機(jī)械手電氣控制設(shè)計(jì)的畢業(yè)設(shè)計(jì)

天津大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書題目：機(jī)械手的設(shè)計(jì)完成期限：2011年9月8日至2011年11月10日學(xué)習(xí)中心 東莞 年 級(jí)2009年秋季 專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師 姓 名學(xué)號(hào)4 TOC\o"1-5"\h\z目 錄摘要 3第一章緒論 5機(jī)械手簡介 51.2機(jī)械手的設(shè)計(jì)的簡介 5第二章機(jī)械手控制要求和總體設(shè)計(jì) 72.1機(jī)械手控制要求 7PLC的由來和定義 9PLC的特點(diǎn)和主要使用 92.4機(jī)械手的總體設(shè)計(jì) 10第三章機(jī)械手的硬件和軟件設(shè)計(jì) 113.1PLC的I/O分配 113.2各種按鈕選擇 13總體流程設(shè)計(jì) 133.4軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 143.5系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的問題及解決方法 143.5.1硬件方面的問題 143.5.2軟件方面的問題 153.5.3安裝調(diào)試方面的問題 15第四章總結(jié) 17附件附圖梯形圖： 18附表語句表： 23\o"CurrentDocument"參考文獻(xiàn) 25致謝 26傳統(tǒng)的自動(dòng)控制裝置在機(jī)械手控制過程中，由于可靠性差、故障多、維修困難等原因，已經(jīng)不能滿足機(jī)械手控制的需求。以多關(guān)節(jié)機(jī)械手為研究對(duì)象，采用三菱FX2N-48MR可編程控制器（PLC）對(duì)其都電磁閥裝置進(jìn)行順序控制，可以較好地解決這一問題，詳細(xì)討論了機(jī)械手系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)、工作原理及PLC系統(tǒng)控制,運(yùn)用使用指令可以方便快捷的完成編程。實(shí)踐證明，機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長期頻繁、單調(diào)的操作，如果沒有機(jī)械手那么工人的勞動(dòng)強(qiáng)度是很高的，有時(shí)候還要用行車員工件，生產(chǎn)速度大大延緩，這種情況采用機(jī)械手是很有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。關(guān)鍵詞：機(jī)械手；PLC；控制系統(tǒng)；FX2N-48MR機(jī)械手的設(shè)計(jì)第一章緒論在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域的某些工作中，人們經(jīng)常處于高溫或者有毒等對(duì)人身健康有損害的環(huán)境中從事重復(fù)的勞動(dòng)，這樣生產(chǎn)成本不但高，而且又危及人們的生命安全。隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展、生產(chǎn)效率的提高和勞動(dòng)強(qiáng)度的增大，機(jī)械手的出現(xiàn)使這些問題得到了較好的解決，把人們從重復(fù)繁重的機(jī)械勞動(dòng)中解放出來，處理更加復(fù)雜的生產(chǎn)過程，既能提高產(chǎn)品質(zhì)量，又可以使人們受到較小的傷害。機(jī)械手一般由耐高溫、耐腐蝕的材料制成，多用于惡劣的生產(chǎn)環(huán)境，以及要求精度較高的工作場(chǎng)合。1.1機(jī)械手簡介機(jī)械手的出現(xiàn)和發(fā)展已經(jīng)使傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)發(fā)生了根本性變化， 從手工式、機(jī)械式的生產(chǎn)跨越到自動(dòng)化、智能化的生產(chǎn)。一般的工業(yè)機(jī)器人指的就是一個(gè)機(jī)械臂帶動(dòng)一個(gè)簡單的夾緊機(jī)構(gòu)組成，此類機(jī)器人用來完成大范圍的工件轉(zhuǎn)移或者加工， 卻不能實(shí)現(xiàn)精細(xì)操作的功能，同時(shí)由于傳統(tǒng)機(jī)器入的各個(gè)部件的尺寸通常較大， 其運(yùn)動(dòng)定位的精度就不高，所以無法進(jìn)行裝配及微小的操作。