過(guò)程控制與自動(dòng)化儀表

過(guò)程控制與自動(dòng)化儀表湖南大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院涂春鳴主要內(nèi)容容緒論檢測(cè)儀表表調(diào)節(jié)器執(zhí)行器和和防爆柵柵調(diào)節(jié)對(duì)象象的特性性及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)測(cè)定單回路調(diào)調(diào)節(jié)系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計(jì)及及調(diào)節(jié)器器參數(shù)整整定復(fù)雜調(diào)節(jié)節(jié)系統(tǒng)主要內(nèi)容容緒論檢測(cè)儀表表調(diào)節(jié)器執(zhí)行器和和防爆柵柵調(diào)節(jié)對(duì)象象的特性性及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)測(cè)定單回路調(diào)調(diào)節(jié)系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計(jì)及及調(diào)節(jié)器器參數(shù)整整定復(fù)雜調(diào)節(jié)節(jié)系統(tǒng)緒論

過(guò)程控制制發(fā)展概概況過(guò)程控制制系統(tǒng)組組成與分分類過(guò)程控制制特點(diǎn)及及性能指指標(biāo)過(guò)程控制制（Processcontrol）是是指用控控制手段段對(duì)連續(xù)續(xù)生產(chǎn)過(guò)過(guò)程的某某些物理理參數(shù)進(jìn)進(jìn)行自動(dòng)動(dòng)控制。采用各各種檢測(cè)測(cè)儀表、、調(diào)節(jié)儀儀表、控控制裝置置、計(jì)算算機(jī)等對(duì)對(duì)整個(gè)生生產(chǎn)過(guò)程程進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)測(cè)、監(jiān)督督和控制制。石油、化化工、水水利、電電力、冶冶金、輕輕工、紡紡織、制制藥、建建材、核核能、環(huán)環(huán)境工程程等許多多領(lǐng)域的的自動(dòng)控控制系統(tǒng)統(tǒng)，都屬屬于過(guò)程程控制系系統(tǒng)。過(guò)程控制制定義過(guò)程控制制與運(yùn)動(dòng)動(dòng)控制的的關(guān)系自動(dòng)控制制專業(yè)課課過(guò)程控制制運(yùn)動(dòng)控制制過(guò)程控制制研究冶冶金、化化工、石石油、電電力等工工業(yè)過(guò)程程中的溫度、壓壓力、流流量、液液位、成成份PH值等六大參數(shù)數(shù)的控制運(yùn)動(dòng)控制制研究速速度、位位置控制制，如電電機(jī)調(diào)速速、航天天、機(jī)器器人等過(guò)程控制制發(fā)展概概況煉油

鋼鐵

煤氣

污水處理理電力石化過(guò)程控制制的發(fā)展展簡(jiǎn)況儀表化與與局部自自動(dòng)化階階段（20世紀(jì)紀(jì)50～60年代）綜合自動(dòng)動(dòng)化階段段（20世紀(jì)60-70年代中期期）

