特斯拉Optimus亮點及未來進步點并存

特斯拉is首次亮相，預(yù)計3-5年內(nèi)實現(xiàn)量產(chǎn)Optius部分指標(biāo)值得優(yōu)化，但進步速度值得肯定特斯拉s首次亮相預(yù)計35年內(nèi)實現(xiàn)量產(chǎn)市201年8拉EO馬斯于人智公展特拉形人概機eaBo2022年2特斯在出念短6個內(nèi)功出形器人型并為平臺行深度研202年9月30日特斯舉第人能日并布新的Opus人形器現(xiàn)立行運水雜動據(jù)馬斯克預(yù)計s將于35年內(nèi)實現(xiàn)量產(chǎn)上，其最終數(shù)量將會到萬級，而成本將降至2美元左右圖1：特斯拉Os示意圖（左圖概念機，中間原型機，右圖最新版本）數(shù)據(jù)來源：特斯拉官網(wǎng)，相較于概念機最新版本s部分指標(biāo)存在化空間但也有進步之處根據(jù)公開息對最本Opus和2021年布概念：身高方面：版Opus身高173，概機相（概高1c體重方面版Opus體為73g而機體為6.7k，重大后會加能，影機人運能；行走速度面機設(shè)行時為kh新版Opus未布細(xì)的行走度據(jù)但人智能現(xiàn)和頻的現(xiàn)來，走度為慢；載重方面版pus可運約20（10重中型物要實現(xiàn)概設(shè)的0kg負(fù)需一時；自由度方面版pus全身由為0（其干28個雙各個多概機的40自由。增自度同時身行數(shù)卻由40個少至28個執(zhí)器減、電、桿零件成。盡管代pus的分指仍在化間但也乏步處同考慮到特斯在托身車造底技的礎(chǔ)用6月間實概→原型，隨后8月現(xiàn)最新Opus的推，展常速盡管目前特斯拉與士頓動力、敏捷機器人等老牌形器人廠商相比技術(shù)還稍落后但考慮綜合實力和展速度我們?nèi)允挚春锰乩螜C器人未來在工、流和智慧康養(yǎng)等領(lǐng)的用。圖2：特斯拉Os僅花費6個月時間學(xué)會行走 圖3：相較于概念機，新版Os存在優(yōu)化空間特斯拉AIDay，

特斯拉官網(wǎng)（注：標(biāo)藍(lán)色為值得優(yōu)化指標(biāo)，標(biāo)紅色為有進步指標(biāo)）Optius細(xì)節(jié)詳解：執(zhí)行器雙手大腦軀干特拉pus主由械部（圖色分和電部（色分組成，機械分含8執(zhí)和雙；子分含腦和干冷系、池包。圖4：特斯拉Os的主要構(gòu)成部分特斯拉AIDay，執(zhí)行器：采減速電機的傳動方式執(zhí)行器是一種驅(qū)動制控制系統(tǒng)通過它來行操作任務(wù)可簡單類為人體的肌肉和四肢，大腦會通過控制肌肉和四肢來實現(xiàn)運動。人形機器人為實足式運動一般用節(jié)式行動驅(qū)方主包氣動電和壓種式氣體驅(qū)動動優(yōu)是壓縮能使器柔順進運但功率積比最載力電機驅(qū)動即常的電驅(qū)需配器有簡單驅(qū)控成的點最見驅(qū)方但于機載力限制使得電機動機人載力也弱液壓驅(qū)動液壓動然本高但具很大的功體而足機人以備動行走力負(fù)能目前全球頭部形器廠僅有士動將壓為執(zhí)器驅(qū)方余例優(yōu)必選、田均用+速器驅(qū)方。