圖像處理過程

圖像處理過程圖像處理過程圖像處理作為小車走迷宮過程中獲得信息的第一過程對(duì)于小車的計(jì)算路徑和確認(rèn)位置起到了根本的作用，經(jīng)過了對(duì)于OPENCV LABVIEW兩種軟件的了解，我們發(fā)現(xiàn)雖然OPENCV在圖像處理方面確實(shí)十分強(qiáng)大，但是其擴(kuò)展性與易用性均不如LABVIEW來的好我們權(quán)衡利弊，決定使用LABVIEW進(jìn)行對(duì)圖像的處理。LABVIEW以其強(qiáng)大的虛擬儀器庫著稱，我們?cè)诒敬涡≤噲D像處理中用到了以下的組件：NI.Labview8.2NI.Vision.v8.5.Acquisition.SoftwareNI.Vision.v8.5.Development.ModuleNI-IMAQFORUSB**對(duì)于XP SP2 系統(tǒng)還需要加載ImaqDirectShowDll.dll 、ImaqDirectShowExportDll.dll靜態(tài)采集較為簡(jiǎn)單，可以通過外部軟件獲取圖LabviewNI-IMAQLabviewNI-IMAQ相關(guān)函數(shù)IMAQEnumerateCameras，然后對(duì)攝像頭初始化IMAQUSBInitUSBGrabSetup，最后進(jìn)行采集圖像USBGrab。當(dāng)需要進(jìn)行動(dòng)態(tài)采集的時(shí)候，只需要把采集的部IMAQUSBGrabAcquire可以了。圖像降噪和閾值分析（圖像二值化）進(jìn)行操作，因?yàn)閿z像頭和光線條件的限制等原因，圖像采集之后會(huì)有大量的噪點(diǎn)存在，二值化中同樣有合適的函數(shù)可以進(jìn)行利用IMAQColorThreshol顏色閾值來將圖像二值化，如下圖所示：其中族控制輸入三個(gè)閾值的數(shù)據(jù)，255是二值化后的灰度。迷宮出入口的檢測(cè)與定標(biāo)。IMAQPoint，通過鼠標(biāo)點(diǎn)選選出迷宮的邊界（角）的坐標(biāo)，如下圖所示。利用IMAQDetectCircles可以檢測(cè)到這些圓小車和出口的不同。LABVIEW小車的坐標(biāo)（即起始點(diǎn)坐標(biāo)程序來Labview的可擴(kuò)展性很強(qiáng)，我們可以把C++代碼生成一個(gè)DLL文件來插入Labview->庫->調(diào)用庫函數(shù)節(jié)點(diǎn)就可以建立一dlldll文件就可以了。我們的迷宮算法接口輸入了一個(gè)二維數(shù)組和小4×44×4串口通信Labview因?yàn)槠鋸?qiáng)大的擴(kuò)展功能對(duì)于串口通信的例子：如圖寫入一個(gè)0到串口。感想：這次也是我進(jìn)入大學(xué)以后第二次做科創(chuàng)類的課13的難度確實(shí)給了我們不少的挑戰(zhàn)，一開始我們覺得Labview是可視化編程或許相對(duì)于純代碼的OPENCVOPENCV的組那看看，這過