工業(yè)機器人基礎與實用教程(課件)24

1、ABB機器人常用編程指令 ABB機器人常用編程指令 主要內容 【任務描述】 示教器在工業(yè)機器人的調試、操作與編程過程中起到非常重要的作用，通過示教器可以對工業(yè)機器人進行手動操作、重定位操作、速度調整、在線編程等，而要實現這些操作，就需要掌握工業(yè)機器人的常用編程指令。 【任務目標】 1、掌握常用的RAPID編程指令。 2、掌握使用示教器編輯RAPID程序的方法，能對機器人移動的目標點進行示教。 主要內容 【任務描述】運動指令-Movej 運動指令-Movej 運動指令-Movej 關節(jié)運動指令用于對路徑精度要求不高的情況下，將工具中心點(TCP)從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一

2、定是直線，關節(jié)運動示意如圖所示： 機器人TCP從起始點（P10）移動至目標點（P20），其運動軌跡為一條曲線。關節(jié)運動指令的基本格式如下 ： MoveJ p20，v100，z50，tool1WObj：=wobj1； 含義為：機器人TCP從當前位置P10運動至目標點P20處，速度為100mm/s，轉彎區(qū)數據是10mm，即距離P20還有50mm的時候開始轉彎，使用的是工具坐標數據tool1，工件坐標數據為wobj1。 運動指令-Movej 關節(jié)運動指令用于對路運動指令-MoveL 運動指令-MoveL 運動指令-MoveL 線性運動指令用于使機器人的TCP沿直線運動至給定的目標點。在線性運動過程中

3、，機器人的運動狀態(tài)可控，運動路徑具有唯一性，可能出現關節(jié)軸進入機械死點的問題。工業(yè)生產中，線性運動指令主要應用在激光切割、涂膠、弧焊等路徑精度要求高的場合。線性運動示意如圖所示：線性運動指令的基本格式如下： MoveL p20，v100，fine，tool1WObj：=wobj1； 含義為：工業(yè)機器人TCP從當前位置P10處以速度100mm/s直線運動至P20處，使用的是工具坐標數據為tool1，工件坐標數據為wobj1，到達P20時速度減為零。 運動指令-MoveL 線性運動指令用于使機運動指令-MoveL 機器人從當前點運動到P10點的程序指令為：MoveL p10，v100，z50，to

4、ol1WObj：=wobj1；機器人在接近P10點時形成半徑50mm轉彎曲線。而從當前點運動至P20點的程序指令為：MoveL p20，v100，fine，tool1WObj：=wobj1；工業(yè)機器人精確到達P20點，且到達P20點時速度為零。 機器人以200mm/s的速度線性運動至P1點，在接近P1點時形成半徑10mm的轉彎曲線，然后以100mm/s的速度線性運動至P2點，精確到達P2點時的速度為零，稍作停頓后以500mm/s的速度進行關節(jié)運動至P3點停止。實例1：實例2：運動指令-MoveL 機器人從當前點運動到運動指令-MoveC 運動指令-MoveC 運動指令-MoveC 圓弧運動指令

5、（MoveC）用于將機器人的TCP沿圓弧形式運動至給定目標點，圓弧路徑由起始點、中間點和目標點來確定。圓弧運動可理解為機器人在可到達的空間范圍內定義3個位置點，第1個位置點代表圓弧的起點，第2個位置點代表圓弧的曲率，第3個位置點代表圓弧的終點。注意：不可能通過一個圓弧運動指令來完成一個圓周運動。 舉例：MoveL p10，v100，fine，tool1WObj：=wobj1；MoveC p20，p30，v100，fine，tool1WObj：=wobj1； 兩條指令的含義是：機器人TCP直線運動至p10點，并將其作為圓弧的起點，然后通過p20這一圓弧上的點，最終運動到圓弧的終點p30 。運動指

6、令-MoveC 圓弧運動指令（Mo運動指令-MoveAbsj 運動指令-MoveAbsj 運動指令-MoveAbsj 參數定義*目標點位置數據NoEOffs外軸不帶偏移數據V500運動速度數據，500mm/sZ50轉彎區(qū)數據，轉彎區(qū)的數值越大，機器人的動作越圓滑與流暢。Tool1工具坐標數據Wobj1工件坐標數據 絕對位置運動指令是機器人的運動使用六個軸和外軸的角度值來定義目標位置數據；MoveAbsJ常用于機器人六個軸回到機械原點的位置。 運動指令-MoveAbsj 參數定義*目標點位置數據NI/O控制指令 I/O控制指令 數字信號置位指令（Set） 數字信號置位指令（Set） 數字信號復位