表1：氣動、電動、液壓驅(qū)動優(yōu)劣比較優(yōu)點缺點氣體動具備縮，動制順負(fù)載力差電機動簡單驅(qū)控成熟負(fù)載較差液壓動高動行能，載力強成本高液壓四足機器人驅(qū)動控制與穩(wěn)定行走研究，特斯拉s也采用了傳統(tǒng)減速機電機的傳動式發(fā)會特拉示了扭從2Nm到8Nm減速，從5N到00N電，在速和電機頭部業(yè)產(chǎn)參范內(nèi)以默科HG系和綠波D列減速產(chǎn)品為扭范分為3.920Nm和3.210N數(shù)量方面最版pus全身有28個行，念機少2圖5：特斯拉Os所使用的減速器和電機特斯拉AIDay，分部位來看據(jù)場及我判上身含8伺電減器節(jié)，2個性桿機減關(guān)（臂下身含6個性桿減關(guān)雙手含12個行（手掌6個。圖6：特斯拉Os上半身包含10個執(zhí)行器 圖7：特斯拉Os下半身包含6個執(zhí)行器特斯拉AIDay， 特斯拉AIDay，執(zhí)行器是人形機器非重要且有挑戰(zhàn)的環(huán)重要性體現(xiàn)類于體執(zhí)器就我進生活的肌，必可的位而其挑戰(zhàn)性就在于：如何設(shè)計出高能量密度高穩(wěn)定的執(zhí)行器：人的肉是拉伸運動，因此可以在量不的況產(chǎn)百公的目常執(zhí)行電做是轉(zhuǎn)動其速很如要生需要級減傳但級傳后穩(wěn)性會所降。而機人果要行精密雜必承受大量同保穩(wěn)定如出能密、穩(wěn)定執(zhí)器常鍵。如何設(shè)計出滿足運用于多關(guān)節(jié)的執(zhí)行器：人形器人關(guān)節(jié)數(shù)量眾多，為滿足不同運形需勢運用不類的行為實降要找滿足運用多節(jié)執(zhí)器。特斯拉非常重視執(zhí)行器的設(shè)計，主要通過運用數(shù)據(jù)模型分析來尋找合適的執(zhí)行器首先要慮器需進行動如行轉(zhuǎn)彎爬梯到節(jié)所要承受的其把些輸入自搭的化型而得執(zhí)器的參，例如受矩的能等后合慮生成后擇適執(zhí)行此外特斯拉還會通仿技術(shù)來優(yōu)化執(zhí)行器構(gòu)例如Opus膝節(jié)位人類膝關(guān)韌的構(gòu)為似。圖8：特斯拉通過數(shù)據(jù)分析模型尋找合適的執(zhí)行器 圖9：特斯拉通過仿生技術(shù)來優(yōu)化執(zhí)行器結(jié)構(gòu)特斯拉AIDay， 特斯拉AIDay，雙手：搭載量傳器，可實現(xiàn)細(xì)微操作人形機器人的雙手計面特斯拉通過仿生技全面看齊人手①靈活拉Opus單手搭載6個執(zhí)器共有1個由度可實自靈運動②擁有感知：人手包含數(shù)以萬計的“觸覺傳感器，特斯拉希望機械手也能夠和人手一樣擁有此載的傳如敏器和覺感③實現(xiàn)工作根據(jù)現(xiàn)發(fā)會描Opus雙手載約1k，能使工并起小的西。此外過加殊驅(qū)器斯拉Opus能在不開掌情下進行應(yīng)的活動。圖10：特斯拉Os手部特征特斯拉AIDay，結(jié)構(gòu)方面考到人形器人進行的是完全人的動作因此求手部活且有較高的抓取力從而需搭配體積小靈活度高能量密度大的執(zhí)行器們判空杯電精減絲組成?；兹藱C器較的擇心電機有重量積小能度大特同功的鐵電機比其量積減輕超三之。目前特斯拉對人形器雙手的開發(fā)還處于級段還有許多希望能夠的功能：①可以同時拿起重物和實現(xiàn)微小動作：特斯希望通過仿生技術(shù)設(shè)計出機械肌腱能夠抓重的時也能實微操如拿很很的張②讓雙手實現(xiàn)自我學(xué)習(xí)類面從來有起的西也以松起特拉希機器人也夠過我習(xí)到這點。圖11：人形機器人手部構(gòu)造圖 圖12：模塊化電缸示意圖， 神威氣動官網(wǎng)，（）大腦：搭載D全自動駕駛系統(tǒng)和1超級芯片在大腦部分新版Opus人機用與斯拉動相的自駕駛系統(tǒng)D感計單，包自研的力強的Doo1級算芯片及三顆Auopot別動助攝頭。