返回回到初始步后后，也應停止止下來。按上述分析，可可畫出如圖22-20所示示的系統(tǒng)主程程序流程圖。圖2-20 主程序梯形形圖供料控制子程序序的步進順序序流程則如下下圖2-211所示。圖中中，初始步SS0.0在主主程序中，當當系統(tǒng)準備就就緒且接收到到啟動脈沖時時被置位。圖2-21 供料控制子子程序流程圖圖4.1.4 調試與運行行（1）調整氣動動部分，檢查查氣路是否正正確，氣壓是是否合理，氣氣缸的動作速速度是否合理理。（2）檢查

7、磁性性開關的安裝裝位置是否到到位，磁性開開關工作是否否正常。（3）檢查I/O接線是否否正確。（4）檢查光電電傳感器安裝裝是否合理，靈靈敏度是否合合適，保證檢檢測的可靠性性。（5）放入工件件，運行程序序看加工單元元動作是否滿滿足任務要求求。（6）調試各種種可能出現(xiàn)的的情況，比如如在任何情況況下都有可能能加入工件，系系統(tǒng)都要能可可靠工作。（7）優(yōu)化程序序。4.2 加工單單元PLC控控制系統(tǒng)設計計4.2.1 工工作任務只考慮加工單元元作為獨立設設備運行時的的情況，本單單元的按鈕/指示燈模塊塊上的工作方方式選擇開關關應置于“單單站方式”位位置。具體的的控制要求為為：1、初始狀態(tài)：設備上電和和氣源接通后

8、后，滑動加工工臺伸縮氣缸缸處于伸出位位置，加工臺臺氣動手爪松松開的狀態(tài)，沖沖壓氣缸處于于縮回位置，急急停按鈕沒有有按下。若設備在上述初初始狀態(tài)，則則 “正常工工作”指示燈燈HL1常亮，表表示設備準備備好。否則，該該指示燈以11Hz 頻率率閃爍。2、若設備準備備好，按下啟啟動按鈕，設設備啟動，“設設備運行”指指示燈HL22常亮。當待待加工工件送送到加工臺上上并被檢出后后，設備執(zhí)行行將工件夾緊緊，送往加工工區(qū)域沖壓，完完成沖壓動作作后返回待料料位置的工件件加工工序。如如果沒有停止止信號輸入，當當再有待加工工工件送到加加工臺上時，加加工單元又開開始下一周期期工作。 在工作過程程中，若按下下停止按鈕，

9、加加工單元在完完成本周期的的動作后停止止工作。HLL2指示燈熄熄滅。3、在工作過程程中，若按下下停止按鈕，加加工單元在完完成本周期的的動作后停止止工作。HLL2指示燈熄熄滅。要求完成如下任任務。（1）規(guī)劃PLLC的I/OO分配及接線線端子分配。（2）進行系統(tǒng)統(tǒng)安裝接線和和氣路連接。（3）編制PLLC程序。（4）進行調試試與運行。4.2.2 PLC的分配配、氣路圖及及系統(tǒng)安裝接接線1、裝置側接線線端口信號分分配如表3-1所示表3-1 加加工單元裝置置側的接線端端口信號端子子的分配輸入端口中間層層輸出端口中間層層端子號設備符號信號線端子號設備符號信號線2SC1加工臺物料檢測測23Y夾緊電磁閥33B

10、2工件夾緊檢測342B2加工臺伸出到位位42Y伸縮電磁閥52B1加工臺縮回到位位51Y沖壓電磁閥61B1加工壓頭上限71B2加工壓頭下限8#17#端端子沒有連接接6#14#端端子沒有連接接加工單元氣動控控制回路工作作原理2、加工單元選選用S7-2224 ACC/DC/RRLY主單元元，共14點點輸入和100點繼電器輸輸出。PLCC的信號表如如表3-2所所示，接線原原理圖如圖33-9所示。表3-2 加加工單元PLLC的 I/O信號表輸入信號輸出信號序號PLC輸入點信號名稱信號來源序號PLC輸出點信號名稱信號來源1I0.0加工臺物料檢測測裝置側1Q0.0夾緊電磁閥裝置側2I0.1工件夾緊檢測2Q0