普通的機(jī)械手手爪結(jié)構(gòu)多為形狀簡單的夾鉗式、托持式和吸附式等，只能用來抓握形狀規(guī)則而且固定的工件，其抓握能用性非常有限，如果工件為不規(guī)則物體且沒有對(duì)應(yīng)的夾具，就無法對(duì)其進(jìn)行操作。但是隨著工業(yè)化的進(jìn)展，勞動(dòng)強(qiáng)度和工作量的增大，容易造成對(duì)工人的傷害，同時(shí)，在一些具有危險(xiǎn)性和未知的環(huán)境中，需要一些精密的控制，所以對(duì)于能適應(yīng)各種工件形狀的機(jī)械手的需求越來越多，于是機(jī)械手就逐漸發(fā)展起來了。1.2機(jī)械手的設(shè)計(jì)的簡介傳統(tǒng)的機(jī)械手采用繼電器控制，由于其線路復(fù)雜、維護(hù)困難、可靠性差等缺點(diǎn)，無法滿足機(jī)械手控制的需要?？删幊炭刂破鳎≒LC）的出現(xiàn)使得這類問題得到解決，PLC控制，具有結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、可靠性高、編程簡單、功耗低和改造方便的特點(diǎn)。傳統(tǒng)的機(jī)械手無法完成精確的操作工作，所以使用 PLC控制機(jī)械手，并且能夠完成動(dòng)作要求精度高的工作。隨著社會(huì)進(jìn)步和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)的操作方式也發(fā)生著革命性的變化，從手工作坊式的勞動(dòng)，逐步演變成自動(dòng)化、智能化的生產(chǎn)方式，人類也逐漸無法完成某些生產(chǎn)過程，所以為了適應(yīng)生產(chǎn)的需要出現(xiàn)了特殊的生產(chǎn)工具一一機(jī)械手。 和此同時(shí)也出現(xiàn)了一些新的生產(chǎn)活動(dòng)，在這些生產(chǎn)活動(dòng)中，有些是屬于高危性的，對(duì)人體傷害較大，有些領(lǐng)域不適宜人類工作，而機(jī)械手則正好適應(yīng)這類工作。2.1機(jī)械手控制要求第二章機(jī)械手控制要求和總體設(shè)計(jì)該系統(tǒng)的控制方式由操作面板的轉(zhuǎn)換開關(guān)箭頭指向的位置決定（參見圖一）.原點(diǎn)XS7上升單步x4回原點(diǎn)單周期X3X5左移X13自動(dòng)啟動(dòng)1油泵啟/停XSB夾緊方式面X16由泵啟動(dòng)及停車：單按鈕操作，壓下油泵啟/停按鈕，油泵啟動(dòng)，再壓一次，油泵1?油停車2.機(jī)械手的SB3.手動(dòng)和放松 停止兩種操作方式曠SB1 『SB、 『SE動(dòng)工作方式不式能各手動(dòng)按鈕，作，限其它的都要復(fù)位；分為手動(dòng)和自動(dòng)自動(dòng)轉(zhuǎn)換至甲力時(shí)夾緊要保持，啟動(dòng)按扭，機(jī)械手能接著手、動(dòng)的動(dòng)作繼續(xù)運(yùn)行機(jī)械手在生產(chǎn)線上的主要任務(wù)是回原將物式、’'?械手包括以下動(dòng)作:單步：選擇單步方式，扌機(jī)械手移動(dòng)動(dòng)作輸入/輸出信號(hào)定關(guān)現(xiàn)它各個(gè)之間的互相轉(zhuǎn)換，

動(dòng)轉(zhuǎn)換到自動(dòng)時(shí)，按下自動(dòng)的任意按鈕，機(jī)械手動(dòng)作一個(gè)工步后自動(dòng)停止為一個(gè)工作周:原點(diǎn)次序減進(jìn)擇單周期緊升/下降右行行/降、松開、/松開均停止電磁閥控制液壓系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。啟動(dòng)x1左限位選擇自動(dòng)方式，按啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手周而復(fù)始動(dòng)作，在動(dòng)作過程中,圖二機(jī)械手動(dòng)作示意圖按停止按鈕，機(jī)械手不立即停止，而是等到當(dāng)前工作周期結(jié)束后再停止⑻左移y12⑴下降y11原點(diǎn)II⑷右移y13\| | 右限位x21上限位x22⑸下降y11上限位x22下限位x23⑶上升y2下限位x23⑺上升y10⑵夾緊y14⑹放松y15PLC的由來和定義可編程控制器(ProgrammableController)屬于計(jì)算機(jī)家族中的一員，是為了工業(yè)控制方面的使用而設(shè)計(jì)制造的。