FD系統(tǒng)即為全自動駕系統(tǒng)其得輛夠駛員動控情下現(xiàn)車道內(nèi)動助和制減枯的操升駛?cè)び捎谌诵螜C器人的需求和形式與動存在一定的差異，斯對植入人形機器人的D系統(tǒng)做三方面的改變：信基于多感官輸入使us“接腦信息將基于多個感官傳感輸入（視覺、聽覺和觸覺，讓機器人能夠處理數(shù)據(jù)并做出決策2植入無線連接音頻信支持了便器與人溝交斯在FD系統(tǒng)中植入無線連接和音頻通訊支持功能；3）增加硬件保護機制：為穩(wěn)定機人的四控制保機人身機器周的，在件上保Opus安性。圖13：特斯拉將FD系統(tǒng)應(yīng)用于人形機器人，并做出適應(yīng)性修改特斯拉AIDay，特斯拉在FD系統(tǒng)中嫁接了計算機視覺神經(jīng)絡(luò)練芯片——自研的oo1超級計算芯片。個D1元之無連，鄰片之的遲，練塊實了更大程的寬了達(dá)9萬次算論Doo級算機性能無上實應(yīng)中業(yè)內(nèi)他品比成下性高4同下性提高1.3，用間低5圖14：特斯拉在FD系統(tǒng)中嫁接ojoD1超級計算芯片特斯拉官網(wǎng)，（）軀干：高度成傳器、電池組和冷卻統(tǒng)考慮到運動學(xué)和量降的需求特斯盡量減機器人四肢所需機執(zhí)器感器的數(shù)量，并將感、電池管理和冷卻統(tǒng)集成到了軀干部位。最新本Opus的處搭有為23k、5V的池，夠持機器人一天工電借鑒特拉子品汽車品高集的計搭至特拉SC系運SC系統(tǒng)的將套的信處系集到塊芯上，電池中單芯可持所傳融、池訊以充電理能。Optis亮點及未來進步點并存，看好人形機器人長期成長性O(shè)ptius亮點：特斯拉汽車技術(shù)完美融合至人形機器人簡化車為輪子機此和人機人底技方面有諸多共通之處。特斯拉最為全球汽車龍頭，將諸多汽車技術(shù)完美融合到人形機器人上才能使在-8月成功發(fā)能行承的人機人。自動駕駛技術(shù)的（視覺識別+自主導(dǎo)航：人形機器人自主導(dǎo)定是真正實“擬人應(yīng)的基礎(chǔ)特斯拉通過自動駛技術(shù)的遷移快速握形機器人自主導(dǎo)航位能。智能機器人的自主導(dǎo)航定位算法包含了機器視覺、定位、導(dǎo)航和避障等核心技術(shù)機器視覺是機器人對外界環(huán)境進行描述的過程，表征了機器人對外界環(huán)境的理解能力定位機人托建結(jié)與圖程對自方進準(zhǔn)辨航避障是器自決劃和而自全準(zhǔn)地導(dǎo)目地過汽車動駛很相之處。在視覺識別方面斯有非強計機覺法和應(yīng)網(wǎng)能接把計算機覺移機人斯也努架多的經(jīng)練元進高頻率的征高人的覺別在導(dǎo)航和避障方面對器人行特定的其住走過路并合駕駛航機可以環(huán)境更好互，如低量的候夠主充。車禍安全模擬技遷移（安全保障人形機器人在工作碰或者摔倒無法避免特通過車禍安全模擬術(shù)遷來保證機器人碰撞壞可控范圍內(nèi)。特斯拉的車禍安全模擬模型具有強大的物理生產(chǎn)能力和模擬能力，可以實現(xiàn)3500萬的由所在Opius設(shè)中特拉應(yīng)用機人壞制上來保障機人件安即使ptius倒最只會成面會影到核心部，如格貴制作難大和制統(tǒng)等。