11、.13I0.2加工臺伸出到位位3Q0.2料臺伸縮電磁閥閥4I0.3加工臺縮回到位位4Q0.3加工壓頭電磁閥閥5I0.4加工壓頭上限5Q0.46I0.5加工壓頭下限6Q0.57I0.67Q0.68I0.78Q0.79I1.09Q1.0正常工作指示按鈕/指示燈模模塊10I1.110Q1.1運行指示11I1.2停止按鈕按鈕/指示燈模模塊12I1.3啟動按鈕13I1.4急停按鈕14I1.5單站/全線圖3-9 加加工單元PLLC的I/OO接線原理圖圖4.2.3 編寫和調試試PLC控制制程序1、編寫程序的的思路加工單元主程序序流程與供料料單元類似，也也是PLC上電后后應首先進入入初始狀態(tài)檢檢查階段，確確認

12、系統(tǒng)已經(jīng)經(jīng)準備就緒后后，才允許接接收啟動信號號投入運行。但但加工單元工工作任務中增增加了急停功功能。為此，調調用加工控制制子程序的條條件應該是“單單元在運行狀狀態(tài)”和“急急停按鈕未按按”兩者同時時成立，如圖圖3-12所所示。圖3-12 加工控制子子程序的調用用這樣，當在運行行過程中按下下急停按鈕時時，立即停止止調用加工控控制子程序，但但急停前當前前步的S元件件仍在置位狀狀態(tài)，急停復復位后，就能能從斷點開始始繼續(xù)運行。加工過程也是一一個順序控制制，其步進流流程圖如圖33-13所示示。圖3-13 加工過程的的流程圖從流程圖可以看看到，當一個個加工周期結結束，只有加加工好的工件件被取走后，程程序才能

13、返回回S0.0步，這這就避免了重重復加工的可可能。2、調試與運行行（1）調整氣動動部分，檢查查氣路是否正正確，氣壓是是否合理，氣氣缸的動作速速度是否合理理。（2）檢查磁性性開關的安裝裝位置是否到到位，磁性開開關工作是否否正常。（3）檢查I/O接線是否否正確。（4）檢查光電電傳感器安裝裝是否合理，靈靈敏度是否合合適，保證檢檢測的可靠性性。（5）放入工件件，運行程序序看加工單元元動作是否滿滿足任務要求求。（6）調試各種種可能出現(xiàn)的的情況，比如如在任何情況況下都有可能能加入工件，系系統(tǒng)都要能可可靠工作。（7）優(yōu)化程序序。4.3裝配單單元PLC控控制系統(tǒng)設計計4.3.1 工作任務1、裝配單元各各氣缸的

14、初始始位置為：擋擋料氣缸處于于伸出狀態(tài)，頂頂料氣缸處于于縮回狀態(tài)，供料倉上已經(jīng)有足夠的小圓柱零件；裝配機械手的升降氣缸處于提升狀態(tài)，伸縮氣缸處于縮回狀態(tài)，氣爪處于松開狀態(tài)。設備上電和氣源接通后，若各氣缸滿足初始位置要求，且供料倉上已經(jīng)有足夠的小圓柱零件；工件裝配臺上沒有待裝配工件。則“正常工作”指示燈HL1常亮，表示設備準備好。否則，該指示燈以1Hz 頻率閃爍。2、若設備準備備好，按下啟啟動按鈕，裝裝配單元啟動動，“設備運運行”指示燈燈HL2常亮。如如果回轉臺上上的左料盤內內沒有小圓柱柱零件，就執(zhí)執(zhí)行下料操作作；如果左料料盤內有零件件，而右料盤盤內沒有零件件，執(zhí)行回轉轉臺回轉操作作。3、如果回

15、轉臺臺上的右料盤盤內有小圓柱柱零件且裝配配臺上有待裝裝配工件，執(zhí)執(zhí)行裝配機械械手抓取小圓圓柱零件，放放入待裝配工工件中的控制制。4、完成裝配任任務后，裝配配機械手應返返回初始位置置，等待下一一次裝配。5、若在運行過過程中按下停停止按鈕，則則供料機構應應立即停止供供料，在裝配配條件滿足的的情況下，裝裝配單元在完完成本次裝配配后停止工作作。6、在運行中發(fā)發(fā)生“零件不不足”報警時時，指示燈HHL3以1HHz的頻率閃閃爍，HL11和HL2燈燈常亮；在運運行中發(fā)生“零零件沒有”報報警時，指示示燈HL3以以亮1秒，滅滅0.5秒的的方式閃爍，HHL2熄滅，HHL1常亮。4.4.2 PLC的分分配、氣路圖圖及

