浙江省青少年電腦機(jī)器人競(jìng)賽

1、 HYPERLINK 第六屆浙江省青青少年電腦機(jī)機(jī)器人競(jìng)賽2對(duì)2機(jī)器器人足球比賽規(guī)則一、比賽場(chǎng)地 1、2對(duì)2機(jī)器人足球球比賽場(chǎng)地圖圖（見(jiàn)圖示1）2、2對(duì)2機(jī)器人足球球比賽場(chǎng)地規(guī)規(guī)格1）場(chǎng)地的長(zhǎng)122 ccm，寬183 ccm。沿足球場(chǎng)地四周周有圍墻（包包括球門(mén)后面面），圍墻高高為14cm，墻壁上涂有有消光（matte）黑。2）場(chǎng)地的4個(gè)邊角均為為三角形邊角角（避免死角角）， 其邊角墻的的邊長(zhǎng)為8 cm，球球門(mén)的深度為為8 cm。（見(jiàn)場(chǎng)地圖圖示）3）場(chǎng)地的基板板上覆蓋一張張不光滑的、灰灰度漸變的印印刷場(chǎng)地紙 （可向有關(guān)關(guān)廠商購(gòu)買(mǎi)）。4)場(chǎng)地的球門(mén)門(mén)寬度為45cm，位于場(chǎng)地地底線（窄邊邊）的中央,

2、球門(mén)的后壁壁、兩側(cè)以及基板須涂消光光灰（75%消光白和25%消光黑）5)場(chǎng)地內(nèi)有55個(gè)發(fā)球點(diǎn)，這這些發(fā)球點(diǎn)是是裁判在比賽賽中斷情況下下放置機(jī)器人人或足球的位位置。其中一一個(gè)發(fā)球點(diǎn)在在場(chǎng)地中央，其其余四個(gè)點(diǎn)位位于四個(gè)拐角角附近， 2對(duì)2比賽場(chǎng)地中中，從球門(mén)柱柱延伸出來(lái)的的發(fā)球點(diǎn)距離離場(chǎng)地中間位位置大約為45cm處，這些發(fā)發(fā)球點(diǎn)的標(biāo)記記為，蘭色的的十字交叉符符號(hào)。（中斷斷如果出現(xiàn)在在球門(mén)區(qū)，將球球放在離球門(mén)門(mén)最近的發(fā)球球點(diǎn)上；如果果出現(xiàn)在場(chǎng)地地中部，則把把球放在中央央發(fā)球點(diǎn)上。）6）無(wú)論比賽或或練習(xí)，比賽賽場(chǎng)地都應(yīng)水水平擺放在工工作臺(tái)或地板板上，建議各各參賽隊(duì)設(shè)計(jì)計(jì)的機(jī)器人，應(yīng)應(yīng)能夠應(yīng)對(duì)場(chǎng)場(chǎng)地表面

3、有3mm高的輕微起伏伏。3、2對(duì)2機(jī)器人足足球比賽環(huán)境境要求為，低低照度、冷光光源，賽場(chǎng)應(yīng)應(yīng)遠(yuǎn)離磁場(chǎng)。提示：由于各個(gè)個(gè)賽場(chǎng)環(huán)境的的不同，建議議各參賽隊(duì)的的機(jī)器人設(shè)計(jì)計(jì)應(yīng)能夠適應(yīng)應(yīng)各種照明和和磁場(chǎng)狀況。二、機(jī)器人設(shè)計(jì)計(jì)要求1、各參賽隊(duì)使使用的2對(duì)2足球比賽賽機(jī)器人的設(shè)設(shè)計(jì)與構(gòu)建，必必須是經(jīng)參賽賽隊(duì)員啟動(dòng)后后能夠自動(dòng)控控制的足球機(jī)器人，禁止止使用任何遙遙控方式操控控。機(jī)器人的的構(gòu)建、設(shè)計(jì)計(jì)、制作與編編程等工作主主要應(yīng)由參賽賽隊(duì)員（學(xué)生生）完成。22、2對(duì)2足球比賽賽機(jī)器人的直直徑、高度不不得超過(guò)22cm，重量高中中、初中組不不得超過(guò)2.5 kkg，小學(xué)組不不得超過(guò)1.5 kg。3、2對(duì)2足球比賽機(jī)