圖15：特斯拉通過車禍安全模擬技術(shù)的遷移，來保證機器人碰撞損壞在可控范圍內(nèi)特斯拉AIDay，Optius進步點：成本技術(shù)應(yīng)用場景問題仍待解決盡管執(zhí)行器數(shù)量下降，但硬件成本舊昂：在之發(fā)的告我曾提成問是人形器量的要素之，而原即于形器自由極相于的六機對器電等核心部的求成增此實降場會重注下①是能夠更有性價比的新型驅(qū)動方式來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的減速器+電機驅(qū)動模式；②若仍然使用傳統(tǒng)的機傳，否少行器數(shù)；能降減速和機成。此次發(fā)的Optms然使減電的機械動式并在動方式上做出創(chuàng)新，而減速器和電機的成本在小規(guī)模生產(chǎn)的情況下也沒有太大的下降空間盡管版ptius執(zhí)器的量有減（8個執(zhí)器概機的0個行器共減少2個但對，其核零件需量仍是軸器的45倍，硬件成依較昂。根據(jù)文們最本Optims的圖，上身含8個服機減器關(guān)節(jié)，2個性桿+速器節(jié)下身含6個線推電+速節(jié)；手包含2空杯+速器節(jié)按照各零部的市場均價進行測算可得在樂觀/中性/悲觀情況下，僅是執(zhí)行器的硬件價就到3.6/6.9/10.1萬元，人形機器綜合成本難以降低。圖16：在樂觀中性悲觀情況下，Os執(zhí)行器的硬件價格就達(dá)到.6/69/101萬元特斯拉AIDay發(fā)布會，預(yù)測人形機器人運動能力有待提升：良好的運動控制是形器人真正落地實現(xiàn)用重要因素動制中能夠直行僅是一行中持衡取物時持定是大更的課題特拉實機運動制面行很嘗如斯利件對類運動進捕后行視處成鍵逐一軀手腿置進關(guān)鍵幀分，通運理映形器，而形更的跡化。圖17：通過捕捉人類運動進行關(guān)鍵幀分析，為機器人設(shè)計更優(yōu)化的運動軌跡特斯拉AIDay發(fā)布會，目前人形機器人在實作中保持平衡仍有多戰(zhàn)及多域結(jié)例如需要足好零件支撐器的現(xiàn)需要夠化算指來形軌，需要有足夠好的機器視覺和傳感器對周圍世界進行評估。根據(jù)會場技術(shù)人員披露，Opitius平性題解能要1836月時的要形機人在實際行可免受到力擾例被撞面滑等形機人很難像類樣過我習(xí)來對些殊而是要數(shù)庫調(diào)已有指，通過法硬的合應(yīng)前斯已立起器運數(shù)但面紛繁復(fù)雜現(xiàn)世，需更長時來充據(jù)本。特斯拉Optimus未實現(xiàn)應(yīng)用場景的拓展：目前實量的機都有明的用場而且些用景無是ToB還是ToC有性需，如業(yè)器在工領(lǐng)實的運焊接點膠等工掃機人用功電巡機在電的用的人機器人的要用括業(yè)域的覽殊下的救運工無能大規(guī)模應(yīng)的需目前頭部人形機器人正積尋找有剛需的應(yīng)用景例如優(yōu)必選正在積極探索智能流智慧康養(yǎng)等領(lǐng)域人機人的應(yīng)用。圖18：優(yōu)必選人形機器人oB端的應(yīng)用場景，但缺乏剛性需求推動其規(guī)模化數(shù)據(jù)來源：優(yōu)必選官網(wǎng)，特斯拉此次發(fā)布會中確給出的人形機器大模應(yīng)用場景為特斯工內(nèi)的搬運和上下料等工作，即工業(yè)應(yīng)用中的“基礎(chǔ)性工作。然而就目前來看，人形機器人在工業(yè)領(lǐng)“性價比足在業(yè)域現(xiàn)用的國igit雙機人為其主要途在廠倉內(nèi)裝和載運，其售達(dá)5美性價遠(yuǎn)低于工機人至純類綜而次拉Opimus推的并未示出且形器性價的用后續(xù)斯在地用面的一步拓展。