工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)與實用教程(課件)24

1、ABB機(jī)器人常用編程指令 ABB機(jī)器人常用編程指令 主要內(nèi)容 【任務(wù)描述】 示教器在工業(yè)機(jī)器人的調(diào)試、操作與編程過程中起到非常重要的作用，通過示教器可以對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行手動操作、重定位操作、速度調(diào)整、在線編程等，而要實現(xiàn)這些操作，就需要掌握工業(yè)機(jī)器人的常用編程指令。 【任務(wù)目標(biāo)】 1、掌握常用的RAPID編程指令。 2、掌握使用示教器編輯RAPID程序的方法，能對機(jī)器人移動的目標(biāo)點進(jìn)行示教。 主要內(nèi)容 【任務(wù)描述】運(yùn)動指令-Movej 運(yùn)動指令-Movej 運(yùn)動指令-Movej 關(guān)節(jié)運(yùn)動指令用于對路徑精度要求不高的情況下，將工具中心點(TCP)從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一

2、定是直線，關(guān)節(jié)運(yùn)動示意如圖所示： 機(jī)器人TCP從起始點（P10）移動至目標(biāo)點（P20），其運(yùn)動軌跡為一條曲線。關(guān)節(jié)運(yùn)動指令的基本格式如下 ： MoveJ p20，v100，z50，tool1WObj：=wobj1； 含義為：機(jī)器人TCP從當(dāng)前位置P10運(yùn)動至目標(biāo)點P20處，速度為100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是10mm，即距離P20還有50mm的時候開始轉(zhuǎn)彎，使用的是工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)為wobj1。 運(yùn)動指令-Movej 關(guān)節(jié)運(yùn)動指令用于對路運(yùn)動指令-MoveL 運(yùn)動指令-MoveL 運(yùn)動指令-MoveL 線性運(yùn)動指令用于使機(jī)器人的TCP沿直線運(yùn)動至給定的目標(biāo)點。在線性運(yùn)動過程中

3、，機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)可控，運(yùn)動路徑具有唯一性，可能出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點的問題。工業(yè)生產(chǎn)中，線性運(yùn)動指令主要應(yīng)用在激光切割、涂膠、弧焊等路徑精度要求高的場合。線性運(yùn)動示意如圖所示：線性運(yùn)動指令的基本格式如下： MoveL p20，v100，fine，tool1WObj：=wobj1； 含義為：工業(yè)機(jī)器人TCP從當(dāng)前位置P10處以速度100mm/s直線運(yùn)動至P20處，使用的是工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)為tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)為wobj1，到達(dá)P20時速度減為零。 運(yùn)動指令-MoveL 線性運(yùn)動指令用于使機(jī)運(yùn)動指令-MoveL 機(jī)器人從當(dāng)前點運(yùn)動到P10點的程序指令為：MoveL p10，v100，z50，to

4、ol1WObj：=wobj1；機(jī)器人在接近P10點時形成半徑50mm轉(zhuǎn)彎曲線。而從當(dāng)前點運(yùn)動至P20點的程序指令為：MoveL p20，v100，fine，tool1WObj：=wobj1；工業(yè)機(jī)器人精確到達(dá)P20點，且到達(dá)P20點時速度為零。 機(jī)器人以200mm/s的速度線性運(yùn)動至P1點，在接近P1點時形成半徑10mm的轉(zhuǎn)彎曲線，然后以100mm/s的速度線性運(yùn)動至P2點，精確到達(dá)P2點時的速度為零，稍作停頓后以500mm/s的速度進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動至P3點停止。實例1：實例2：運(yùn)動指令-MoveL 機(jī)器人從當(dāng)前點運(yùn)動到運(yùn)動指令-MoveC 運(yùn)動指令-MoveC 運(yùn)動指令-MoveC 圓弧運(yùn)動指令

5、（MoveC）用于將機(jī)器人的TCP沿圓弧形式運(yùn)動至給定目標(biāo)點，圓弧路徑由起始點、中間點和目標(biāo)點來確定。圓弧運(yùn)動可理解為機(jī)器人在可到達(dá)的空間范圍內(nèi)定義3個位置點，第1個位置點代表圓弧的起點，第2個位置點代表圓弧的曲率，第3個位置點代表圓弧的終點。注意：不可能通過一個圓弧運(yùn)動指令來完成一個圓周運(yùn)動。 舉例：MoveL p10，v100，fine，tool1WObj：=wobj1；MoveC p20，p30，v100，fine，tool1WObj：=wobj1； 兩條指令的含義是：機(jī)器人TCP直線運(yùn)動至p10點，并將其作為圓弧的起點，然后通過p20這一圓弧上的點，最終運(yùn)動到圓弧的終點p30 。運(yùn)動指

6、令-MoveC 圓弧運(yùn)動指令（Mo運(yùn)動指令-MoveAbsj 運(yùn)動指令-MoveAbsj 運(yùn)動指令-MoveAbsj 參數(shù)定義*目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)NoEOffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)V500運(yùn)動速度數(shù)據(jù)，500mm/sZ50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)彎區(qū)的數(shù)值越大，機(jī)器人的動作越圓滑與流暢。Tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)Wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù) 絕對位置運(yùn)動指令是機(jī)器人的運(yùn)動使用六個軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)；MoveAbsJ常用于機(jī)器人六個軸回到機(jī)械原點的位置。 運(yùn)動指令-MoveAbsj 參數(shù)定義*目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)NI/O控制指令 I/O控制指令 數(shù)字信號置位指令（Set） 數(shù)字信號置位指令（Set） 數(shù)字信號復(fù)位