16、系統(tǒng)安裝裝接線裝配單元裝置側側的接線端口口信號端子的的分配如表4-1所示。裝配單元的I/O點較多，選選用S7-2226 ACC/DC/RRLY主單元元，共24點點輸入，166點繼電器輸輸出。PLCC的I/O分分配如表4-2所示。圖圖4-19是是PLC接線線原理圖。在在單站運行時時，警示燈沒沒有使用，可可不接線。裝配單元的閥組組是6個二位位五通單電控控電磁換向閥閥組成，如圖圖所示。這些些閥分別對供料料，位置變換換和裝配動作作氣路進行控控制，以改變變各自的動作作狀態(tài)。裝配單元氣動控控制回路表4-1 裝裝配單元PLLC的 I/O信號表輸入信號輸出信號序號PLC輸入點信號名稱信號來源序號PLC輸出點信

17、號名稱信號來源1I0.0零件不足檢測裝置側1Q0.0擋料電磁閥裝置側2I0.1零件有無檢測2Q0.1頂料電磁閥3I0.2左料盤零件檢測測3Q0.2回轉電磁閥4I0.3右料盤零件檢測測4Q0.3手爪夾緊電磁閥閥5I0.4裝配臺工件檢測測5Q0.4手爪下降電磁閥閥6I0.5頂料到位檢測6Q0.5手臂伸出電磁閥閥7I0.6頂料復位檢測7Q0.6紅色警示燈8I0.7擋料狀態(tài)檢測8Q0.7橙色警示燈9I1.0落料狀態(tài)檢測9Q1.0綠色警示燈10I1.1擺動氣缸左限檢檢測10Q1.111I1.2擺動氣缸右限檢檢測11Q1.212I1.3手爪夾緊檢測12Q1.313I1.4手爪下降到位檢檢測13Q1.414

18、I1.5手爪上升到位檢檢測14Q1.5HL1按鈕/指示燈模模塊15I1.6手臂縮回到位檢檢測15Q1.6HL216I1.7手臂伸出到位檢檢測16Q1.7HL317I2.018I2.119I2.220I2.321I2.4停止按鈕按鈕/指示燈模模塊22I2.5啟動按鈕23I2.6急停按鈕24I2.7單機/聯(lián)機4.4 分揀單單元的PLCC控制及編程程4.4.1 工作任務1、設備的工作作目標是完成成對白色芯金金屬工件、白白色芯塑料工工件和黑色芯芯的金屬或塑塑料工件進行行分揀。為了了在分揀時準準確推出工件件，要求使用用旋轉編碼器器作定位檢測測。并且工件件材料和芯體體顏色屬性應應在推料氣缸缸前的適應位位置

19、被檢測出出來。2、設備上電和和氣源接通后后，若工作單單元的三個氣氣缸均處于縮縮回位置，則則 “正常工工作”指示燈燈HL1常亮，表表示設備準備備好。否則，該該指示燈以11Hz 頻率率閃爍。3、若設備準備備好，按下啟啟動按鈕，系系統(tǒng)啟動，“設設備運行”指指示燈HL22常亮。當傳傳送帶入料口口人工放下已已裝配的工件件時，變頻器器即啟動，驅驅動傳動電動動機以頻率固固定為30HHz的速度，把把工件帶往分分揀區(qū)。如果工件為白色色芯金屬件，則則該工件對到到達1號滑槽槽中間，傳送送帶停止，工工件對被推到到1號槽中；如果工件為為白色芯塑料料，則該工件件對到達2號號滑槽中間，傳傳送帶停止，工工件對被推到到2號槽中

20、；如果工件為為黑色芯，則則該工件對到到達3號滑槽槽中間，傳送送帶停止，工工件對被推到到3號槽中。工工件被推出滑滑槽后，該工工作單元的一一個工作周期期結束。僅當當工件被推出出滑槽后，才才能再次向傳傳送帶下料。如果在運行期間間按下停止按按鈕，該工作作單元在本工工作周期結束束后停止運行行。4.4.2PPLC的I/O 接線及及氣路圖分揀單元裝置側側的接線端口口信號端子的的分配如表55-9所示。由由于用于判別別工件材料和和芯體顏色屬屬性的傳感器器只須安裝在在傳感器支架架上的電感式式傳感器和一一個光纖傳感感器，故光纖纖傳感器2可可不使用。分揀單元的電磁磁閥使用了三三個由二位五五通的帶手控控開關的單電電控電

