國家開放大學(xué)2022春（202207）《1400機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》期末考試真題及答案-開放本科

試卷代號:1400國家開放大學(xué)2022年春季學(xué)期期末統(tǒng)一考試機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用試題答案及評分標(biāo)準(zhǔn)(供參考)2022年7月一、單項選擇題(每小題3分,共45分)1.D2.D3.C4.C5.B6.B7.D8.B9.C10.C11.D12.A13.C14.A15.C二、判斷題(每小題2分,共30分)16.√17.√18.×19.×20.×21.√22.×23.×24.√25.×26.×27.√28.√29.√30.×三、綜合題(共25分)31.請設(shè)計一套簡易室內(nèi)氣溫控制系統(tǒng),畫出控制設(shè)計流程圖。(10分)32.設(shè)計一個含有1個轉(zhuǎn)動副和3個圓柱副的機(jī)構(gòu),并分析其自由度。(15分)解:利用自由度計算公式F=6n-(5p1+4p2+3p3+2p4+p5)(2分)含有3個活動構(gòu)件n=3含有1個轉(zhuǎn)動副R,其約束數(shù)為5p1=1含有3個圓柱副C,其約束數(shù)4p2=3(6分)F=6n-5p1-4p2-3p3-2p4-p5)=6×3-5×1-4×3=1(2分)試卷代號：1400國家開放大學(xué)2022年春季學(xué)期期末統(tǒng)一考試機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用試題2022年7月一、單項選擇題（每小題3分，共45分）1.在變徑輪和變形車輪的設(shè)計中，借鑒了（）的設(shè)計，使得車輪可以主動變形進(jìn)行越障。 A.滑塊機(jī)構(gòu) B.曲軸機(jī)構(gòu) C.杠桿機(jī)構(gòu) D.縮放機(jī)構(gòu)2.連桿懸架系統(tǒng)和獨立驅(qū)動輪系成為目前（）的主流設(shè)計。 A.掃地機(jī)器人 B.音樂機(jī)器人 C.水下機(jī)器人 D.星球探測機(jī)器人3.SCARA機(jī)械臂具有（）個平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。 A.I B.2 C.3 D.44.運(yùn)動副符號聲代表的含義是（）。 A.轉(zhuǎn)動副 B.移動副 C.球面副 D.平面副5.運(yùn)動副符號代表的含義是（）。 A.轉(zhuǎn)動副 B.移動副 C.球面副 D.平面副6.下圖是（）減速器。 A.齒輪 B.蝸輪蝸桿 C.行星齒輪 D.復(fù)合7.下圖是（）減速器。 A.齒輪 B.蝸輪蝸桿 C.行星齒輪 D.復(fù)合8.機(jī)器人控制系統(tǒng)中，可完成從任務(wù)、運(yùn)動指令到關(guān)節(jié)運(yùn)動的全部運(yùn)算的是（）。 A.伺服控制系統(tǒng) B.協(xié)調(diào)控制計算機(jī) C.傳感器 D.運(yùn)動控制器9.（）具有無環(huán)境污染、易于控制、運(yùn)動精度高、成本低等優(yōu)點，應(yīng)用最為廣泛。 A.液壓驅(qū)動系統(tǒng) B.氣壓驅(qū)動系統(tǒng) C.電氣驅(qū)動系統(tǒng) D.油壓驅(qū)動系統(tǒng)10.（）是一種定子、轉(zhuǎn)子磁場均由軟磁材料制成，只有控制繞組，基于磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生反應(yīng)轉(zhuǎn)矩的步進(jìn)電機(jī)。 A.交流伺服電機(jī) B.直流電機(jī) C.反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī) D.直線電機(jī)11.能夠確定對象位置，識別對象形態(tài)的是（）。 A.明暗覺傳感器 B.色覺傳感器 C.力覺傳感器 D.接觸覺傳感器12.能夠修正握力，防止打滑，判斷物理質(zhì)量及表面狀態(tài)的是（）。 A.滑覺傳感器 B.位置覺傳感器 C.力覺傳感器 D.接觸覺傳感器13.Arduino編程語言中，引腳電壓常量是（）。 A.false和true B.INPUT和OUTPUT C.HIGH和LOW D.(#define)和關(guān)鍵字(const)14.對于越障履帶機(jī)器人，要求結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，承載載荷較大，而且結(jié)構(gòu)簡單的伸縮主體通常是（）。 A.三角形 B.四邊形 C.五邊形 D.六邊形15.具有力覺的機(jī)器人傳感器是（）。 A.光敏陣列、CCD B.光電傳感器 C.應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠 D.光敏管、光電斷續(xù)器二、判斷題（每小題2分，共30分）16.履帶式機(jī)器人是在輪式機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動機(jī)構(gòu)，對于野外環(huán)境中的復(fù)雜地形具有很強(qiáng)的適應(yīng)能力。（）17.剛體的自由度是指剛體具有獨立運(yùn)動的數(shù)目。（）18.機(jī)械臂的設(shè)計方法包括2點，即機(jī)構(gòu)部分的設(shè)計和內(nèi)部傳感器與外部傳感器的設(shè)計。（）19.剛體在空間中只有2個獨立運(yùn)動。（）20.在平面機(jī)構(gòu)中，每個構(gòu)件只有5個自由度。每個平面低副（轉(zhuǎn)動副和移動副）提供1個約束，每個平面高副提供2個約束。（）21.根據(jù)直接動力來源，機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)可分為電氣驅(qū)動系統(tǒng)、液壓驅(qū)動系統(tǒng)和氣壓驅(qū)動系統(tǒng)。（）22.氣壓驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電機(jī)產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過減速機(jī)構(gòu)去驅(qū)動機(jī)器人的關(guān)節(jié)。（）23.伺服控制系統(tǒng)只由控制器、電機(jī)組成。（）24.在實際研究中，往往把機(jī)器人控制系統(tǒng)簡化成若干個簡單的低階子系統(tǒng)來描述。（）25.電液比例控制的控制性能與電液伺服控制相比，精度和響應(yīng)速度較高。（）26.最常用的平移傳感器是電位計角度傳感器。（）27.增量編碼器比絕對編碼器要便宜得多，在機(jī)器人技術(shù)中對增量編碼器的使用更加廣泛。（）28.根據(jù)工作原理，觸覺傳感器可分為二元接觸傳感器、單模擬量傳感器、矩陣傳感器等。（）29.Arduino可以用來開發(fā)交互產(chǎn)品，例如控制電燈、電機(jī)和其他各式各樣的物理設(shè)備。（）30.氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的氣控信號比電子和光學(xué)控制