4、機(jī)器人的控球球區(qū)為，任何何突出的部位位連接在機(jī)器器人身上而形形成的內(nèi)部空空間，其設(shè)計(jì)計(jì)要求是，球球在控球區(qū)內(nèi)內(nèi)的深度不得得超過(guò)2 cm。（見(jiàn)圖示2）4、無(wú)論參賽機(jī)機(jī)器人的設(shè)計(jì)計(jì)、加工與制制作還是程序序的編寫(xiě)都應(yīng)應(yīng)由參賽的學(xué)學(xué)生完成，本本屆競(jìng)賽禁止止任何遙控方方式操控機(jī)器器人的部件，機(jī)機(jī)器人部件的的固定可以使使用膠水、螺螺絲釘?shù)?。凡凡參賽的參賽賽機(jī)器人必須須進(jìn)行個(gè)性化化裝飾或標(biāo)記記，以便容易易識(shí)別是同屬屬一個(gè)參賽隊(duì)隊(duì)的機(jī)器人。 機(jī)器人的機(jī)機(jī)身顏色 和光線發(fā)射射器不得影響響其它機(jī)器人人的光感讀數(shù)數(shù)。樂(lè)高光電電傳感器的發(fā)發(fā)射管必須遮遮住，建議使使用BLUE TAC。三、具體規(guī)則：1、在2對(duì)2的的機(jī)器

5、人足球球比賽中，每每支參賽隊(duì)的的隊(duì)員為2名參賽隊(duì)員員，只可以使使用兩個(gè)機(jī)器器人進(jìn)行比賽賽。2、比賽戰(zhàn)術(shù)運(yùn)運(yùn)用中，如果果使用守門(mén)員員，守門(mén)員不不得只做單向向或左右移動(dòng)動(dòng)的方式，它它必須能朝各各個(gè)方向移動(dòng)動(dòng)，特別是前前沖方式移動(dòng)動(dòng)，守門(mén)員應(yīng)應(yīng)具備向前攔攔截，而且是是到超越離球球門(mén)45 cm處發(fā)球點(diǎn)位位置去攔截球球的能力。守守門(mén)員如果對(duì)對(duì)踢過(guò)來(lái)的球球沒(méi)有任何反反應(yīng)，將被視視為“損壞的機(jī)器人”。3、比賽時(shí)，負(fù)負(fù)責(zé)進(jìn)攻的機(jī)機(jī)器人不得損損壞場(chǎng)地上的的足球，如果果發(fā)生機(jī)器人人損壞了足球球，此機(jī)器人人便要暫停出出賽，并當(dāng)作作損壞的機(jī)機(jī)器人處理理。 參賽隊(duì)員在在裁判允許的的情況下，可可以對(duì)該機(jī)器器人及時(shí)做出出相

6、應(yīng)調(diào)整以以防止再出現(xiàn)現(xiàn)同樣情況。如如果該機(jī)器人人再次損壞足足球，將會(huì)被被取消比賽資資格。4、“2對(duì)2”的機(jī)器人足足球比賽將采采用能均勻發(fā)發(fā)射紅外光的的電子“ 足球”。本屆競(jìng)賽將將使用以下幾幾種“ 足球”之一為比賽用用球即：Wiiltronnics研究中心制制造的MK2紅外球、日日本EK公司制造的ROBOSSoccerr紅外球（email：infoeelekitt.co.jjp）和廣州中鳴鳴數(shù)碼科技有有限公司生產(chǎn)的JMP-BBE-71110紅外小足足球 。5、在舉行正式式比賽前，各各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)接接受評(píng)委的檢檢查或抽查及問(wèn)辯。檢查或抽查內(nèi)容容：參賽隊(duì)員把參賽賽機(jī)器人任何何突出的部分分充分展開(kāi)；裁判對(duì)

