國家開放大學2022春（202207）《1400機器人技術及應用》期末考試真題及答案-開放本科

試卷代號:1400國家開放大學2022年春季學期期末統(tǒng)一考試機器人技術及應用試題答案及評分標準(供參考)2022年7月一、單項選擇題(每小題3分,共45分)1.D2.D3.C4.C5.B6.B7.D8.B9.C10.C11.D12.A13.C14.A15.C二、判斷題(每小題2分,共30分)16.√17.√18.×19.×20.×21.√22.×23.×24.√25.×26.×27.√28.√29.√30.×三、綜合題(共25分)31.請設計一套簡易室內氣溫控制系統(tǒng),畫出控制設計流程圖。(10分)32.設計一個含有1個轉動副和3個圓柱副的機構,并分析其自由度。(15分)解:利用自由度計算公式F=6n-(5p1+4p2+3p3+2p4+p5)(2分)含有3個活動構件n=3含有1個轉動副R,其約束數(shù)為5p1=1含有3個圓柱副C,其約束數(shù)4p2=3(6分)F=6n-5p1-4p2-3p3-2p4-p5)=6×3-5×1-4×3=1(2分)試卷代號：1400國家開放大學2022年春季學期期末統(tǒng)一考試機器人技術及應用試題2022年7月一、單項選擇題（每小題3分，共45分）1.在變徑輪和變形車輪的設計中，借鑒了（）的設計，使得車輪可以主動變形進行越障。 A.滑塊機構 B.曲軸機構 C.杠桿機構 D.縮放機構2.連桿懸架系統(tǒng)和獨立驅動輪系成為目前（）的主流設計。 A.掃地機器人 B.音樂機器人 C.水下機器人 D.星球探測機器人3.SCARA機械臂具有（）個平行的旋轉關節(jié)。 A.I B.2 C.3 D.44.運動副符號聲代表的含義是（）。 A.轉動副 B.移動副 C.球面副 D.平面副5.運動副符號代表的含義是（）。 A.轉動副 B.移動副 C.球面副 D.平面副6.下圖是（）減速器。 A.齒輪 B.蝸輪蝸桿 C.行星齒輪 D.復合7.下圖是（）減速器。 A.齒輪 B.蝸輪蝸桿 C.行星齒輪 D.復合8.機器人控制系統(tǒng)中，可完成從任務、運動指令到關節(jié)運動的全部運算的是（）。 A.伺服控制系統(tǒng) B.協(xié)調控制計算機 C.傳感器 D.運動控制器9.（）具有無環(huán)境污染、易于控制、運動精度高、成本低等優(yōu)點，應用最為廣泛。 A.液壓驅動系統(tǒng) B.氣壓驅動系統(tǒng) C.電氣驅動系統(tǒng) D.油壓驅動系統(tǒng)10.（）是一種定子、轉子磁場均由軟磁材料制成，只有控制繞組，基于磁導的變化產生反應轉矩的步進電機。 A.交流伺服電機 B.直流電機 C.反應式步進電機 D.直線電機11.能夠確定對象位置，識別對象形態(tài)的是（）。 A.明暗覺傳感器 B.色覺傳感器 C.力覺傳感器 D.接觸覺傳感器12.能夠修正握力，防止打滑，判斷物理質量及表面狀態(tài)的是（）。 A.滑覺傳感器 B.位置覺傳感器 C.力覺傳感器 D.接觸覺傳感器13.Arduino編程語言中，引腳電壓常量是（）。 A.false和true B.INPUT和OUTPUT C.HIGH和LOW D.(#define)和關鍵字(const)14.對于越障履帶機器人，要求結構穩(wěn)固，承載載荷較大，而且結構簡單的伸縮主體通常是（）。 A.三角形 B.四邊形 C.五邊形 D.六邊形15.具有力覺的機器人傳感器是（）。 A.光敏陣列、CCD B.光電傳感器 C.應變片、導電橡膠 D.光敏管、光電斷續(xù)器二、判斷題（每小題2分，共30分）16.履帶式機器人是在輪式機器人的基礎上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動機構，對于野外環(huán)境中的復雜地形具有很強的適應能力。（）17.剛體的自由度是指剛體具有獨立運動的數(shù)目。（）18.機械臂的設計方法包括2點，即機構部分的設計和內部傳感器與外部傳感器的設計。（）19.剛體在空間中只有2個獨立運動。（）20.在平面機構中，每個構件只有5個自由度。每個平面低副（轉動副和移動副）提供1個約束，每個平面高副提供2個約束。（）21.根據(jù)直接動力來源，機器人驅動系統(tǒng)可分為電氣驅動系統(tǒng)、液壓驅動系統(tǒng)和氣壓驅動系統(tǒng)。（）22.氣壓驅動系統(tǒng)是利用各種電機產生的力或力矩，直接或經過減速機構去驅動機器人的關節(jié)。（）23.伺服控制系統(tǒng)只由控制器、電機組成。（）24.在實際研究中，往往把機器人控制系統(tǒng)簡化成若干個簡單的低階子系統(tǒng)來描述。（）25.電液比例控制的控制性能與電液伺服控制相比，精度和響應速度較高。（）26.最常用的平移傳感器是電位計角度傳感器。（）27.增量編碼器比絕對編碼器要便宜得多，在機器人技術中對增量編碼器的使用更加廣泛。（）28.根據(jù)工作原理，觸覺傳感器可分為二元接觸傳感器、單模擬量傳感器、矩陣傳感器等。（）29.Arduino可以用來開發(fā)交互產品，例如控制電燈、電機和其他各式各樣的物理設備。（）30.氣壓驅動系統(tǒng)的氣控信號比電子和光學控制