FIRA中型組（5vs5）微型機(jī)器人比賽規(guī)則

1、FIRA 5vs5 微型機(jī)器人比賽規(guī)則2006-2-24 修訂規(guī)則1：場(chǎng)地和球（a）場(chǎng)地尺寸寸賽場(chǎng)為黑色（不不反光的）木木質(zhì)長(zhǎng)方形場(chǎng)場(chǎng)地，其尺寸寸是220cm180cm，帶有有5cm 高，2.5ccm厚的圍墻墻。圍墻的側(cè)側(cè)面為白色，圍圍墻頂部為黑黑色。在場(chǎng)地地的四角固定定四個(gè)7cmm7cm 的等腰三角角形以避免球球進(jìn)入死角。木板表表面的材質(zhì)與與乒乓球臺(tái)相相同。（b）場(chǎng)地標(biāo)記記（附錄1）比賽場(chǎng)地標(biāo)記如如附錄1 所示。中中圈半徑是225cm。作為罰球區(qū)區(qū)的一部分的的圓弧沿球門門線長(zhǎng)25cm，垂直于于球門線部分分（拱高）55cm。主要要直線/弧線（中線線、門區(qū)、邊邊界線和中圈圈）均為白色色，3mm

2、寬。爭(zhēng)球（規(guī)規(guī)則13）時(shí)機(jī)器器人的站位（圓圓）標(biāo)記為灰灰色。（c）球門球門寬40cmm，沒有立柱和網(wǎng)。（d）門線和門門區(qū)門線是恰好位于于球門前長(zhǎng)440cm 的的直線。門區(qū)區(qū)（附錄1的的A區(qū)）包括括包含位于球球門前尺寸為為50cm15cm長(zhǎng)方形形的區(qū)域。（e）罰球區(qū)罰球區(qū)（附錄11的B區(qū)）包包括位于球門門前尺寸為880cm35cm 的長(zhǎng)長(zhǎng)方形區(qū)域以以及附屬的弧弧形區(qū)域，弧弧形區(qū)域平行行于球門線長(zhǎng)長(zhǎng)度為25cm，垂直于于球門線高度度為5cm。（f）球用桔黃色的高爾爾夫球作比賽賽用球，直徑徑42.7mmm，重46g。（g）球場(chǎng)位置置場(chǎng)地位于室內(nèi)。（h）照明條件件比賽現(xiàn)場(chǎng)照明條條件固定在11000 l

3、lux 左右右規(guī)則2：選手（a）總體系統(tǒng)統(tǒng)（附錄2）比賽將在二個(gè)隊(duì)隊(duì)之間進(jìn)行，每每隊(duì)包括5名機(jī)器人。其其中之一為守守門員（規(guī)則則2.b.22）。球隊(duì)由由三個(gè)人組成成，分別是領(lǐng)領(lǐng)隊(duì)，教練和和訓(xùn)練員，他他們只允許留留在操作臺(tái)上上。每隊(duì)可使使用多于一臺(tái)臺(tái)的主計(jì)算機(jī)機(jī)，主要用于于視覺信息處處理和位置確確定。（b）機(jī)器人（1） 每個(gè)機(jī)機(jī)器人的尺寸寸被限定為77.5cm7.5cmm7.5ccm，在確定定機(jī)器人尺寸寸時(shí)不考慮通通訊天線的高高度。1-1 機(jī)器人人的頂部不得得涂桔黃色。由由賽事組織者者所分配的藍(lán)藍(lán)色或黃色色色標(biāo)將用于標(biāo)標(biāo)識(shí)機(jī)器人隊(duì)隊(duì)別。所有機(jī)機(jī)器人必須至至少有一個(gè)33.5cm3.5cmm 的實(shí)心

4、區(qū)域用于于貼藍(lán)色或黃黃色的隊(duì)標(biāo)，隊(duì)隊(duì)標(biāo)在其頂部部清晰可見。一一支球隊(duì)具體體所用的隊(duì)標(biāo)標(biāo)顏色可能每每場(chǎng)比賽都改改變，隊(duì)標(biāo)貼貼片也應(yīng)是可可拆開的。一一旦分派了藍(lán)藍(lán)色和黃色中中的一個(gè)作為為隊(duì)標(biāo)，機(jī)器器人不得使用用任何與對(duì)方方球隊(duì)所用顏顏色相同的貼貼片。注意：為了識(shí)別別本隊(duì)的每一一個(gè)機(jī)器人，建建議各隊(duì)除了了藍(lán)色和黃色色外，再準(zhǔn)備備至少10 種不同顏色色的貼片。1-2 為了能能夠進(jìn)行紅外外檢測(cè)，機(jī)器器人的側(cè)邊應(yīng)應(yīng)著淺色，機(jī)機(jī)器人某些功功能區(qū)除外，如如裝配傳感器器、輪子和抓抓球機(jī)構(gòu)的區(qū)區(qū)域。機(jī)器人人應(yīng)著隊(duì)服，其其尺寸限制在在8cm88cm8ccm。（2） 在自家家門區(qū)（規(guī)則則1.d）內(nèi)的的機(jī)器人作為為守門