全盤自動(dòng)動(dòng)化階段段（20世紀(jì)紀(jì)70年代中期期至今））過(guò)程控制制發(fā)展概概況儀表化與與局部自自動(dòng)化階階段（50～60年代）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)構(gòu)大多為為單輸入入-單輸出的的單回路路定值控控制系統(tǒng)統(tǒng)。過(guò)程檢測(cè)測(cè)控制儀儀表為基基地式儀儀表和部部分單元元組合式式儀表，，大多為為氣動(dòng)儀儀表。保持溫度度、壓力力、流量量、液位位等工藝藝參數(shù)的的穩(wěn)定，，確保生生產(chǎn)安全全運(yùn)行。。分析和綜綜合的理理論基礎(chǔ)礎(chǔ)為經(jīng)典典控制理理論。過(guò)程控制制發(fā)展概概況基地式儀儀表一般與檢檢測(cè)裝置置、顯示示裝置一一起組裝裝在一個(gè)個(gè)整體內(nèi)內(nèi)同時(shí)具有有檢測(cè)、、控制與與顯示的的功能結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單單、價(jià)格格低廉、、使用方方便通用性差差，信號(hào)號(hào)不易傳傳遞一般應(yīng)用用于簡(jiǎn)單單控制系系統(tǒng)過(guò)程控制制發(fā)展概概況壓力控制制器溫度控制器綜合自動(dòng)動(dòng)化階段段（60-70年代中期期）工業(yè)生產(chǎn)產(chǎn)過(guò)程出出現(xiàn)了一一個(gè)車間間甚至于于一個(gè)工工廠的綜綜合自動(dòng)動(dòng)化。過(guò)程檢測(cè)測(cè)控制儀儀表是單單元組合合儀表和和組裝式式儀表。。逐步采用用數(shù)字計(jì)計(jì)算機(jī)以以及以微微處理器器為基礎(chǔ)礎(chǔ)的集散散控制系系統(tǒng)，出出現(xiàn)了DDC和和SPC。各種復(fù)雜雜的控制制系統(tǒng)的的出現(xiàn)（（如串級(jí)級(jí)控制、、前饋——反饋復(fù)復(fù)合控制制、Smith預(yù)估控控制以及及比值、、均勻、、選擇性性控制等等）。分析和綜綜合的理理論基礎(chǔ)礎(chǔ)發(fā)展到到了現(xiàn)代代控制理理論。過(guò)程控制制發(fā)展概概況單元組合合儀表流量傳感感器流量控制制器執(zhí)行器全盤自動(dòng)動(dòng)化階段段（70年代中期期至今））實(shí)現(xiàn)了過(guò)過(guò)程控制制最優(yōu)化化與現(xiàn)代代化的集集中調(diào)度度管理相相結(jié)合智能儀表表（如數(shù)數(shù)字調(diào)節(jié)節(jié)器、可可編程控控制器等等），電電動(dòng)單元元儀表實(shí)實(shí)現(xiàn)了本本質(zhì)安全全防爆；；定值控制制－>最最優(yōu)控制制、自適適應(yīng)控制制；單變量－－>多變變量；儀表控制制－>計(jì)計(jì)算機(jī)分分布式控控制。計(jì)算機(jī)集集成過(guò)程程控制系系統(tǒng)CIPS，，計(jì)算機(jī)機(jī)集成制制造系統(tǒng)統(tǒng)CIMS，集集散控制制系統(tǒng)DCS，，現(xiàn)場(chǎng)總總線控制制系統(tǒng)FCS，，企業(yè)資資源規(guī)劃劃ERP。經(jīng)典控制制+現(xiàn)代代控制++智能控控制過(guò)程控制制發(fā)展概概況集中管理理，分散散控制基于數(shù)字字控制儀儀表和計(jì)計(jì)算機(jī)與與網(wǎng)絡(luò)技技術(shù)DCS，，DistributedControlSystemFCS，，F(xiàn)ieldbusControlSystem由智能儀儀表構(gòu)成成的現(xiàn)場(chǎng)總線線控制系系統(tǒng)控制功能能徹底下下放到現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)，依依靠現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)智能儀儀表便可可實(shí)現(xiàn)生生產(chǎn)過(guò)程程的檢測(cè)測(cè)、控制制開放的、、標(biāo)準(zhǔn)化化的通信信網(wǎng)絡(luò)過(guò)程控制制系統(tǒng)組組成過(guò)程控制制系統(tǒng)組組成：被控過(guò)程程（Process））過(guò)程檢測(cè)測(cè)控制儀儀表（Instrumentation））被控過(guò)程程是指運(yùn)運(yùn)行中的的多種多多樣的工工藝生產(chǎn)產(chǎn)設(shè)備過(guò)程檢測(cè)測(cè)控制儀儀表包括括：測(cè)量變送送元件（（Measurement））控制器（（Controller）執(zhí)行機(jī)構(gòu)構(gòu)（ControlElement）過(guò)程控制制系統(tǒng)組組成與分分類圖1為人工控控制室溫溫。為保保證恒溫溫室溫符符合要求求，操作作人員要要隨時(shí)觀觀察溫度度計(jì)的指指示值，，并隨時(shí)時(shí)判斷和和決定如如何操作作閥門來(lái)來(lái)保證恒恒溫要求求，然后后進(jìn)行操操作。人的動(dòng)作作分三步步：眼看腦想手動(dòng)圖1室室溫人人工控制制示意圖圖送風(fēng)回風(fēng)恒溫室溫度計(jì)閥門實(shí)例