7、機(jī)器人的的重量、尺寸寸進(jìn)行測(cè)量（如如果機(jī)器人有有一個(gè)可動(dòng)部部分能做兩個(gè)個(gè)方向的伸展展，該機(jī)器人人必須在運(yùn)做做狀態(tài)下接受受檢查）不合格的機(jī)器人人進(jìn)行限時(shí)調(diào)調(diào)整調(diào)整時(shí)間間不得超過(guò)20分鐘，修改改后的機(jī)器人人經(jīng)過(guò)再次檢檢查后仍不合合格將取消比比賽資格。抽查參賽隊(duì)員要要向裁判員提提供機(jī)器人設(shè)設(shè)計(jì)、制作過(guò)過(guò)程圖像資料料、材料清單單和完整的程程序并接受裁裁判員的賽前前問(wèn)辯。問(wèn)辯內(nèi)容：對(duì)部部分程序的講講解；機(jī)器人人研制過(guò)程、材料的選用及設(shè)計(jì)上的改進(jìn)等。按裁判員要求將機(jī)器人豎直擺放到指定停泊處 比賽期間機(jī)器人人若有修改，參參賽隊(duì)伍必須須讓其再次接接受檢查。6比賽方式：比賽將采取取循環(huán)、淘汰汰相結(jié)合的辦辦法進(jìn)行

8、。7、每場(chǎng)“2對(duì)對(duì)2”的機(jī)器人足球球比賽時(shí)間為為6分鐘，整場(chǎng)比比賽分上下半半場(chǎng)進(jìn)行比賽賽，每半場(chǎng)比比賽的時(shí)間為為3分鐘，兩個(gè)個(gè)半場(chǎng)比賽將將持續(xù)計(jì)時(shí)中中間不會(huì)停止止（“被破壞的機(jī)機(jī)器人除外”）。9、參賽隊(duì)伍伍遲到時(shí)，裁裁判員將可執(zhí)執(zhí)行判罰，每每遲到一分鐘鐘給該隊(duì)處罰罰一個(gè)進(jìn)球。參賽隊(duì)于比賽開(kāi)始后3分鐘仍未到場(chǎng)，將喪失比賽權(quán)裁判員可判另一球隊(duì)以3：0的分?jǐn)?shù)勝出。10、關(guān)于挑邊邊或開(kāi)球權(quán)的選擇上半場(chǎng)開(kāi)始時(shí)，將將由裁判員拋拋硬幣，當(dāng)硬硬幣拋出時(shí)，由最先進(jìn)入本本輪的參賽隊(duì)隊(duì)猜先猜贏的的一方可選擇擇(a)挑邊或(b)開(kāi)球。 另一選項(xiàng)由由猜輸?shù)囊环椒浇邮堋?上半場(chǎng)沒(méi)有有獲得開(kāi)球權(quán)權(quán)的隊(duì)將在下下半場(chǎng)開(kāi)球。 1

9、1、“2對(duì)2”的機(jī)器人足足球比賽每上上下半場(chǎng)比賽賽均以開(kāi)球形形式作為比賽賽的開(kāi)始。開(kāi)開(kāi)球時(shí)，所有有的機(jī)器人必必須位于自己己的半場(chǎng)，此此時(shí)，所有機(jī)機(jī)器人必須停停止。球由裁裁判放置在場(chǎng)場(chǎng)地的中央，所所有不開(kāi)球的的機(jī)器人離球球必須大于30cm，并且不能能置于球門(mén)線線上，也不能能停在球門(mén)線線后面。開(kāi)球球的一方把機(jī)機(jī)器人放到球球的附近。比比賽雙方一旦旦放好機(jī)器人人，就不得再再移動(dòng)。此時(shí)時(shí)，裁判可以以調(diào)整機(jī)器人人的擺放位置置。在裁判員員鳴哨后，所所有的機(jī)器人人立刻由參賽賽學(xué)生啟動(dòng)。如果在裁判哨聲響起前，搶先啟動(dòng)的機(jī)器人將被裁判員從場(chǎng)地上拿走以損傷的機(jī)器人對(duì)待?！?對(duì)2”的機(jī)機(jī)器人足球比比賽的開(kāi)球?yàn)闉閮赡_球