5、員。守守門員只有在在它自己的門門區(qū)內(nèi)時(shí)才可可以抓球或持持球。（3） 每個(gè)機(jī)機(jī)器人必須完完全獨(dú)立，自自帶電源和運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。主主計(jì)算機(jī)和機(jī)機(jī)器人之間的的聯(lián)系只允許許使用各種無(wú)無(wú)線通訊手段段。（4） 機(jī)器人人允許裝配手手和腿等，但但既使是其附附肢充分伸展展，也應(yīng)遵守守尺寸約束（規(guī)規(guī)則2.b.1）。除守守門員外，其其它機(jī)器人不不允許抓球或或持球超過球球體的30，無(wú)論論從頂部或側(cè)側(cè)面看均如此此（附錄3）。（5） 比賽過過程中，只要要裁判員哨聲聲一響，操作作者應(yīng)該使用用主計(jì)算機(jī)與與機(jī)器人之間間的通訊來(lái)停停止所有的機(jī)機(jī)器人。（c）換人比賽過程中允許許換人2 次。在中中場(chǎng)可以隨便便換人。當(dāng)比比賽進(jìn)行中某某隊(duì)需

6、要換人人時(shí)，該隊(duì)的的領(lǐng)隊(duì)通過叫叫“暫停”來(lái)通知裁判判員，裁判員員將在適當(dāng)?shù)牡臅r(shí)候中止比比賽。比賽重重新開始時(shí)，所所有機(jī)器人和和球置于暫停停前的同一位位置。（d）暫停操作者可向裁判判要求暫停。在在一場(chǎng)比賽中中每隊(duì)有權(quán)暫暫停2 次，每次次將持續(xù)2 分鐘。規(guī)則3：可傳送送的信息領(lǐng)隊(duì)、教練或訓(xùn)訓(xùn)練員只能從從遙控主計(jì)算算機(jī)傳送特定定命令給機(jī)器器人。沒有裁裁判的允許，不不得傳送復(fù)位位信號(hào)（用來(lái)來(lái)停止一個(gè)或或全部機(jī)器人人）或重新開開始信號(hào)。其其他信息諸如如比賽策略等等只能在不進(jìn)進(jìn)行比賽時(shí)才才可傳給機(jī)器器人。在任何何情況下，操操作者不可用用遙控器或鍵鍵盤命令直接接控制機(jī)器人人的動(dòng)作。比賽進(jìn)進(jìn)行中主計(jì)算算機(jī)可自

7、動(dòng)傳傳送任何信息息。規(guī)則4：視覺系系統(tǒng)（附錄33）各隊(duì)使用視覺系系統(tǒng)識(shí)別場(chǎng)地地上的機(jī)器人人和球。各隊(duì)隊(duì)攝像機(jī)（或或傳感器系統(tǒng)統(tǒng)）的位置應(yīng)應(yīng)限制在包括括中線的自家家半場(chǎng)的上方方，以便于在在中場(chǎng)交換場(chǎng)場(chǎng)地時(shí)，攝像像機(jī)位置不必必隨場(chǎng)地的改改變而改變。如如果兩隊(duì)均希希望他們的攝攝像機(jī)放在場(chǎng)場(chǎng)地中心線上上，那他們須須并排安裝，距距中心等距離離并且盡量靠靠近。攝像機(jī)機(jī)或傳感器到到場(chǎng)地高度不不得少于2mm。規(guī)則5：比賽時(shí)時(shí)間1-1 比賽必必須以嚴(yán)格的的態(tài)度遵守時(shí)時(shí)間表，停止止比賽。如果果一支球隊(duì)由由于自己的技技術(shù)原因不能能按時(shí)準(zhǔn)備好好的話，這支支球隊(duì)將被取取消參賽資格格。在中型組組和擴(kuò)展中型型組微型機(jī)器器人