眼看——用傳傳感器將將溫度信信號(hào)轉(zhuǎn)換換為控制制器可接接受的信信號(hào)。腦想——控制制器將輸輸入的實(shí)實(shí)測(cè)溫度度信號(hào)和和要求值值比較（（相減求求偏差)),并并按偏差差值計(jì)算算出控制制量。手動(dòng)——人工工閥門換換成控制制閥，按按控制信信號(hào)自動(dòng)動(dòng)改變開開度。人工控制制受制于于經(jīng)驗(yàn)和和注意力力，控制制不精確確。而自自動(dòng)控制制按設(shè)定定好的方方案進(jìn)行行計(jì)算控控制，可可以做到到精確的的、恰當(dāng)當(dāng)?shù)目刂浦?。過(guò)程控制制系統(tǒng)：：為實(shí)現(xiàn)對(duì)對(duì)某個(gè)工工藝參數(shù)數(shù)的自動(dòng)動(dòng)控制，，由相互互聯(lián)系、、制約的的一些儀儀表、裝裝置及工工藝對(duì)象象、設(shè)備備構(gòu)成的的一個(gè)個(gè)整體。。圖2為室室溫自動(dòng)動(dòng)控制系系統(tǒng)，自自動(dòng)化儀儀表代替替了人。。圖2室室溫自動(dòng)動(dòng)控制系系統(tǒng)示意意圖1—熱水水加熱器器；3——控制器器；2—傳感感變送器器；4——執(zhí)行器器回風(fēng)恒溫室23送風(fēng)熱水M回水41TCTT在討論控控制系統(tǒng)統(tǒng)工作原原理時(shí)，，為清楚楚地表示示自動(dòng)控控制系統(tǒng)統(tǒng)各組成成部分的的作用及及相互關(guān)關(guān)系，一一般用原原理框圖圖來(lái)表示示控制系系統(tǒng)。如圖2的的室溫控控制系統(tǒng)統(tǒng)是由溫溫度變送送器、控控制器、、電動(dòng)調(diào)節(jié)節(jié)閥和加熱器器及房間間組成。給定值被控變量干擾f