21、磁閥，它它們安裝在匯匯流板上。這這三個閥對金金屬、白料和和黑料推動氣氣缸的氣路進進行控制，以以改變各自的的動作狀態(tài)。表4-9 分揀單元裝裝置側的接線線端口信號端端子的分配輸入端口中間層層輸出端口中間層層端子號設備符號信號線端子號設備符號信號線2DECO旋轉編碼器A相相21Y推桿1電磁閥3旋轉編碼器B相相32Y推桿2電磁閥4旋轉編碼器Z相相43Y推桿3電磁閥5SC1進料口工件檢測測6SC2電感式傳感器7SC3光纖傳感器18SC4光纖傳感器291B推桿1推出到位位102B推桿2推出到位位113B推桿3推出到位位12#17#端子沒有連連接5#14#端端子沒有連接接分揀單元PLCC選用S7-2224

22、XPP AC/DDC/RLYY主單元，共共14點輸入入和10點繼繼電器輸出。選選用S7-2224 XPP主單元的原原因是，當變變頻器的頻率率設定值由HHMI指定時時，該頻率設設定值是一個個隨機數(shù)，需需要由PLCC通過變換方方式向變頻器器輸入模擬量量的頻率指令令，以實現(xiàn)電電機速度連續(xù)續(xù)調整。S77-224 XP主單元元集成有2路路模擬量輸入入，1路模擬擬量輸出，有有兩個RS-485通信信口?？蓾M足足變換的編程程要求。本項目工作任務務僅要求以330Hz的固固定頻率驅動動電動機運轉轉，只須用固固定頻率方式式控制變頻器器即可。本例例中，選用MMM420的的端子“5”（DIN1）作電機啟動和頻率控制，P

23、LC的信號表見表5-10，接線原理圖如圖4-18所示。表4-10 分揀單元元PLC的 I/O信號號表輸入信號輸出信號序號PLC輸入點信號名稱信號來源序號PLC輸出點信號名稱信號輸出目標1I0.0旋轉編碼器B相相裝置側1Q0.0電機啟動變頻器2I0.1旋轉編碼器A相相2Q0.13I0.23Q0.24I0.3進料口工件檢測測45I0.4電感式傳感器5Q0.36I0.5光纖傳感器16Q0.47I0.6光纖傳感器27Q0.58I0.7推桿1推出到位位8Q0.69I1.0推桿2推出到位位9Q0.7HL1按鈕/指示燈模模塊10I1.1推桿3推出到位位10Q1.0HL211I1.2啟動按鈕按鈕/指示燈模模塊

24、12I1.3停止按鈕13I1.414I1.5單站/全線為了實現(xiàn)固定頻頻率輸出，變變頻器的參數(shù)數(shù)應如下設置置： 斜坡上升時時間參數(shù)P11120設定定為1秒，斜斜坡下降時間間參數(shù)P11121設定為為0.1秒。（注注：由于驅動動電動機功率率很小，此參參數(shù)設定不會會引起變頻器器過電壓跳閘閘）圖4-18 分揀單元PPLC的I/O接線原理理圖4.4.3分分揀單元的編編程要點4.4.3.11 高速計計數(shù)器的編程程高速計數(shù)器的編編程方法有兩兩種，一是采采用梯形圖或或語句表進行行正常編程，二二是通過STTEP7-MMicro/WIN編程程軟件進行引引導式編程。不不論那一種方方法，都先要要根據(jù)計數(shù)輸輸入信號的形形

25、式與要求確確定計數(shù)模式式；然后選擇擇計數(shù)器編號號，確定輸入入地址。分揀單元所配置置的PLC是S7-2224XP AAC/DC/RLY主單單元，集成有有6點的高速速計數(shù)器，編編號為HSCC0HSCC5，每一編編號的計數(shù)器器均分配有固固定地址的輸輸入端。同時時，高速計數(shù)數(shù)器可以被配配置為12種種模式中的任任意一種。如如表5-111所示。表5-11 S7-2000PLC的的HSC0HSC5輸輸入地址和計計數(shù)模式模式中斷描述輸入點HSC0I0.0I0.1I0.2HSC1I0.6I0.7I1.0I1.1HSC2I1.2I1.3I1.4I1.5HSC3I0.1HSC4I0.3I0.4I0.5HSC5I0.