千億藍(lán)海市場，人形機器人未來可期綜合管形人距真實產(chǎn)化有諸困需克們?nèi)允乩鶲pmus形器其未來確場在成控制和術(shù)平間成效平就夠現(xiàn)化的地規(guī)化量據(jù)球市場究構(gòu)arktsamarkes預(yù)球機器市規(guī)僅單將從202年15美提至207的13美按人幣元1計為121億元)，AGR63.5。而根據(jù)特斯拉CEO馬斯的預(yù)計未來全球人形器人數(shù)量可達(dá)百萬級終單成本可能會低于兩美。我按樂中/觀假，算至20全人形機人場間達(dá)750/50/20美，來可。體算設(shè)下：樂觀情況：人形機器人降本超市場預(yù)期，且在各個工業(yè)和家居場景均得到廣應(yīng)用至030年形人保量到00臺單臺本至1.5萬元。中性情況人機降本利在業(yè)景到規(guī)應(yīng)進部家居場景至200人機保有到250萬，臺成為2萬元。悲觀情況：人形機器人降本不及市場預(yù)期，僅在少部分工業(yè)和家居場景得到用至200人機保有到100萬，臺成為.5美.圖19：根據(jù)研究機構(gòu)arketamarkets預(yù)測，202-2017年人形機器人市場規(guī)模G63.5%

圖20：按照樂觀中性悲觀假設(shè)至200年全球人形器人市場空間分別達(dá)50/0/250億美元Markesadmret， 數(shù)據(jù)來源：預(yù)測產(chǎn)業(yè)鏈視角：核心零部件重要性凸顯人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈要為上中下游三部分來游核軟硬件主要括服機減器控器傳器軟件括器覺人交器學(xué)統(tǒng)制中是人機人體造內(nèi)括必北鐵科、國外括士動國敏機人日豐本田特拉等下目前未有成熟商應(yīng)，能應(yīng)用景括賓待展廳導(dǎo)高科等。圖21：機器人產(chǎn)業(yè)鏈情況數(shù)據(jù)來源：，整理在此前發(fā)布的人形機器人行業(yè)深度報告中，我們已經(jīng)強調(diào)過核心零部件的重要性此次特斯拉s的發(fā)布進一步驗證我們觀，要以現(xiàn)兩面）核心零部件成為阻礙產(chǎn)關(guān)鍵因素文及拉此發(fā)會超期點主集中在軟件和算法，而阻礙量產(chǎn)的關(guān)鍵因素是缺乏高效高性價比的執(zhí)行器，即以目前電機減速絲的動制構(gòu)無兼高率成人形機器人心零部件成本占比將會高于統(tǒng)業(yè)機器人傳工器人例核零件據(jù)了業(yè)機器人機0上成中速占機約36伺占機約24制器整約2到人機人由更所零件多來35年特會為形器主流產(chǎn)特軟件電基都成的供鏈或能夠自制，但核心零部件需要外采，因此核心零部件成本占比可能會高于工業(yè)機器人。圖22：人形機器人主要部件構(gòu)成數(shù)據(jù)來源：優(yōu)必選官網(wǎng)，機器人核心零部件要括精密減速機交流伺電機控制器精密減器是連接動源執(zhí)機的間機有配速傳遞矩作伺服電機在動控制系用執(zhí)元把所到電號換電動軸的位或速度出。機器每關(guān)運均靠伺電驅(qū)實多自度運控制器是工機器人的機人能起決性影業(yè)機人制主控機器在工作空中運位、態(tài)和跡操順及作的間。