控制器變送器調(diào)節(jié)閥加熱器及房間

+e實(shí)測(cè)值－用通用名名稱表示示為：給定值被控變量干擾f

控制器變送器執(zhí)行器被控對(duì)象+e實(shí)測(cè)值－過(guò)程控制制系統(tǒng)的的主要任任務(wù)是：：對(duì)生產(chǎn)產(chǎn)過(guò)程中中的重要要參數(shù)（（溫度、、壓力、、流量、、物(液液)位、、成分、、PH值值等）進(jìn)進(jìn)行控制制，使其其保持恒恒定或按按一定規(guī)規(guī)律變化化。過(guò)程控制制系統(tǒng)原原理方框框圖廣義對(duì)象象過(guò)程控制制常用術(shù)術(shù)語(yǔ)被控過(guò)程程（Process))：工藝藝參數(shù)需需要控制制的生產(chǎn)產(chǎn)過(guò)程、、設(shè)備或或機(jī)器等等被控參數(shù)數(shù)（ControlledVariable))：被被控過(guò)程程內(nèi)要求求保持設(shè)設(shè)定數(shù)值值的工藝藝參數(shù)控制參數(shù)數(shù)（ManipulatingVariable)：：受控控制器操操縱的，，使被控控參數(shù)保保持設(shè)定定值的物物料量或或能量擾動(dòng)量（（Interference)：：作用于于被控過(guò)過(guò)程并引引起被控控參數(shù)變變化的因因素過(guò)程控制制系統(tǒng)組組成與分分類過(guò)程控制制常用術(shù)術(shù)語(yǔ)設(shè)定值（（SetPoint:SP)：：被控參參數(shù)的預(yù)預(yù)定值當(dāng)前值（（PresentValue:PV)：：被控參參數(shù)的當(dāng)當(dāng)前實(shí)際際值偏差（Error)：：被控控參數(shù)的的設(shè)定值值與當(dāng)前前實(shí)際值值之差過(guò)程控制制系統(tǒng)組組成與分分類過(guò)程控制制系統(tǒng)的的分類按系統(tǒng)的的結(jié)構(gòu)特特點(diǎn)來(lái)分分反饋控制制系統(tǒng)前饋控制制系統(tǒng)復(fù)合控制制系統(tǒng)（（前饋-反饋控制制系統(tǒng)））按給定值值信號(hào)的的特點(diǎn)來(lái)來(lái)分定值控制制系統(tǒng)隨動(dòng)控制制系統(tǒng)順序控制制系統(tǒng)過(guò)程控制制系統(tǒng)組組成與分分類反饋控制制系統(tǒng)又稱為閉閉環(huán)控制制系統(tǒng)根據(jù)系統(tǒng)統(tǒng)被控量量與給定定值的偏偏差進(jìn)行行工作，，偏差值是是控制的的依據(jù)，，最后達(dá)達(dá)到減小小或消除除偏差的的目的反饋信號(hào)號(hào)可能有有多個(gè)，，從而可可以構(gòu)成成多回路路控制系系統(tǒng)（如如串級(jí)控控制系統(tǒng)統(tǒng)）過(guò)程控制制系統(tǒng)組組成與分分類前饋控制制系統(tǒng)也稱為開開環(huán)控制制系統(tǒng)。。根據(jù)擾動(dòng)動(dòng)量的大大小進(jìn)行行工作擾動(dòng)是控控制的依依據(jù)在實(shí)際生生產(chǎn)中不不能單獨(dú)獨(dú)采用過(guò)程控制制系統(tǒng)組組成與分分類復(fù)合控制制系統(tǒng)（（前饋-反饋控制制系統(tǒng)））過(guò)程控制制系統(tǒng)組組成與分分類定值控制制系統(tǒng)定值控制制系統(tǒng)是是工業(yè)生生產(chǎn)過(guò)程程中應(yīng)用用最多的的一種過(guò)過(guò)程控制制系統(tǒng)在運(yùn)行時(shí)時(shí)，系統(tǒng)統(tǒng)被控量量（溫度度、壓力力、流量量、液位位、成份份等）的的給定值值是固定定不變的的有時(shí)在規(guī)規(guī)定的小小范圍附附近不變變過(guò)程控制制系統(tǒng)組組成與分分類隨動(dòng)控制制系統(tǒng