26、40帶有內部方向控控制的單相計計數(shù)器時鐘1時鐘復位2時鐘復位啟動3帶有外部方向控控制的單相計計數(shù)器時鐘方向4時鐘方向復位5時鐘方向復位啟動6帶有增減計數(shù)時時鐘的雙相計計數(shù)器增時鐘減時鐘7增時鐘減時鐘復位8增時鐘減時鐘復位啟動9相正交計數(shù)器時鐘A時鐘B10時鐘A時鐘B復位11時鐘A時鐘B復位啟動根據(jù)分揀單元旋旋轉編碼器輸輸出的脈沖信信號形式 (A/B相正正交脈沖，ZZ相脈沖不使使用，無外部部復位和啟動動信號) ，由由表5-111容易確定，所所采用的計數(shù)數(shù)模式為模式式9，所選用用的計數(shù)器為為HSC0，AA相脈沖從II0.0輸入入，B相脈沖沖從I0.11輸入，計數(shù)數(shù)倍頻設定為為4倍頻。分分揀單元高速

27、速計數(shù)器編程程要求較簡單單，不考慮中中斷子程序，預預置值等。使用引導式編程程，很容易自自動生成了符符號地址為“HSC_INIT”的子程序。其程序清單如圖5-19所示。（引導式編程的步驟從略，請參考S7-200系統(tǒng)手冊）圖5-19 子程序HHSC_INNIT清單在主程序塊中使使用SM0.1（上電首首次掃描ONN）調用此子子程序，即完完成高速計數(shù)數(shù)器定義并啟啟動計數(shù)器。在本項工作任務務中，編程高高速計數(shù)器的的目的，是根根據(jù) HC00當前值確定定工件位置，與與存儲到指定定的變量存儲儲器的特定位位置數(shù)據(jù)進行行比較，以確確定程序的流流向。特定位位置數(shù)據(jù)是： 進料口到傳傳感器位置的的脈沖數(shù)為11800，存

28、存儲在VD110單元中（雙雙整數(shù)） 進料口到推推桿1位置的的脈沖數(shù)為22500，存存儲在VD114單元中 進料口到推推桿2位置的的脈沖數(shù)為44000，存存儲在VD118單元中 進料口到推推桿3位置的的脈沖數(shù)為55400，存存儲在VD222單元中可以使用數(shù)據(jù)塊塊來對上述VV存儲器賦值值，在STEEP7-Miicro/WWIN界面項項目指令樹中中，選擇 數(shù)數(shù)據(jù)塊用戶戶定義1；在在所出現(xiàn)的數(shù)數(shù)據(jù)頁界面上上逐行鍵入VV存儲器起始始地址、數(shù)據(jù)據(jù)值及其注釋釋（可選），允允許用逗號、制制表符或空格格作地址和數(shù)數(shù)據(jù)的分隔符符號。如圖55-20所示示。圖5-20 使用數(shù)據(jù)據(jù)塊對V存儲儲器賦值 注意：特定位置數(shù)數(shù)

29、據(jù)均從進料料口開始計算算，因此，每每當待分揀工工件下料到進進料口，電機機開始啟動時時，必須對HHC0的當前前值（存儲在在SMD388中）進行一一次清零操作作。4.4.3.22程序結構1、分揀單元的的主要工作過過程是分揀控控制，可編寫寫一個子程序序供主程序調調用，工作狀狀態(tài)顯示的要要求比較簡單單，可直接在在主程序中編編寫。2、主程序的流流程與前面所所述的供料、加加工等單元是是類似的。但但由于用高速速計數(shù)器編程程，必須在上上電第1個掃掃描周期調用用HSC_IINIT子程程序，以定義義并使能高速速計數(shù)器。主主程序的編制制，請讀者自自行完成。3、分揀控制子子程序也是一一個步進順控控程序，編程程思路如下