圖23：工業(yè)機器人核心零部件示意圖 圖24：機器人產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)成本占比fe， fek，精密減速器：機器人生產(chǎn)中壁壘最高的零部件精密減速器包含諧與V減速器，其原理與使場景各有不同精密減速器是機器生過程中技術(shù)壁壘最的部件機人個節(jié)均需靠伺電驅(qū)伺機具輸轉(zhuǎn)扭矩的關(guān)構(gòu)實上的需求輸轉(zhuǎn)扭矩所現(xiàn)伺機的出能足端械本的運動需，需減器一結(jié)進減增。圖25：伺服電機輸出與本體需求不匹配，需要減速器進行減速增距數(shù)據(jù)來源：埃斯頓官網(wǎng)，精密減速器主要包諧減速器與V減速器工作原理和應(yīng)用場存較區(qū)別：諧波減速器波器柔和輪發(fā)生被入輪圓柔輪產(chǎn)彈變彎成圓由柔外剛輪多2柔輪軸部分正好可以與剛輪的齒輪嚙合，而短軸部分與剛輪的齒輪呈脫離狀態(tài)。由于剛輪固定因此波生逆針動輪順針波生持轉(zhuǎn)輪斷發(fā)生形兩輪在入、出過中行齒運，發(fā)器動10°柔輪正好動個動角之即減諧波速具以特體和重量由諧齒傳主要件有較V速零件少少50，體積重均少13上②度高由諧輪為齒時合有個180度對的輪齒距差位度和轉(zhuǎn)度到高水單級傳比：發(fā)器正時旋轉(zhuǎn)18°柔逆時旋轉(zhuǎn)1齒，也造了其高傳比其級動可達(dá)0500之低載于波速需借助輪變形進運傳如載過將致輪形均反的速使得比較脆弱因其載有。V減速器兩速部第減中輸軸旋從齒輪傳遞到齒齒比行減第減部有個柄與齒相連在曲柄的心過動軸裝V齒軸會動V速做心運，當(dāng)曲軸動周V齒輪會與柄相的方轉(zhuǎn)一齒從達(dá)到速效果V減器諧速器樣具精高單機動大特；相較諧波減速V減器更加雜導(dǎo)體和量較，由不在形運因此具有高剛和矩載能，導(dǎo)負(fù)精減速領(lǐng)。圖26：精密減速器包括諧波減速器與V減速器，但其工作原理和應(yīng)用場景存在區(qū)別數(shù)據(jù)來源：綠的諧波招股書，整理基于上析由諧減速承力限但量、積小V器具有更高的承載力，但重量、體積較大，因此兩種減速器短期內(nèi)呈現(xiàn)互補、而非替代關(guān)系一般講負(fù)載10kg以工業(yè)器主使諧減速100kg高載工業(yè)器人小、腕節(jié)以用諧減器載3g上，其負(fù)末端節(jié)上也能使諧減而如、、部重負(fù)部多用V速。器的殊用景下我判應(yīng)會時或一用諧減器和V減速器甚是星速，但量具使部會與家司設(shè)息相關(guān)。全球精密減速器被本斷，近年國產(chǎn)化率步升從競爭格局來全球器人減速器市場呈高集中狀態(tài)幾被哈默科和納博特斯克壟斷業(yè)人減器場析產(chǎn)供需局究（208年示，日本博斯是產(chǎn)V速的界占60的球速市份默納科是波速領(lǐng)的龍占15的減速市份額除外本住友V減器新諧減速合占球0場份球速市呈現(xiàn)日本企業(yè)度中局。國內(nèi)減速器市場得于的雙環(huán)等龍頭的帶動近年來國產(chǎn)化率持提高工器研統(tǒng)波減器201本哈納和寶中的銷市占率分同滑1.pct和.6pc的波量占同比升3.7pcV減器方，2021年博斯在的銷市率比滑3pc雙傳銷市同比升5.75pc從品型，技難相較的波減器產(chǎn)進相迅速。圖27：2020年諧波減速器國內(nèi)市場銷量占比情況 圖28：2021年諧波減速器國內(nèi)市場銷量占比情況其它18%大族4%福德5%來福6%

哈默納科37%