)隨動(dòng)控制制系統(tǒng)是是一種被被控量的的給定值值隨時(shí)間間任意變變化的控控制系統(tǒng)統(tǒng)它的主要要作用是是克服一一切擾動(dòng)動(dòng)，使被被控量隨隨時(shí)跟蹤蹤給定值值過(guò)程控制制系統(tǒng)組組成與分分類順序控制制系統(tǒng)順序控制制系統(tǒng)是是被控量量的給定定量按預(yù)預(yù)定的時(shí)時(shí)間程序序來(lái)變化化的控制制系統(tǒng)過(guò)程控制制系統(tǒng)組組成與分分類過(guò)程控制制的主要要特點(diǎn)被控過(guò)程程的多樣樣性控制方案案的多樣樣性有單回路路、串級(jí)級(jí)、前饋饋-反饋、比比值、均均勻、分分程、選選擇性、、時(shí)滯、、數(shù)字和和計(jì)算機(jī)機(jī)過(guò)程控控制系統(tǒng)統(tǒng)等控制過(guò)程程屬慢過(guò)過(guò)程、多多半屬參參量控制制定值控制制是主要要控制形形式大多使用用標(biāo)準(zhǔn)化化的檢測(cè)測(cè)、控制制儀表及及裝置過(guò)程控制制特點(diǎn)及及性能指指標(biāo)過(guò)程控制制的品質(zhì)質(zhì)指標(biāo)決定過(guò)程程控制系系統(tǒng)品質(zhì)質(zhì)的環(huán)節(jié)節(jié)控制系統(tǒng)統(tǒng)結(jié)構(gòu)被控過(guò)程程特性過(guò)程檢測(cè)測(cè)、控制制儀表性能良好好的過(guò)程程控制系系統(tǒng)，在在受到外外來(lái)擾動(dòng)動(dòng)作用或或給定值值發(fā)生變變化后，，應(yīng)平穩(wěn)準(zhǔn)確迅速地回回復(fù)（或或趨近））到給定定值過(guò)程控制制特點(diǎn)及及性能指指標(biāo)t0y過(guò)程控制制的品質(zhì)質(zhì)指標(biāo)過(guò)程控制制系統(tǒng)的的評(píng)價(jià)指指標(biāo)可概概括為系統(tǒng)必須須是穩(wěn)定定的（平穩(wěn)）系統(tǒng)應(yīng)能能提供盡盡可能好好的穩(wěn)態(tài)態(tài)調(diào)節(jié)（（準(zhǔn)確）系統(tǒng)應(yīng)能能提供盡盡可能好好的過(guò)渡渡過(guò)程（（迅速）控制性能能指標(biāo)應(yīng)應(yīng)根據(jù)生生產(chǎn)工藝藝過(guò)程的的實(shí)際需需要確定定，通常常采用系系統(tǒng)階躍躍響應(yīng)曲曲線的性性能指標(biāo)標(biāo)和偏差差積分性性能指標(biāo)標(biāo)過(guò)程控制制特點(diǎn)及及性能指指標(biāo)階躍信號(hào)號(hào)的輸入入突然，，對(duì)被控控變量的的影響也也最大。。如果一一個(gè)控制制系統(tǒng)能能夠有效效地克服服這種干干擾，那那么對(duì)其其它比較較緩和的的干擾也也能很好好地克服服。階躍信號(hào)號(hào)的形式式簡(jiǎn)單，，容易實(shí)實(shí)現(xiàn)，便便于分析析、實(shí)驗(yàn)驗(yàn)和計(jì)算算。故更更多使用用階躍信信號(hào)。如圖，輸輸入信號(hào)號(hào)在t=0時(shí)，階躍躍上升幅幅度為A，其后保保持。表表達(dá)為f(t)=A(t)Atf（t）在階躍輸輸入的擾擾動(dòng)作用用下，定定值控制制系統(tǒng)過(guò)過(guò)渡過(guò)程程有四種形式：①單調(diào)衰衰減過(guò)程程被控變量量在給定定值的一一側(cè)作單單調(diào)變化化，最后后穩(wěn)定在在某一數(shù)數(shù)值上。。②振蕩衰衰減過(guò)程程被控變量量上下波波動(dòng)，但但幅度逐逐漸減少少，最后后穩(wěn)定在在某一數(shù)數(shù)值上。。①t0θa②0θa③等幅振振蕩過(guò)程程被控變量量在給定定值附近近來(lái)回波波動(dòng)，且且波動(dòng)幅幅度保持持不變。。