30、：當檢測到待分分揀工件下料料到進料口后后，清零HCC0當前值，以以固定頻率啟啟動變頻器驅驅動電機運轉轉。梯形圖如如圖5-211所示。圖5-21 分揀控制子子程序初始步步梯形圖當工件經(jīng)過安安裝傳感器支支架上的光纖纖探頭和電感感式傳感器時時，根據(jù)2個個傳感器動作作與否，判別別工件的屬性性，決定程序序的流向。HHC0當前值值與傳感器位位置值的比較較可采用觸點點比較指令實實現(xiàn)。完成上上述功能的梯梯形圖見圖55-22。根據(jù)工件屬性性和分揀任務務要求，在相相應的推料氣氣缸位置把工工件推出。推推料氣缸返回回后，步進順順控子程序返返回初始步。圖5-22 在傳感器位位置判別工件件屬性的梯形形圖4.5 輸送送單元

31、的PLLC控制與編編程4.5.1 工工作任務單站運行的目標標是測試設備備傳送工件的的功能。要求求其他各工作作單元已經(jīng)就就位，如圖77-31所示示。并且在供供料單元的出出料臺上放置置了工件。具具體測試過程程要求如下：1、輸送單元在在通電后，按按下復位按鈕鈕SB1，執(zhí)行行復位操作，使使抓取機械手手裝置回到原原點位置。在在復位過程中中，“正常工工作”指示燈燈HL1以1HHz的頻率閃閃爍。當抓取機械手裝裝置回到原點點位置，且輸輸送單元各個個氣缸滿足初初始位置的要要求，則復位位完成，“正正常工作”指指示燈HL11常亮。按下下起動按鈕SSB2，設備備啟動，“設設備運行”指指示燈HL22也常亮，開開始功能測

32、試試過程。2、抓取機械手手裝置從供料料站出料臺抓抓取工件，抓抓取的順序是是：手臂伸出出手爪夾緊緊抓取工件提升臺上升升手臂縮回回。3、抓取動作完完成后，伺服服電機驅動機機械手裝置向向加工站移動動，移動速度度不小于3000mm/ss。4、機械手裝置置移動到加工工站物料臺的的正前方后，即即把工件放到到加工站物料料臺上。抓取取機械手裝置置在加工站放放下工件的順順序是：手臂臂伸出提升升臺下降手手爪松開放下下工件手臂臂縮回。5、放下工件動動作完成2秒秒后，抓取機機械手裝置執(zhí)執(zhí)行抓取加工工站工件的操操作。抓取的的順序與供料料站抓取工件件的順序相同同。6、抓取動作完完成后，伺服服電機驅動機機械手裝置移移動到裝

33、配站站物料臺的正正前方。然后后把工件放到到裝配站物料料臺上。其動動作順序與加加工站放下工工件的順序相相同。7、放下工件動動作完成2秒秒后，抓取機機械手裝置執(zhí)執(zhí)行抓取裝配配站工件的操操作。抓取的的順序與供料料站抓取工件件的順序相同同。8、機械手手臂臂縮回后，擺擺臺逆時針旋旋轉90，伺伺服電機驅動動機械手裝置置從裝配站向向分揀站運送送工件，到達達分揀站傳送送帶上方入料料口后把工件件放下，動作作順序與加工工站放下工件件的順序相同同。9、放下工件動動作完成后，機機械手手臂縮縮回，然后執(zhí)執(zhí)行返回原點點的操作。伺伺服電機驅動動機械手裝置置以400mmm/s的速速度返回，返返回900mmm后，擺臺臺順時針旋

34、轉轉90，然然后以1000mm/s的的速度低速返返回原點停止止。當抓取機械手裝裝置返回原點點后，一個測測試周期結束束。當供料單單元的出料臺臺上放置了工工件時，再按按一次啟動按按鈕SB2，開始始新一輪的測測試。二、非正常運行行的功能測試試若在工作過程中中按下急停按按鈕QS，則系統(tǒng)統(tǒng)立即停止運運行。在急停停復位后，應應從急停前的的斷點開始繼繼續(xù)運行。但但是若急停按按鈕按下時，輸輸送站機械手手裝置正在向向某一目標點點移動，則急急停復位后輸輸送站機械手手裝置應首先先返回原點位位置，然后再再向原目標點點運動。4.5.2 PPLC的選型型和I/O 接線、氣路路圖輸送單元所需的的I/O點較較多。其中，輸輸入