早期的可編程控制器被稱為可編程邏輯控制器(programmablelogicalController) ，簡稱為PLC，主要用來進(jìn)行邏輯控制。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的進(jìn)步，相繼出現(xiàn)了微處理器和微型計(jì)算機(jī)， 人們將微機(jī)的技術(shù)使用于這種裝置中，增加了運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送和處理的功能，其功能大大超過了邏輯控制的范圍，因此，這種裝置被稱為可編程控制器，簡稱PC,但由于它和個(gè)人計(jì)算機(jī)(PersonalComputer)的簡稱PC容易混淆，所以仍然稱它為PLC可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)， 專為在工業(yè)環(huán)境中使用而設(shè)計(jì)的。它采用一類可編程的存儲(chǔ)器，在其內(nèi)部用于存儲(chǔ)用戶程序，并執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)操作等用戶的指令， 并通過數(shù)字或模擬式輸入肋出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)外部設(shè)備，都按照方便和工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。PLC的特點(diǎn)和主要使用為了滿足現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)日趨復(fù)雜，以及多樣化的特點(diǎn)(例如，實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作)，對(duì)控制的要求也各不相同，目前普遍需要通用性高的控制系統(tǒng)。PLC的出現(xiàn)受到了廣大工程技術(shù)人員的歡迎，其主要特點(diǎn)包括以下幾個(gè)方面。功能完善。 (2) 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，通用性強(qiáng)。(3)編程方便，使用簡易。 (4) 設(shè)計(jì)、施工和調(diào)試的周期短。(5)抗干擾能力強(qiáng)，可靠性高。(6)體積小，維護(hù)操作方便。PLC在其產(chǎn)生的初期由于價(jià)格高等原因，使它的使用受到了限制。但近年來， PLC的使用逐漸廣泛起來，主要原因有兩個(gè)：一是微處理器的芯片和相關(guān)元件的價(jià)格不斷下降；二是PLC自身的功能大大增強(qiáng)。PLC的使用面很廣，在工廠自動(dòng)化和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CMS)內(nèi)占有重要地位。目前PLC在國內(nèi)外己廣泛使用于鋼鐵、采礦、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車、輕紡、造紙、交通運(yùn)輸、環(huán)保及文化娛樂等各個(gè)行業(yè)，使用情況大致可歸納為六種類型：①開關(guān)量的邏輯控制。②模擬量控制。③運(yùn)動(dòng)控制。④過程控制。⑥數(shù)據(jù)處理。⑥通信及聯(lián)網(wǎng)。2.4機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要包括兩個(gè)方面：一個(gè)是機(jī)械方面的設(shè)計(jì)（動(dòng)作示意圖如圖圖三所示），另一個(gè)就是電氣控制方面的設(shè)計(jì)（信號(hào)輸入輸出 表格一）。這兩個(gè)方面既相互獨(dú)立，又有很多的聯(lián)系，在設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)的時(shí)候不僅需要考慮電氣部分是否能夠?qū)崿F(xiàn)，而且也要考慮是否存在加工時(shí)的問題，在設(shè)計(jì)電氣部分時(shí)，也要考慮是否有這樣的機(jī)械結(jié)構(gòu)能夠滿足要求。第三章機(jī)械手的硬件和軟件設(shè)計(jì)3.1PLC的I/O分配及PLC外圍接線圖I/O分配表x1啟動(dòng)x12左移x2停止x13右移x3回原點(diǎn)x14加緊x4單步x15放松x5單周期x16油泵啟/停x6手動(dòng)x17原點(diǎn)x7自動(dòng)x20左限位X10上升x21右限位x11下降x22上限位x23下限位表格一I/O分配表格PLC外圍接線圖停止回源點(diǎn)單歩單周期手動(dòng)自動(dòng)上升下嘩左移Frr?放松灣泵啟/原點(diǎn)左卩艮位右限位上限使下卩曼俚xl^4Xs.5NylO>6yllcomooV12310>11^=?￥13slSal3Lt~■111ccunJUJ1LIsl4yl4xL5Z15ylG>17coincoin^20