其福德10%4%大族4%同川6%新寶7%

哈默納科36%新寶9% 綠的諧波21%

來福8% 綠的諧波25%數(shù)據(jù)來源：高工機器人研究所， 數(shù)據(jù)來源：高工機器人研究所，圖29：2020年V減速器國內(nèi)市場銷量占比情況 圖30：2021年V減速器國內(nèi)市場銷量占比情況秦珠海飛2%4%南通振康5%中大力德6%住友7%

其它12%

納博特克55%

秦智同3%南通振康3%4%中大力德4%珠海飛馬4%住友5%

其它10%

納博特克52%雙環(huán)傳動9%

雙環(huán)傳動15%數(shù)據(jù)來源：高工機器人研究所， 數(shù)據(jù)來源：高工機器人研究所，關(guān)鍵參數(shù)指標(biāo)相近使用性能仍有較大距在比國外品同產(chǎn)品的指標(biāo)以現(xiàn)動度速比扭剛關(guān)鍵標(biāo)數(shù)十接但實差距體在標(biāo)外在實使過中壽命度障等面有大差根們的產(chǎn)業(yè)鏈調(diào)研，以哈默納科和國內(nèi)品牌為例，實際使用差距主要體現(xiàn)在兩方面：1）哈默納科諧波減速器在其全生命周期中可保持零故障，而國內(nèi)品牌仍有故障率；2）在相環(huán)下哈納諧波速的命國減速的12倍在劣的況下壽命距大。圖31：國內(nèi)外各品牌同型號諧波減速器關(guān)鍵參數(shù)對比數(shù)據(jù)來源：高工機器人整理，圖32：國內(nèi)外各品牌同型號V減速器關(guān)鍵參數(shù)對比數(shù)據(jù)來源：高工機器人整理，考慮到人形機器人求，025年全球諧波減速器場空間有望達(dá)17.5億元工業(yè)機器人、協(xié)作機器人為諧波減速器提供基礎(chǔ)市場，人形機器人提供增量市場。①工機人據(jù)R預(yù)測20202025年球業(yè)機人量A=8；②作機器人交需升資涌場模速膨根據(jù)R預(yù)測2002025年全球作器量R21人機人據(jù)我對前業(yè)式判斷保守預(yù)至025年形人銷為0臺與機器相。按照一臺工業(yè)機器搭載3.5臺一臺協(xié)作機器人載7臺諧波減速來計一臺人形機器人搭載0臺諧波減速器計算。人機人搭載諧波減速器量設(shè)如下：以特拉Opus為全身載28臺速，中我判下及部8個減速器概使負(fù)能較的V減器而身手的20臺速概率使用諧波速分節(jié)能會用星速和行減器有積的特，但諧減器度高不耐擊而星速精度低耐擊人制商可能會情選部行減速再慮為降器制商斷努減少執(zhí)行數(shù)，此們守估一人機人搭載0諧減器。綜合測算下可得222025年全球機器人用諧波減速器需求量將分別，G=9.5。按諧速器價約2000元算，可得20205全機人用波速市規(guī)將分達(dá)6.35983.417.5元。圖33：考慮人形機器人需求，205年全球諧波減速器市場空間有望達(dá)14.5億元R，測算控制器伺服系統(tǒng)：機器人實現(xiàn)運動功能的核心部件機器人的運動控制要過控制器和伺服系共完成而伺服系統(tǒng)主要伺服驅(qū)動器和伺服電機控制游括類子器件如B板C芯片晶體管阻容等中心部包運控器伺服動服機下游用于工業(yè)器、導(dǎo)、床等行業(yè)。圖34：運動控制系統(tǒng)應(yīng)用原理數(shù)據(jù)來源：雷賽智能招股書，控制器：機器人運控的“大腦”運動控制器是根據(jù)令傳感信息控制機器完任務(wù)的裝置由控制板算法控制軟件組成術(shù)路包括LCed和嵌入式控制器三種中PBaed能夠?qū)嵏鼜?fù)的動制目已成發(fā)最運動制著游機器、半導(dǎo)等業(yè)運控要求提，Caed制將來為闊發(fā)。