8、比賽中的的準(zhǔn)備時(shí)間最最多為60分分鐘.1-2比賽分兩兩個(gè)半場(chǎng)，每每半場(chǎng)5 分鐘，中中場(chǎng)休息100 分鐘。 但是，在半半決賽和決賽賽中分兩個(gè)半半場(chǎng)，每半場(chǎng)場(chǎng)7分鐘，中中場(chǎng)休息100分鐘。在換換人、更換場(chǎng)場(chǎng)上受傷的機(jī)機(jī)器人、暫停?；蚱渌匾闆r下，官官方計(jì)時(shí)員將將暫停計(jì)時(shí)。2 如果一支支球隊(duì)在中場(chǎng)場(chǎng)休息時(shí)間沒沒有準(zhǔn)備好，不不能繼續(xù)開始始下半場(chǎng)比賽賽，休息時(shí)間間可以延長(zhǎng)55 分鐘。若若在延時(shí)之后后球隊(duì)仍未準(zhǔn)準(zhǔn)備好繼續(xù)比比賽，則將取取消其比賽資資格。規(guī)則6：比賽開開始1 在比賽開開始前，隊(duì)標(biāo)標(biāo)顏色（藍(lán)色色/黃色）和和開球權(quán)可通通過投幣來(lái)決決定。投幣獲獲勝的隊(duì)或者者選擇機(jī)器人人隊(duì)標(biāo)（藍(lán)色色/黃色）或者

9、者選擇開球權(quán)權(quán)。選擇開球球的隊(duì)允許選選擇載波頻率率。2 在賽場(chǎng)上上機(jī)器人的手手動(dòng)設(shè)置必須須始終被禁止止。隊(duì)伍必須須設(shè)計(jì)一個(gè)定定位程序來(lái)使使機(jī)器人自動(dòng)動(dòng)移動(dòng)到最佳佳的位置。如如果哪隊(duì)伍不不能自動(dòng)的定定位機(jī)器人將將會(huì)被取消參參賽資格。在上半場(chǎng)和下半半場(chǎng)開始時(shí)以以及破門得分分之后，球?qū)⒅糜谥腥?nèi)內(nèi)，球應(yīng)踢或或傳向自己的的半場(chǎng)。隨著著裁判的哨聲聲，比賽開始始，所有的機(jī)機(jī)器人可自由由移動(dòng)。3 比賽開始始時(shí)或破門得得分之后，比比賽將開始或或繼續(xù)，機(jī)器器人的站位如如規(guī)則6.2 所述。4中場(chǎng)休息后后，兩隊(duì)交換換場(chǎng)地。規(guī)則7：得分方方法（a） 勝者當(dāng)整個(gè)球越過門門線時(shí)即破門門得分。比賽賽的勝負(fù)根據(jù)據(jù)分?jǐn)?shù)來(lái)確定

10、定。（b） 平局處處理在下半場(chǎng)結(jié)束之之后出現(xiàn)平局局的情況下，采采用加時(shí)賽突突然死亡法決決定勝負(fù)。比比賽在休息55分鐘之后繼繼續(xù)，加時(shí)賽賽3 分鐘，首首先破門得分分的隊(duì)為勝者者。若3 分鐘加時(shí)時(shí)賽后仍保持持平局，雙方方將通過互罰罰點(diǎn)球來(lái)決定定勝負(fù)。每個(gè)個(gè)隊(duì)罰三次點(diǎn)點(diǎn)球，這不同同于規(guī)則111，只有罰球球者和守門員員允許在場(chǎng)地地上。守門員員在門區(qū)內(nèi)，罰罰球者和球的的位置與規(guī)則則11 相同。裁裁判員哨響之之后，守門員員可以跑出球球門。在三次次罰點(diǎn)球之后后仍為平局的的情況下，可可一個(gè)個(gè)地追追加罰球數(shù)直直到?jīng)Q出勝者者。所有的點(diǎn)點(diǎn)球均由一個(gè)個(gè)機(jī)器人罰并并隨裁判的哨哨聲開始罰球球。當(dāng)下列情情況之一發(fā)生生時(shí)，罰

11、點(diǎn)球球結(jié)束：1守門員在門門區(qū)內(nèi)抓球。2球滾出球門門區(qū)。3裁判員哨響響后超過300 秒。規(guī)則8：犯規(guī)下列情況視為犯犯規(guī):1 與對(duì)方球球隊(duì)的機(jī)器人人相撞，不論論是否是故意意的，如果裁裁判員認(rèn)定這這種沖撞直接接影響了比賽賽或?qū)?duì)方機(jī)機(jī)器人有潛在在的傷害，均均視為犯規(guī)。當(dāng)當(dāng)一名防守的的機(jī)器人故意意推一個(gè)對(duì)方方機(jī)器人時(shí)，將將給對(duì)方球隊(duì)隊(duì)以任意球機(jī)機(jī)會(huì)。假如推推球的隊(duì)員接接觸著球，則則允許連球和和對(duì)方隊(duì)員一一起推動(dòng)。2 如果球位位于進(jìn)攻隊(duì)員員和守門員之之間，允許在在門區(qū)內(nèi)推守守門員。但是是不得推著守守門員和球一一起進(jìn)入球門門。如果一個(gè)個(gè)進(jìn)攻的機(jī)器器人推著守門門員和球一起起進(jìn)入球門或或進(jìn)攻機(jī)器人人直接推守門