7、指令（Reset） 數(shù)字信號復(fù)位指令（Reset） 數(shù)字輸入信號判斷指令 （WaitDI）數(shù)字輸入信號判斷指令 （WaitDI）數(shù)字輸出信號判斷指令 (WaitDO)數(shù)字輸出信號判斷指令 (WaitDO)時間等待指令(WaitTime)時間等待指令(WaitTime)賦值指令 賦值指令（：=）用于程序數(shù)據(jù)賦值操作，即分配一個數(shù)值，所賦值可以是一個常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。該指令常用于為布爾量、位置數(shù)據(jù)等程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值指令應(yīng)用要點如下： 賦值指令作用是進(jìn)行數(shù)學(xué)運(yùn)算，如加減乘除等。 賦值指令是將等號后面結(jié)果賦值給等號前面，等號后面可以是某個單一數(shù)據(jù)類型的數(shù)據(jù)，也可以是一個表達(dá)式。 絕大多數(shù)程序數(shù)據(jù)

8、類型都可以使用賦值指令進(jìn)行數(shù)學(xué)運(yùn)算，但是賦值指令等號后面的數(shù)據(jù)類型必須和等號前面數(shù)據(jù)類型相同。 賦值指令等號前面必須為變量或者可變量，賦值指令的等號后面可以是常量、可變量、變量都可以。 下面就添加一個常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值說明此指令的使用： 常量賦值：reg1:5； 數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2:reg1+4；賦值指令 賦值指令（：=）用于程序數(shù)據(jù)賦值操作，常量賦值指令打開指令列表，選擇“：=” 單擊“更改數(shù)據(jù)類型”，選擇“num”數(shù)值型數(shù)據(jù) 在列表中選中“num”類型，然后單擊“確定” 常量賦值指令打開指令列表，選擇“：=” 單擊“更改數(shù)據(jù)類常量賦值指令選擇“reg1” 選擇“”，高亮顯示為藍(lán)

9、色，然后點擊底下“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容” 通過軟鍵盤輸入數(shù)字“5”，然后單擊“確定”按鈕返回賦值指令編輯窗口 常量賦值指令選擇“reg1” 選擇“”，高亮顯常量賦值指令再次單擊“確定”，在程序編輯窗口中能看到所添加的指令 常量賦值指令再次單擊“確定”，在程序編輯窗口中能看到所添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令選擇“reg2” 選擇“”，高亮顯示藍(lán)色，然后選擇“reg1” 單擊右側(cè)“+”號，編輯區(qū)“reg1”右側(cè)出現(xiàn)“+”和“” 帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令選擇“reg2” 選擇“帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令選擇“”，高亮顯示為藍(lán)色，然后點擊底下“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容” 通過軟鍵盤輸入數(shù)字“4”

10、，然后單擊“確定”，返回賦值指令編輯窗口，確認(rèn)數(shù)據(jù)輸入正確后，再次單擊“確定” 在彈出對話框中單擊“下方”按鈕，將新指令添加在當(dāng)前選定指令的下方 帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令選擇“”，高亮顯示為藍(lán)色，帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令賦值指令添加成功小提示：通過“+”、“”按鈕可對顯示窗口進(jìn)行放大和縮小。 帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令賦值指令添加成功小提示：通過“+”、緊湊型條件判斷指令 (Compact IF)緊湊型條件判斷指令 (Compact IF)條件判斷指令(IF) 條件判斷指令(IF) 重復(fù)執(zhí)行判斷指令(FOR)FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令適用于一個或多個指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的情況。指令格式為：FOR FROM

11、 TO DOENDRORID：循環(huán)計數(shù)標(biāo)識Start value：標(biāo)識初始值End value：標(biāo)識最終值 程序說明： 機(jī)器人循環(huán)運(yùn)行：從p30點移動到p40點，再移動到p50 點，此為1個循環(huán)； i為變量，可以查看，不能修改賦值，1 TO 5代表循環(huán)5次。 重復(fù)執(zhí)行判斷指令(FOR)FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令適用于一個或條件判斷指令 (WHILE)條件判斷指令用于在滿足給定條件的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。程序樣例如圖所示。 程序說明：程序中定義數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)k，該變量決定了p30點運(yùn)動到p40點的執(zhí)行次數(shù)，每執(zhí)行完一次p30點到p40點，k就自動加1，執(zhí)行完3次后，機(jī)器人向p50點運(yùn)動。 條件判

12、斷指令 (WHILE)條件判斷指令用于在滿足給定條件的測試指令(TEST)TEST指令通過判斷相應(yīng)數(shù)據(jù)變量與其所對應(yīng)的值，執(zhí)行對應(yīng)程序。程序樣例如圖所示。 程序說明：程序中定義數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)k，判斷k的值。 如果k=1，機(jī)器人TCP線性運(yùn)動至p30點； 如果k=2，機(jī)器人TCP線性運(yùn)動至p40點； 如果k=3，機(jī)器人TCP線性運(yùn)動至p50點。 測試指令(TEST)TEST指令通過判斷相應(yīng)數(shù)據(jù)變量與其所對調(diào)用例行程序指令（ProcCall ） 選擇“”為要調(diào)用例行程序的位置，并在“添加指令”列表中選擇“ProcCall”指令 選中要調(diào)用的例行程序，然后單擊“確定” 調(diào)用例行程序完畢 調(diào)用例行程序指令（ProcCall ） 選擇“”返回例