9自動(dòng)控制理論第九講

1、第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理第九二第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理第九二階、高階系統(tǒng)分CHANGAN 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理三、二階欠阻尼系統(tǒng)的階躍響應(yīng)的瞬態(tài)指CHANGAN 第三線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理12 1第三線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理12 1 12dn12tr12nrnCHANGAN 第三線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理12第三線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理12) sin(dtp )012 t pnp12d一定時(shí)，越大，t nnpCHANGAN 第三線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理 tpd第三線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理 tpdMp = Mp = CHANGA

2、N 第三線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理e n11第三線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理e n11212112ln12t snCHANGAN 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理12ln第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理12lntn= 5%，nts的2%，nts的CHANGAN 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理當(dāng)增加到0.68或0.78時(shí)，調(diào)整時(shí)間ts為最小。般選=0.707,為最佳阻尼比第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理當(dāng)增加到0.68或0.78時(shí)，調(diào)整時(shí)間ts為最小。般選=0.707,為最佳阻尼比,4,ln12n3,nCHANGAN 第三線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理5、振蕩次數(shù)4, t 3s12, d第三

3、線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理5、振蕩次數(shù)4, t 3s12, dn12 , N lnNsp12T2d, N 僅與CHANGAN 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理降低振蕩，減小超調(diào)量M和振蕩次數(shù)N 系統(tǒng)快速性降低，tr、tptp、ts4Mp、N僅與有關(guān)，而tr、tp、ts與、nCHANGAN 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理【例1】4G(s)s(s2)確定系統(tǒng)的 n，并求最大超調(diào)2n4G第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理【例1】4G(s)s(s2)確定系統(tǒng)的 n，并求最大超調(diào)2n4G(s) s(ss(s222，0.2nn 12 Me.3p3(5t3snCHANGAN

4、第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理量M、阻尼系數(shù)第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理量M、阻尼系數(shù)B和彈簧剛度K1G(s)R(s)Ms2ssCHANGAN 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理1x() lim X(s) lim ssKK 300 N/第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理1x() lim X(s) lim ssKK 300 N/ 100%p 2t pn12dnKK M2n2MnB2 B 2M 183.7Ns/nnMCHANGAN 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理【例3】R(sC(ss-第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理【例3】R(sC(ss-CHANGAN sC(s第三章 線性系統(tǒng)的

5、時(shí)域分自動(dòng)控制理2R(s) c(t) 1第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理2R(s) c(t) 1s10s CHANGAN 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理于1秒，試確定增益K和Kh的值，并求出上升時(shí)間CHANGAN 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理K(1K )sh212nnh第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理K(1K )sh212nnh100%p 1t pn12dnK 1K2nhK12 arctan1.95 1. 2.48( 3.14t tr 0.65s31.68 ( CHANGAN 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理圖a是具有反饋系數(shù)為統(tǒng)。圖bK圖第三章 線性系

6、統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理圖a是具有反饋系數(shù)為統(tǒng)。圖bK圖圖CHANGAN 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理課堂練 Ts2limc(t) limsC(s)lims 1 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理課堂練 Ts2limc(t) limsC(s)lims 1 5 s(Ts2 s100% 7.215 1%53.25 1(rad/p12 dnTnT TK nCHANGAN 第三線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理第三線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理小結(jié)CHANGAN 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第三線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理2ns 222n欠阻尼：0第三線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理2ns 222n欠阻尼：0 end12n(e( 1)e(

7、 1)nn2CHANGAN 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理12s 22n2sn欠阻尼：0 1第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理12s 22n2sn欠阻尼：0呈二階系統(tǒng)特性實(shí)數(shù)極點(diǎn)P31即1/T 呈一階系統(tǒng)特性；實(shí)數(shù)極點(diǎn)P3CHANGAN 自動(dòng)控制理第三線性系統(tǒng)的時(shí)域分bs m.s()G0nasnasn1.s01nmm自動(dòng)控制理第三線性系統(tǒng)的時(shí)域分bs m.s()G0nasnasn1.s01nmmK(s bKa0nqr(s p(sp)j (s22 2q2 nkqajrp1b c222)kkkkkcka, aj為C(s)在極點(diǎn)s = 0和s = -pj12bk、ck是與C(s)在極點(diǎn)p kkC

8、HANGAN 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理qrc(t)a第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理qrc(t)ap1t b2kjkkk（1）高階系統(tǒng)s平面的左半平面，則實(shí)數(shù)極點(diǎn)非周期瞬態(tài)分量；共軛復(fù)數(shù)極點(diǎn)阻尼振蕩瞬態(tài)分CHANGAN 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理qrc(t)a第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理qrc(t)ap 1t b 22jjkkkk（各項(xiàng)的衰減系數(shù)pj、kkCHANGAN 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理qr第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理qrp1t b 22jjkkkkCHANGAN 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控制理CHANGAN 第三線性系統(tǒng)的時(shí)域分自動(dòng)控第三線性系統(tǒng)的