④振蕩發(fā)發(fā)散過(guò)程程被控變量量來(lái)回波波動(dòng)，且且波動(dòng)幅幅度逐漸漸變大，，離給定定值越來(lái)來(lái)越遠(yuǎn)。。④t0θa③θa0t1.系系統(tǒng)階躍躍響應(yīng)的的單項(xiàng)性性能指標(biāo)標(biāo)單項(xiàng)性能能指標(biāo)包包含了對(duì)對(duì)控制系系統(tǒng)的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性三方面的的評(píng)價(jià)。?？刂菩阅苣苤笜?biāo)有有單項(xiàng)指標(biāo)標(biāo)和綜合指標(biāo)標(biāo)兩類單項(xiàng)性能能指標(biāo)以以控制系系統(tǒng)被控控參數(shù)過(guò)過(guò)渡過(guò)程程的單項(xiàng)項(xiàng)特征量量作為性性能指標(biāo)標(biāo)，而偏偏差積分分性能指指標(biāo)則是是一種綜綜合性指指標(biāo)。由由于在多多數(shù)情況況下，都都希望得得到衰減減振蕩過(guò)過(guò)程，所所以以衰衰減振蕩蕩的過(guò)渡渡過(guò)程形形式為例例，討論論控制系系統(tǒng)的品品質(zhì)指標(biāo)標(biāo)。1）衰減減比n和衰減率率ψ設(shè)第一個(gè)個(gè)波振幅幅為y1、第三個(gè)個(gè)波振幅幅為y3閉環(huán)控制系統(tǒng)對(duì)設(shè)定值的階躍擾動(dòng)的響應(yīng)曲線yry1y3Cy(∞)TpTSTt階躍響應(yīng)應(yīng)性能指指標(biāo)衰減比n和衰減率率ψ是表示系系統(tǒng)穩(wěn)定定程度的的指標(biāo)。。n大于1，，則系統(tǒng)統(tǒng)是穩(wěn)定定的。隨隨著n的增大，，過(guò)渡過(guò)過(guò)程逐漸漸由衰減減振蕩趨趨向于單單調(diào)過(guò)程程。試驗(yàn)證明明：衰減比在在4::1到到10::1之間間時(shí)，過(guò)渡過(guò)程程的衰減程度度合適，，過(guò)渡過(guò)程程較短。。衰減比n與衰減率率ψ之間有簡(jiǎn)簡(jiǎn)單的對(duì)對(duì)應(yīng)關(guān)系系：n=4::1~10:1就相相當(dāng)于ψ=75%～～90%%yry1y3Cy(∞)TpTSTt最大動(dòng)態(tài)態(tài)偏差是是控制系系統(tǒng)動(dòng)態(tài)態(tài)準(zhǔn)確性性指標(biāo)。。2）最大大動(dòng)態(tài)偏偏差A(yù)和超調(diào)量量σ最大動(dòng)態(tài)態(tài)偏差表表示系統(tǒng)統(tǒng)瞬間偏偏離給定定值的最最大程度度。即::A=ymax-r閉環(huán)控制系統(tǒng)對(duì)設(shè)定值的階躍擾動(dòng)的響應(yīng)曲線yry1y3Cy(∞)TpTSTtA有時(shí)也采采用超調(diào)調(diào)量σ來(lái)來(lái)表示被被控參數(shù)數(shù)偏離設(shè)設(shè)定值的的程度，，σ的的定義是是第一個(gè)個(gè)波振幅幅與最終終穩(wěn)態(tài)值值y(∞∞)之比比。即閉環(huán)控制系統(tǒng)對(duì)設(shè)定值的階躍擾動(dòng)的響應(yīng)曲線yry1y3Cy(∞)TpTSTt3）余差差C過(guò)渡過(guò)程程結(jié)束后后，被控控參數(shù)的的穩(wěn)態(tài)值值y(∞)與與設(shè)定值值之間的的殘余偏偏差叫做做余差，，也稱靜靜差。是是衡量控控制系統(tǒng)統(tǒng)穩(wěn)態(tài)準(zhǔn)準(zhǔn)確性的的指標(biāo)。。C=y(∞)--r閉環(huán)控制系統(tǒng)對(duì)設(shè)定值的階躍擾動(dòng)的響應(yīng)曲線yry1y3Cy(∞)TpTSTt4）調(diào)節(jié)節(jié)時(shí)間Ts和振蕩頻頻率ωTs是指從過(guò)過(guò)渡過(guò)程程開始到到過(guò)渡過(guò)過(guò)程結(jié)束束所需的的時(shí)間。。當(dāng)被控控參數(shù)與與穩(wěn)態(tài)值值間的偏偏差進(jìn)入入穩(wěn)態(tài)值值的±5%（或±2%）范圍內(nèi)內(nèi)，就認(rèn)認(rèn)為過(guò)渡渡過(guò)程結(jié)結(jié)束。閉環(huán)控制系統(tǒng)對(duì)設(shè)定值的階躍擾動(dòng)的響應(yīng)曲線yry1y3y(∞)TpTSTt調(diào)節(jié)時(shí)間間和振蕩蕩頻率是是衡量控控制系統(tǒng)統(tǒng)快速性性的指標(biāo)標(biāo)過(guò)渡過(guò)程程中相鄰鄰兩同向向波峰（（或波谷谷）之間間的時(shí)間間間隔叫叫振蕩周周期T，其倒數(shù)數(shù)稱為振振蕩頻率率f=1//T閉環(huán)控制系統(tǒng)對(duì)設(shè)定值的階躍擾動(dòng)的響應(yīng)曲線yry1y3y(∞)TpTSTt另外還有有峰值時(shí)時(shí)間Tp（又稱上上升時(shí)間間），是是指過(guò)渡渡過(guò)程開開始，至至被控參參數(shù)到達(dá)達(dá)第一個(gè)個(gè)波峰所所需要的的時(shí)間。。也是衡衡量控制制系統(tǒng)快快速性的的指標(biāo)。。閉環(huán)控制系統(tǒng)對(duì)設(shè)定值的階躍擾動(dòng)的響應(yīng)曲線yry1y3Cy(∞)