第九課 完美的弧線_第1頁
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文檔簡介

1、第九課完美弧線（最美的圓）學(xué)習(xí)目標(biāo)：1、了解機器人差速原理2、理解圓以及圓的半徑3、實現(xiàn)差速學(xué)生器材：9797套裝，9648套裝教師器材：共用學(xué)生器材知識技能等級：結(jié)構(gòu)編程創(chuàng)新本節(jié)任務(wù)：實現(xiàn)圓弧運動要求：1、小車結(jié)構(gòu)合理，方便實現(xiàn)差速運動2、運動的弧度能受控制改進要求：1、實現(xiàn)快速轉(zhuǎn)彎2、探索轉(zhuǎn)彎的速度影響評價標(biāo)準(zhǔn)：評分中有6 0%是動力傳輸完成程度來定的，40%是根據(jù)創(chuàng)意和美觀來定的。儲物盒子創(chuàng)意和美觀所用時間A + ：快速轉(zhuǎn)彎A + ：最好60分鐘之內(nèi)A：能描述圓以及圓的半徑A：卓越B：環(huán)繞運動，實現(xiàn)一個圓B：好C：具有差速控制結(jié)構(gòu)C： 一般D：有轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)D：無特點F：無法搭建F：慘不忍睹

2、、新課引入漂移就是利用駕駛員超高的技術(shù)讓小車轉(zhuǎn)一個圓弧。那你們有沒有想過如何讓車走出一 個弧線來呢？讓我們一起嘗試一下，如果要轉(zhuǎn)彎，小車的輪子有哪些運動規(guī)律？二、原理分析差速原理：利用兩個馬達之間的速度差，使小車發(fā)生轉(zhuǎn)向運動。（問題：小車轉(zhuǎn)彎時，支撐輪是打滑，還是主動轉(zhuǎn)向？）1）一個馬達停，另外一個馬達運動。反之也一樣。圓心就是停止的車輪2）兩個馬達的運動速度不一樣，走的圓弧比較大，圓心在車體向中心的延長線3）兩個馬達運動方向相反孩子們演示三種不同的轉(zhuǎn)彎方式，感受腿（也就是機器人輪子）的運動規(guī)律利用運動圖標(biāo)上的轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)。優(yōu)點：容易實現(xiàn)。缺點：馬達控制困難，精度較低異相差速四、拓展測試項目：完美的圓要求：小車運動一個圓后，停止在出發(fā)點。在發(fā)車位置設(shè)置一個障礙，觸碰到障礙為完成 解決方案：調(diào)整馬達之間的差速；可以固定支撐輪位置，符合轉(zhuǎn)彎的半徑介紹圓與圓心，圓的半徑介紹圓與圓心，圓的半徑測試項目：最快的轉(zhuǎn)身要求：行駛過程中，小車完成180度轉(zhuǎn)彎，且時間最短解決方案：調(diào)整馬達之間的差速；小車支撐輪的設(shè)計測試項目：最快的轉(zhuǎn)身要求：行駛過程中，小車完成90度轉(zhuǎn)彎

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