圖35：控制器分類及特點介紹數(shù)據(jù)來源：雷賽智能招股書，控制器作為機器人大對機器人的動性能著決定性的影業(yè)器人控制器要制器在作空中運位和軌操作序動時間。而對不類的器控器型設(shè)案也所如坐標(biāo)器人售價低，運動控制相對簡單，多采用工控機+運動控制卡的方案；而在多關(guān)節(jié)機器人和AA的景由器人構(gòu)動較為采示嵌入控制器的方案。近年來隨著工業(yè)機器人的市場擴張，機器人控制器市場需求也穩(wěn)步增長根據(jù)統(tǒng)，2022年內(nèi)業(yè)器控制市規(guī)有達(dá)162億元，2017222復(fù)增為9.1。圖36：2022年國內(nèi)工業(yè)機器人控制器市場規(guī)模有望達(dá)16億元

圖37：控制器多為機器人廠商自制國內(nèi)機器人控制器市場四大家族合計市場份額占有率超過50（220年國內(nèi)工業(yè)機器人控制器市場規(guī)模（億元） yy%)16.214.711.812.112.710.516.214.711.812.112.710.516%12%3%5%10%6 6%4 4%2 2%0 0%8 6 4 2 0 07 08 09 00 01 0E數(shù)據(jù)來源：， 數(shù)據(jù)來源：埃夫特招股書，工業(yè)機器人控制器為體廠商自制競爭格局本體類似前外機器人廠商控器為通的多運控器臺礎(chǔ)上行主大家和國內(nèi)主品為已本實自生因競爭局業(yè)人控器市場份與業(yè)器匹，200四家合場份占率到0上。國內(nèi)外差距主要集于件算法近年來國內(nèi)企加速布局產(chǎn)差看主體現(xiàn)軟和法采用硬平與外距不一面外天然有先發(fā)優(yōu)另方軟法等次發(fā)要量經(jīng)驗國品業(yè)機人占據(jù)市主地能更多高的景進開發(fā)而夠迅速成長迭年國企速布控器埃斯收購RO埃特戰(zhàn)投資RX并立公博思逐追國品的步。圖38：國內(nèi)企業(yè)加速布局工業(yè)機器人控制器數(shù)據(jù)來源：埃夫特招股書，伺服系統(tǒng)：機器人動制的“神經(jīng)系統(tǒng)”伺服系統(tǒng)主要包括伺服驅(qū)動器和伺服電機，是工業(yè)自動化設(shè)備的“神經(jīng)系統(tǒng)。服系是以體位位狀等制成夠隨意的輸目標(biāo)或給量自控系要括動和兩部伺系可控制令的要求對率行大變換調(diào)等理通驅(qū)動置電輸力速和位置的制最形機械移準(zhǔn)地行入指要伺系定了動化機械精、制度穩(wěn)定，此工自化設(shè)的心。下游需求升級市場逐步擴大服業(yè)應(yīng)用業(yè)高密備求的不斷提現(xiàn)從織包裝印等統(tǒng)域電子備造工機人等興領(lǐng)域的209半導(dǎo)機和工機人是服用主的大市占比到36隨伺統(tǒng)下應(yīng)的型級市場模在步大根據(jù)算2022年內(nèi)伺系市規(guī)有達(dá)286億21202復(fù)合長率為4.1。圖39：2019年伺服系統(tǒng)下游應(yīng)用領(lǐng)域占比 圖40：國內(nèi)伺服系統(tǒng)市場規(guī)模及增速I， 數(shù)據(jù)來源：，外商占據(jù)半壁江山，國產(chǎn)奮起直追。由于內(nèi)資品在技術(shù)