10、，開(kāi)開(kāi)球的一方，不不得一腳將球球直接踢入對(duì)對(duì)方球門(mén)內(nèi)。12、參加足球球比賽的隊(duì)員員在通常情況況下，不允許許任意移動(dòng)機(jī)機(jī)器人。每場(chǎng)場(chǎng)比賽前，參參賽隊(duì)?wèi)?yīng)指派派一名隊(duì)員擔(dān)擔(dān)當(dāng)隊(duì)長(zhǎng)(操作手)，在規(guī)則允允許范圍內(nèi)或或在裁判員的的指示下負(fù)責(zé)責(zé)啟動(dòng)、拿走走、移動(dòng)、重重新放置機(jī)器器人。其它參參賽隊(duì)員在場(chǎng)場(chǎng)地附近的座座位上就座，只只有在獲準(zhǔn)后后，才可以進(jìn)進(jìn)入場(chǎng)地按裁裁判員的要求求執(zhí)行規(guī)定任任務(wù)。13、關(guān)于球的的運(yùn)動(dòng)1）比賽進(jìn)行時(shí)時(shí)，機(jī)器人不不得持球持球的意思思是，通過(guò)堵堵死足球去路路從而實(shí)現(xiàn)的的完全控球。比比如說(shuō)，把球球固定在機(jī)器器人身上；機(jī)機(jī)器人用身體體圈住球來(lái)阻阻止其它機(jī)器器人觸球；或或使用機(jī)器人人身體的任

11、何何部分將球包包圍或設(shè)法圈圈住球。 機(jī)器人移動(dòng)動(dòng)時(shí)球停止?jié)L滾動(dòng)，或是球球滾動(dòng)撞到機(jī)機(jī)器人身體時(shí)時(shí)沒(méi)有回彈，這這就說(shuō)明球是是被圈住的。但唯一例外的是旋轉(zhuǎn)盤(pán)的使用，它可以給球提供向后旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力，以保證球在轉(zhuǎn)盤(pán)的表面上，這也稱為“運(yùn)球”。 機(jī)器人“運(yùn)球”時(shí)，球深入運(yùn)球裝置內(nèi)的深度不得超過(guò)2 cm。（2cm是運(yùn)球裝置與球接觸點(diǎn)開(kāi)始算起）2）球不能壓在機(jī)器人下面，比賽進(jìn)行的任何時(shí)候都必須看得見(jiàn)足球，其它機(jī)器人必須能接觸到球。14、進(jìn)球與記記分1）進(jìn)球的定定義：整個(gè)足足球完全越過(guò)過(guò)球門(mén)線即為為進(jìn)球。（此此時(shí)相當(dāng)于球球碰到球門(mén)后壁）2）進(jìn)球的判判斷：A、球必須自由由滾入球門(mén)才才算進(jìn)球，否否則將被視為為擠入，