12、門員，則判發(fā)發(fā)門球，由守守門員發(fā)出。3 在對(duì)方球球隊(duì)的門區(qū)內(nèi)內(nèi)有多于一個(gè)個(gè)的機(jī)器人參參與進(jìn)攻，將將判發(fā)門球。一一個(gè)機(jī)器人多多于50在門區(qū)區(qū)內(nèi)就認(rèn)為該該機(jī)器人在門門區(qū)內(nèi)，這一一點(diǎn)由裁判員員來(lái)判斷。4在門區(qū)內(nèi)有有多于一個(gè)的的機(jī)器人參與與防守，將被被判點(diǎn)球。（一一個(gè)機(jī)器人多多于50在門區(qū)區(qū)內(nèi)就認(rèn)為該該機(jī)器人在門門區(qū)內(nèi)，這一一點(diǎn)由裁判員員來(lái)判斷。）下下列情況可以以例外，即門門區(qū)內(nèi)增多的的機(jī)器人不是是在那里防守守，或者它沒沒有直接影響響到比賽。這這些裁判會(huì)根根據(jù)場(chǎng)上情況況進(jìn)行裁決。5 當(dāng)非守門門員機(jī)器人抓抓到了球，則則被視為手球球。如果一個(gè)個(gè)機(jī)器人緊緊緊粘住球以致致于其他機(jī)器器人無(wú)法控制制球，亦被視視為

13、手球。6 守門員應(yīng)應(yīng)在10 秒鐘內(nèi)內(nèi)把球從門區(qū)區(qū)踢（見規(guī)則則1.(d).）出去。否否則將被罰以以點(diǎn)球。7 故意在門門區(qū)內(nèi)阻礙守守門員將判發(fā)發(fā)門球。8 只有裁判判和一個(gè)人（領(lǐng)領(lǐng)隊(duì)，教練或或訓(xùn)練員之一一）可以允許許觸碰機(jī)器人人。未經(jīng)裁判判允許而觸碰碰機(jī)器人將判判罰點(diǎn)球。9在球處于爭(zhēng)爭(zhēng)搶的狀態(tài)中中，一支隊(duì)伍伍的兩個(gè)機(jī)器器人同時(shí)處在在罰球區(qū)時(shí)，將將裁決另一支支隊(duì)伍罰球。（只只要機(jī)器人身身體的50%或更多進(jìn)入入罰球區(qū)就視視為處于罰球球區(qū)）。如果果一個(gè)機(jī)器人人穿過自己的的罰球區(qū)而沒沒有加強(qiáng)防守守將不被視為為處于罰球區(qū)區(qū)。規(guī)則9：比賽中中斷只有在下列情況況下比賽中斷斷并由一個(gè)操操作者重新放放置機(jī)器人：1必須

14、更換機(jī)機(jī)器人。2機(jī)器人翻倒倒堵住了球門門。3破門得分或或出現(xiàn)犯規(guī)。4判發(fā)門球（規(guī)規(guī)則12）或爭(zhēng)球球（規(guī)則133）。規(guī)則10：任意意球（附錄44）當(dāng)處于防守的機(jī)機(jī)器人故意推推對(duì)方機(jī)器人人，將由對(duì)方方球隊(duì)罰任意意球（規(guī)則88.1.）。球?qū)⒅弥糜趫?chǎng)地上相相應(yīng)的任意球球位置（FKK）（附錄1）。罰球的的機(jī)器人站于于球的后邊。進(jìn)進(jìn)攻球隊(duì)在本本方半場(chǎng)內(nèi)可可任意放置它它的機(jī)器人。在在靠近防守方方的門區(qū)前沿沿的最左端和和最右端可以以分別各防置置一名防守隊(duì)隊(duì)員。隨著裁裁判的哨聲，所所有機(jī)器人開開始自由移動(dòng)動(dòng)。規(guī)則11：罰點(diǎn)點(diǎn)球（附錄55）在下列情況下罰罰點(diǎn)球：1在門區(qū)內(nèi)有有多于一名的的機(jī)器人參與與防守（規(guī)則則8