7、指令（Reset） 數字信號復位指令（Reset） 數字輸入信號判斷指令 （WaitDI）數字輸入信號判斷指令 （WaitDI）數字輸出信號判斷指令 (WaitDO)數字輸出信號判斷指令 (WaitDO)時間等待指令(WaitTime)時間等待指令(WaitTime)賦值指令 賦值指令（：=）用于程序數據賦值操作，即分配一個數值，所賦值可以是一個常量或數學表達式。該指令常用于為布爾量、位置數據等程序數據進行賦值。賦值指令應用要點如下： 賦值指令作用是進行數學運算，如加減乘除等。 賦值指令是將等號后面結果賦值給等號前面，等號后面可以是某個單一數據類型的數據，也可以是一個表達式。 絕大多數程序數據

8、類型都可以使用賦值指令進行數學運算，但是賦值指令等號后面的數據類型必須和等號前面數據類型相同。 賦值指令等號前面必須為變量或者可變量，賦值指令的等號后面可以是常量、可變量、變量都可以。 下面就添加一個常量賦值與數學表達式賦值說明此指令的使用： 常量賦值：reg1:5； 數學表達式賦值：reg2:reg1+4；賦值指令 賦值指令（：=）用于程序數據賦值操作，常量賦值指令打開指令列表，選擇“：=” 單擊“更改數據類型”，選擇“num”數值型數據 在列表中選中“num”類型，然后單擊“確定” 常量賦值指令打開指令列表，選擇“：=” 單擊“更改數據類常量賦值指令選擇“reg1” 選擇“”，高亮顯示為藍

9、色，然后點擊底下“編輯”菜單，選擇“僅限選定內容” 通過軟鍵盤輸入數字“5”，然后單擊“確定”按鈕返回賦值指令編輯窗口 常量賦值指令選擇“reg1” 選擇“”，高亮顯常量賦值指令再次單擊“確定”，在程序編輯窗口中能看到所添加的指令 常量賦值指令再次單擊“確定”，在程序編輯窗口中能看到所添加帶數學表達式的賦值指令選擇“reg2” 選擇“”，高亮顯示藍色，然后選擇“reg1” 單擊右側“+”號，編輯區(qū)“reg1”右側出現“+”和“” 帶數學表達式的賦值指令選擇“reg2” 選擇“帶數學表達式的賦值指令選擇“”，高亮顯示為藍色，然后點擊底下“編輯”菜單，選擇“僅限選定內容” 通過軟鍵盤輸入數字“4”

10、，然后單擊“確定”，返回賦值指令編輯窗口，確認數據輸入正確后，再次單擊“確定” 在彈出對話框中單擊“下方”按鈕，將新指令添加在當前選定指令的下方 帶數學表達式的賦值指令選擇“”，高亮顯示為藍色，帶數學表達式的賦值指令賦值指令添加成功小提示：通過“+”、“”按鈕可對顯示窗口進行放大和縮小。 帶數學表達式的賦值指令賦值指令添加成功小提示：通過“+”、緊湊型條件判斷指令 (Compact IF)緊湊型條件判斷指令 (Compact IF)條件判斷指令(IF) 條件判斷指令(IF) 重復執(zhí)行判斷指令(FOR)FOR重復執(zhí)行判斷指令適用于一個或多個指令需要重復執(zhí)行數次的情況。指令格式為：FOR FROM

11、 TO DOENDRORID：循環(huán)計數標識Start value：標識初始值End value：標識最終值 程序說明： 機器人循環(huán)運行：從p30點移動到p40點，再移動到p50 點，此為1個循環(huán)； i為變量，可以查看，不能修改賦值，1 TO 5代表循環(huán)5次。 重復執(zhí)行判斷指令(FOR)FOR重復執(zhí)行判斷指令適用于一個或條件判斷指令 (WHILE)條件判斷指令用于在滿足給定條件的情況下，一直重復執(zhí)行對應的指令。程序樣例如圖所示。 程序說明：程序中定義數字數據k，該變量決定了p30點運動到p40點的執(zhí)行次數，每執(zhí)行完一次p30點到p40點，k就自動加1，執(zhí)行完3次后，機器人向p50點運動。 條件判

12、斷指令 (WHILE)條件判斷指令用于在滿足給定條件的測試指令(TEST)TEST指令通過判斷相應數據變量與其所對應的值，執(zhí)行對應程序。程序樣例如圖所示。 程序說明：程序中定義數字數據k，判斷k的值。 如果k=1，機器人TCP線性運動至p30點； 如果k=2，機器人TCP線性運動至p40點； 如果k=3，機器人TCP線性運動至p50點。 測試指令(TEST)TEST指令通過判斷相應數據變量與其所對調用例行程序指令（ProcCall ） 選擇“”為要調用例行程序的位置，并在“添加指令”列表中選擇“ProcCall”指令 選中要調用的例行程序，然后單擊“確定” 調用例行程序完畢 調用例行程序指令（ProcCall ） 選擇“”返回例