12、從從而進(jìn)球無(wú)效效。當(dāng)發(fā)生擠擠球入門(mén)情況況時(shí)，裁判吹吹哨停止比賽賽并做出解釋釋。進(jìn)球被宣宣布無(wú)效時(shí)，裁裁判員將球放放置到最近的的發(fā)球點(diǎn)后比比賽恢復(fù)進(jìn)行行。 B、機(jī)器人必須須要有明顯地地去踢球或釋釋放球的動(dòng)作作，否則視為為推球。如如果沒(méi)有釋放放球的動(dòng)作，球球被機(jī)器人控控制而朝著球球門(mén)方向走動(dòng)動(dòng)時(shí)，就算球球獲得短暫自自由而滾入球球門(mén)的，仍被被視為推入的的進(jìn)球，從而而進(jìn)球無(wú)效。該該規(guī)則的唯一一例外是，機(jī)機(jī)器人在球門(mén)門(mén)前小于15cm處首次觸球球或者與另一一機(jī)器人產(chǎn)生生碰撞后將球球推入球門(mén)的的則進(jìn)球有效效 3）進(jìn)球時(shí)，裁裁判將鳴哨示示意，進(jìn)球方方將得到一分分。進(jìn)球后，失失球方將重新新開(kāi)球。4）如果向球門(mén)門(mén)

13、方向運(yùn)動(dòng)的的球碰到了在在球門(mén)線上或或球門(mén)區(qū)內(nèi)的的防守機(jī)器人人，對(duì)方將獲獲得一個(gè)罰球球機(jī)會(huì)。 5）“烏龍球”將視為對(duì)方方的進(jìn)球，即即使球是被“擠入”球門(mén)的也一一樣被判為進(jìn)進(jìn)球。15、“比賽中斷”，比賽進(jìn)行時(shí)時(shí)，如果出現(xiàn)現(xiàn)球被夾住、機(jī)器人損傷傷、多人防守守、機(jī)器人犯犯規(guī)等各種情情況，可能會(huì)會(huì)引起比賽中中斷，此時(shí)裁裁判員可以叫叫停，把球移移到墜球點(diǎn)，比比賽繼續(xù)進(jìn)行行。一般比賽賽可以根據(jù)裁裁判的哨聲停停止，但比賽賽時(shí)鐘不停止止，所有的情情況由裁判判判斷決定。哨哨響時(shí)，所有有的機(jī)器人必必須立刻停止止且回到指定定位置。比賽賽中斷后，由由裁判鳴哨恢恢復(fù)比賽，所所有機(jī)器人同同時(shí)啟動(dòng)。1）裁判在以下下幾種情況下

14、下可以鳴哨示示意過(guò)程中中斷A、當(dāng)球被多個(gè)個(gè)機(jī)器人夾住住，或者卡死死在機(jī)器人和和墻壁之間，裁裁判視其為無(wú)無(wú)法自由運(yùn)動(dòng)動(dòng)時(shí)，即可判判作過(guò)程中中斷。B、當(dāng)發(fā)生擠擠球現(xiàn)象時(shí)時(shí)，裁判應(yīng)該該馬上鳴哨示示意過(guò)程中中斷。 C、比賽進(jìn)行行時(shí)，如果在在20秒內(nèi)沒(méi)有任任何機(jī)器人觸觸到球，并且且看上去沒(méi)有有機(jī)器人將會(huì)會(huì)觸球時(shí)，即即可視為過(guò)過(guò)程中斷。 D、其它意外情情況發(fā)生時(shí)。2）過(guò)程中斷的處理A、過(guò)程中斷斷發(fā)生后，裁裁判員可將球球移到最近的的空發(fā)球點(diǎn)處處。 B、裁判可將將對(duì)被卡死的的機(jī)器人進(jìn)行行盡可能微小小的移動(dòng)，讓讓其恢復(fù)自由由。守門(mén)員維維持原來(lái)的位位置。 C、當(dāng)過(guò)程中中斷發(fā)生時(shí)時(shí)，所有在球球門(mén)線后面的的機(jī)器人必須

