pid調(diào)參上位機(jī)使用說(shuō)明

1、調(diào)參上位機(jī)使用說(shuō)明調(diào)參上位機(jī)，出現(xiàn)了一些問(wèn)題，歸結(jié)起來(lái)就是不會(huì)使用，特寫(xiě)此說(shuō)明書(shū)，一步一近日有些同學(xué)使用了步教你怎樣使用。首先，說(shuō)下原理，就是用戶(hù)通過(guò)在上位機(jī)上輸入一些參數(shù)的數(shù)值，通過(guò)串口發(fā)送到單片機(jī)，讓單片機(jī)到參數(shù)后進(jìn)行調(diào)整這些變量的值，尤其是在整定時(shí)發(fā)揮了很大的作用，使用戶(hù)不用修改一次參數(shù)一次程序，而是通過(guò)上位機(jī)簡(jiǎn)單的按一下發(fā)送按鍵就可以實(shí)現(xiàn)參數(shù)發(fā)給單片機(jī)了，在不程序的情況下進(jìn)行調(diào)參，方便、節(jié)省時(shí)間可調(diào)節(jié)直立 PD 參數(shù)、速度 PI 參數(shù)、方向 PD 參數(shù)、陀螺儀零偏及目標(biāo)速度，使小車(chē)在不停車(chē)的情況下自己調(diào)整參數(shù)，尋找最優(yōu)參數(shù)。在開(kāi)始使用時(shí)，建議大家使用有線(xiàn)串口調(diào)試工具進(jìn)行調(diào)試，就是這一種

2、 USB 轉(zhuǎn) TTl在用這種串口工具可行的情況下再去使用藍(lán)牙或其他串口工具。首先你需要連接好串口線(xiàn)，不要想當(dāng)然的就去連接你認(rèn)為程序里使用了的串口，你首先到這里看一下程序里使用了哪個(gè)串口。默認(rèn)使用的都是 UART0！之后按照下圖的目錄找到串口中斷，并在圖示位置設(shè)置斷點(diǎn)然后運(yùn)行程序打開(kāi)上位機(jī)，配置好串如果操作下列幾步還是（也就是端口）、波特率（這里注意一下，程序里默認(rèn)使用的是 9600，使用藍(lán)牙的同學(xué)的話(huà)，可能要在上位機(jī)的波特率里填入 115200 再試），單擊關(guān)閉串口，然后點(diǎn)擊直立里的 send按鈕，如果你的程序運(yùn)行到了下圖的位置，說(shuō)明硬件連接沒(méi)問(wèn)題。沒(méi)有反應(yīng)的同學(xué)，檢查下串口的 TX 和 RX

3、 以及 GND 是否連接正確，連接無(wú)誤的話(huà)把 TX 和 RX 換一下位置再試。直到出現(xiàn)下圖的綠色條至此，你的基本可以用了，可以接著進(jìn)試，在運(yùn)行之前，先復(fù)位一下，要看清楚按鈕！這次把上次的斷點(diǎn)取消掉，并按照下圖設(shè)置斷點(diǎn)，然后點(diǎn)擊直立里的 send按鈕，不要點(diǎn)其他按鈕，因?yàn)槟闶窃谥绷⒌?if 語(yǔ)句里設(shè)置了斷點(diǎn)，你如果點(diǎn)擊速度是不會(huì)出現(xiàn)綠條的！如果你的程序運(yùn)行到了這，說(shuō)明一切正常，如果，將復(fù)位再試！之后，學(xué)自己需要看下單片機(jī)接收到的數(shù)據(jù)是否正常，這時(shí)就可以把這幾個(gè)變量加入到 IAR 的 watch 中，不會(huì)加的同可以看出來(lái)這些值與上位機(jī)的值是一致的，同時(shí)上位機(jī)會(huì)收到單片機(jī)發(fā)送來(lái)的應(yīng)答信號(hào)“1”，至此，你就可以使用這款上位機(jī)來(lái)調(diào)參數(shù)了，可能有的同學(xué)會(huì)問(wèn)，每次調(diào)都用設(shè)斷點(diǎn)嗎？這個(gè)當(dāng)然不用了，設(shè)置斷點(diǎn)只是為了驗(yàn)證程序執(zhí)行是否可行，以后就可以脫離器和有線(xiàn)進(jìn)行調(diào)參了，當(dāng)然這些參數(shù)掉電后就恢復(fù)原始數(shù)值了，大家可以使用 FLASH 進(jìn)行參數(shù)。有些同學(xué)使用藍(lán)牙時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題，除了上面說(shuō)的修改波特率外，還要檢查下供電問(wèn)題。如果出現(xiàn)下圖的畫(huà)面可以點(diǎn)擊忽略，不