15、.4.）。2守門員沒能能在10 秒鐘內(nèi)內(nèi)將球踢出門門區(qū)（規(guī)則88.6.）。3比賽進(jìn)行中中，未經(jīng)裁判判員允許任何何人觸碰了機(jī)機(jī)器人（規(guī)則則8.8.）。4一支球隊(duì)的的3個(gè)機(jī)器人人處于它們自自己的罰球區(qū)區(qū)（規(guī)則8.9.）將被判罰點(diǎn)球時(shí)時(shí)，球置于場(chǎng)場(chǎng)地相應(yīng)的罰罰點(diǎn)球位置（PK）（附錄1）。罰球的機(jī)器人置于球的后邊。面對(duì)罰點(diǎn)球時(shí)，守門員的一邊必須與門線相接觸。守門員可朝向任意方向。其它機(jī)器人可自由地放置于中線的另一邊，進(jìn)攻方優(yōu)先放置他們機(jī)器人隊(duì)員。裁判哨響之后，比賽重新開始，所有機(jī)器人開始自由移動(dòng)。罰點(diǎn)球的機(jī)器人可以踢球或運(yùn)球。規(guī)則12：門球球（附錄6）在下列情況下發(fā)發(fā)門球：1當(dāng)一個(gè)進(jìn)攻攻機(jī)器人在門門區(qū)

16、內(nèi)推守門門員時(shí)，裁判判將令守門員員發(fā)門球（規(guī)規(guī)則8.2.）。2在防守球隊(duì)隊(duì)的門區(qū)內(nèi)參參與進(jìn)攻的機(jī)機(jī)器人多于一一個(gè)，防守球球隊(duì)將發(fā)門球球（規(guī)則8.3.）。3進(jìn)攻機(jī)器人人故意在門區(qū)區(qū)阻擋守門員員（規(guī)則8.7.）。4守門員在門門區(qū)內(nèi)抓到球球。5在門區(qū)內(nèi)出出現(xiàn)僵局達(dá)110 秒鐘。在發(fā)門球時(shí)，只只有守門員允允許在門區(qū)內(nèi)內(nèi)，球可放在在門區(qū)內(nèi)的任任意位置。而而在此期間，其其它隊(duì)的機(jī)器器人將置于門門區(qū)之外。發(fā)發(fā)門球的球隊(duì)隊(duì)有優(yōu)先權(quán)放放置機(jī)器人，但但必須遵守規(guī)規(guī)則8.3.防守球隊(duì)可可在自己的半半場(chǎng)放置機(jī)器器人。比賽隨隨裁判的哨聲聲重新開始。規(guī)則13：爭(zhēng)球球（附錄7）在門區(qū)外出現(xiàn)僵僵局達(dá)10 秒鐘，裁判判將判爭(zhēng)球

17、。在在任意一個(gè)11/4 場(chǎng)地地內(nèi)爭(zhēng)球時(shí)，球球?qū)⒅糜谙鄳?yīng)應(yīng)的爭(zhēng)球位置置（FB）（附錄錄1）。每隊(duì)的的一名機(jī)器人人將放在沿場(chǎng)場(chǎng)地的縱向離離球25cm 遠(yuǎn)的位位置。兩支球球隊(duì)的其他機(jī)機(jī)器人可自由由地放置在爭(zhēng)爭(zhēng)球所在的11/4 場(chǎng)地地之外。按照照規(guī)則，防守守球隊(duì)有優(yōu)先先權(quán)放置機(jī)器器人。比賽隨隨裁判的信號(hào)號(hào)重新開始，所所有機(jī)器人可可自由移動(dòng)。判任意球的情形形：1. 防守方方有意推對(duì)方方機(jī)器人機(jī)器人和球的擺擺放位置：主罰任意球的機(jī)機(jī)器人在球后后進(jìn)攻球隊(duì)可以在在本方半場(chǎng)任任意擺放機(jī)器器人防守方兩名機(jī)器器人靠近球門門線前沿，并并且另外兩名名機(jī)器人靠近近罰球區(qū)邊線線防守球隊(duì)?wèi)?yīng)先擺擺放機(jī)器人判罰點(diǎn)球的情形形：防守方多余一名名球員在門區(qū)區(qū)守門員沒能在110秒鐘內(nèi)將將球踢出門區(qū)區(qū)在沒有裁判允許許情況下，有有人員用手接接觸機(jī)器人防守方有多余兩兩名機(jī)器人在在罰球區(qū)機(jī)器