15、須前移離開(kāi)進(jìn)進(jìn)球區(qū)16、損壞的的機(jī)器人的的判斷與處理理1）損壞的機(jī)機(jī)器人的判判斷A、如果機(jī)器人人在20秒內(nèi)沒(méi)有移移動(dòng)，對(duì)球沒(méi)沒(méi)有反應(yīng)，將將被裁判視為為損壞的機(jī)器器人。B、如果1個(gè)機(jī)機(jī)器人卡死在在墻壁上，是是因?yàn)樗鼪](méi)有有傳感器對(duì)墻墻壁做出相應(yīng)應(yīng)的反應(yīng)，就就不作為損傷傷機(jī)器人。C、如果機(jī)器人人連續(xù)回到球球門(mén)區(qū)域內(nèi)，將將被裁判視為為損壞的機(jī)器器人。2）損壞的機(jī)機(jī)器人情況況出現(xiàn)的處理理A、裁判員或參參賽隊(duì)員可以以將機(jī)器人從從場(chǎng)地上拿走走。B、損壞的機(jī)器器人必須在一一分鐘內(nèi)拿回回到比賽場(chǎng)地地。C、裁判同意后后，損壞的機(jī)機(jī)器人可以返返回其離場(chǎng)位位置附近的罰罰球點(diǎn)，但是是該點(diǎn)不應(yīng)對(duì)對(duì)其有利。 D、守門(mén)員可可

16、以返回到球球門(mén)前的區(qū)域域。 E、損壞的機(jī)器器人離場(chǎng)、修修復(fù)和更換期期間，比賽可可繼續(xù)進(jìn)行，但但是如果因?yàn)闉榕c對(duì)方機(jī)器器人發(fā)生碰撞撞造成損壞的的，裁判可以以選擇中斷比比賽。 F、如果機(jī)器人人自己翻身倒倒地，將被視視為損壞的機(jī)機(jī)器人并移離離賽場(chǎng)；如因因與另一個(gè)機(jī)機(jī)器人碰撞導(dǎo)導(dǎo)致翻身倒地地，由裁判扶扶正并繼續(xù)比比賽。17、“2對(duì)22”的機(jī)器人足足球比賽的“多人防守”1）多人防守的的定義：如果果防守方多于于一個(gè)機(jī)器人人進(jìn)入靠近球球門(mén)的區(qū)域且且嚴(yán)重影響比比賽，就出現(xiàn)現(xiàn)多人防守。2）“多人防守守”情況出現(xiàn)的的處理。多人防守情情況發(fā)生時(shí)，對(duì)對(duì)比賽影響最最小的機(jī)器人人將被移到最最近的發(fā)球點(diǎn)點(diǎn)，如果該機(jī)機(jī)器人為

17、守門(mén)門(mén)員，則移走走另一個(gè)機(jī)器器人。 18、關(guān)于犯規(guī)規(guī)1）機(jī)器人如如果利用某種種裝置或某個(gè)個(gè)動(dòng)作連續(xù)攻攻擊或沖撞另另一個(gè)并不控控球的機(jī)器人人，裁判將判判其犯規(guī)。 犯規(guī)的機(jī)器人人將被判罰離離開(kāi)場(chǎng)地一分分鐘，犯規(guī)方方（隊(duì)長(zhǎng)）將將犯規(guī)的機(jī)器器人那走并對(duì)對(duì)其進(jìn)行調(diào)整整，比賽將繼繼續(xù)進(jìn)行。如如果該機(jī)器人人連續(xù)犯規(guī)2次，將得到一一張紅牌，并并取消本場(chǎng)比比賽資格。22）如果機(jī)器器人被犯規(guī)動(dòng)動(dòng)作造成損壞壞，在其修復(fù)復(fù)工作進(jìn)行時(shí)時(shí)，裁判將暫暫停比賽并停停止計(jì)時(shí)。18、本屆競(jìng)賽賽 “2對(duì)2”的機(jī)器人足足球比賽不存存在一下幾種種情況1）不存在任任意球情況。 2）不存在罰罰點(diǎn)球情況。 3） 不存在越位位的規(guī)則。 4）比賽中不存存在加時(shí)情況況。 19、替換 ，整個(gè)比賽賽期間嚴(yán)禁替替換機(jī)器人。任任何故意更換換機(jī)器人的參參賽隊(duì)伍將被被取消比賽資資格。 20、在比賽期期間，裁判享享有最終裁定定權(quán)。