35、信號包括括來自按鈕/指示燈模塊塊的按鈕、開開關等主令信信號，單元各各構件的傳感感器信號等；輸出信號包包括輸出到抓抓取機械手裝裝置各電磁閥閥的控制信號號和輸出到步步進電機驅動動器的脈沖信信號和驅動方方向信號；此此外尚須考慮慮在需要時輸輸出信號到按按鈕/指示燈燈模塊的指示示燈、蜂鳴器器等，以顯示示本單元或系系統(tǒng)的工作狀狀態(tài)。由于需要輸出驅驅動伺服電機機的高速脈沖沖，PLC應采用用晶體管輸出出型?；谏鲜隹紤]，選選用西門子SS7-2266 DC/DDC/DC型型PLC，共共24點輸入入，16點晶晶體管輸出。在氣動控制回路路中，驅動擺擺動氣缸和氣氣動手指氣缸缸的電磁閥采采用的是二位位五通雙電控控電磁閥

36、，電電磁閥外形如如圖7-6所所示。雙電控電磁閥與與單電控電磁磁閥的區(qū)別在在于，對于單單電控電磁閥閥，在無電控控信號時，閥閥芯在彈簧力力的作用下會會被復位，而而對于雙電控控電磁閥，在在兩端都無電電控信號時，閥閥芯的位置是是取決于前一一個電控信號號。圖7-6 雙電控氣閥示意圖注意：雙電控電電磁閥的兩個個電控信號不不能同時為“11”，即在控控制過程中不不允許兩個線線圈同時得電電，否則，可可能會造成電電磁線圈燒毀毀，當然，在在這種情況下下閥芯的位置置是不確定的的。表4-1 輸輸送單元PLLC的 I/O信號表輸入信號輸出信號序號PLC輸入點信號名稱信號來源序號PLC輸出點信號名稱信號來源1I0.0工作方

37、式選擇按鈕/指示燈模模塊1Q0.02I0.1啟動按鈕2Q0.13I0.2停止按鈕3Q0.24I0.34Q0.35I0.4頂料氣缸伸出到到位5Q0.46I0.5頂料氣缸縮回到到位6Q0.57I0.6推料氣缸伸出到到位7Q0.68I0.7推料氣缸縮回到到位8Q0.79I1.0金屬傳感器動作作9Q1.010I1.1出貨臺物料檢測測10Q1.111I1.2供料不足檢測11Q1.212I1.3沒料檢測12Q1.313I1.413Q1.414I1.514Q1.515I1.615Q1.616I1.716Q1.717I2.018I2.119I2.220I2.321I2.422I2.523I2.624I2.7輸

38、送單元PLCC的輸入端和和輸出端接線線原理圖分別別如圖6-330和圖6-31所示。在在接線圖中輸輸入端連接了了一些開關和和按鈕，輸出出端連接了一一些指示燈和和蜂鳴器，僅僅僅是作為例例子，實際接接線時應按工工作任務的需需要加以考慮慮。圖6-30 輸送單元元PLC接線線原理圖由圖6-30可可見，PLCC輸入點I0.1和 I0.22分別與右、左左極限開關SSQ2和SQ3相連接接，并且還與與兩個中間繼繼電器KA11和KA2相連。當當發(fā)生右越程程故障時，右右極限開關SSQ2動作，其其常開觸點接接通，I0.1為0V電電平，越程故故障信號輸入入到PLC，與此此同時，繼電電器KA1動作，它它的常閉觸點點將斷開步進進電機驅動器器的脈沖輸入入回路，強制制停止發(fā)出脈脈沖（見下面面圖7-9：輸送單元PPLC的輸出出端接線原理理圖）。同樣樣，KA2也是在在發(fā)生左越程程故障時起強強制停發(fā)脈沖沖的作用?？梢姡^電器KKA1和KA2的作用用是硬聯(lián)鎖保保護。目的是是防范由于程程序錯誤引起起沖極限故障障而造成設備備損壞。輸送單元的電氣氣接線與其他他單元不同，PLC與按鈕/指示燈/直流電源模塊、步進電機驅動器模塊間的接線是通過安全導線插接的，而PLC與該單元的傳感器、氣動電磁閥等的接線則是用安