>21x22y23com圖三PLC的外圍接線圖3.2各種按鈕選擇及功能24V24V上升下降左移右務(wù)夾緊放松急停按鈕采用帶鎖的，常閉觸點(diǎn)，按下后旋轉(zhuǎn)復(fù)位：手動(dòng)/自動(dòng)按鈕采用旋扭，一邊常閉，一邊常通；其余按鈕均采用觸點(diǎn)觸發(fā)方式，按下即接通，松開即復(fù)位。在此系統(tǒng)中，共用勒4個(gè)限位開關(guān)：上升限位開關(guān)、下降限位開關(guān)、左限位開關(guān)和右限位開關(guān)。限位開關(guān)主要是用來控制機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過程中的停止時(shí)刻和位置。上升限位開關(guān)。上升限位開關(guān)用于控制機(jī)械手在整體上升時(shí)的位置，防止機(jī)械手向上運(yùn)動(dòng)超出范圍。事先在機(jī)械工作平臺(tái)上方的合適位置上安裝好限位開關(guān)， 當(dāng)機(jī)械手逐漸上升，直到接觸到工作臺(tái)上方的限位開關(guān)時(shí)， PLC控制機(jī)械手停止上升。下降限位開關(guān)。下降限位開關(guān)用于控制機(jī)械手在整體下降時(shí)的位置，防止機(jī)械手向下運(yùn)動(dòng)超出范圍。事先在機(jī)械工作平臺(tái)下方的合適位置上安裝好限位開關(guān)， 當(dāng)機(jī)械手逐漸下降，直到接觸到工作臺(tái)下方的限位開關(guān)時(shí)， PLC控制機(jī)械手停止下降。左限位開關(guān)。左限位開關(guān)用于控制機(jī)械手手臂向左運(yùn)動(dòng)時(shí)的定位，防止機(jī)械手手臂運(yùn)動(dòng)到位后過沖。事先在機(jī)械工作平臺(tái)的合適位置上安裝好限位開關(guān)， 當(dāng)機(jī)械手手臂向左運(yùn)動(dòng)，直到接觸到工作臺(tái)左邊的限位開關(guān)時(shí)，PLC控制機(jī)械手手臂停止向左運(yùn)動(dòng)。右限位開關(guān)。右限位開關(guān)用于控制機(jī)械手手臂向右運(yùn)動(dòng)時(shí)的定位，防止機(jī)械手手臂運(yùn)動(dòng)到位后過沖。事先在機(jī)械工作平臺(tái)的合適位置上安裝好限位開關(guān)， 當(dāng)機(jī)械手手臂向右運(yùn)動(dòng)，直到接觸到工作臺(tái)右邊的限位開關(guān)時(shí)，PLC控制機(jī)械手手臂停止向右運(yùn)動(dòng)。3.3總體流程設(shè)計(jì)根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，此機(jī)械手工作時(shí)的動(dòng)作有以下幾個(gè)步驟。旋鈕置于自動(dòng)方式，按下啟動(dòng)按鈕，工作臺(tái)開始工作。機(jī)械手在油缸的驅(qū)動(dòng)下上升至設(shè)定位置。機(jī)械手在到達(dá)設(shè)定的高度后，開始左移，同時(shí)左限位器檢測(cè)是否到位。若右限位檢測(cè)到位后，則機(jī)械手在油缸的驅(qū)動(dòng)下下降至設(shè)定位置；下限位檢測(cè)若到位，則機(jī)械手在下限位抓緊工件。手爪抓緊工件后，機(jī)械手上升至設(shè)定位置。上升到位后，機(jī)械手開始右移至設(shè)定位置。手臂右移到位后，開始下降至設(shè)定位置。下降到位后，手爪松開，放下工件。放下工件后機(jī)械手再次上升至設(shè)定位置。上升到位后，就往左移，一個(gè)周期完成。動(dòng)作示意圖工件傳送機(jī)械圖三一動(dòng)作示意圖3.4軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) ——本文采用三菱FX2N-系列可編程控制器設(shè)計(jì)開發(fā)的,開發(fā)控制程序使用，同時(shí)也可實(shí)時(shí)監(jiān)控用戶左移它功能強(qiáng)大，既可以作為用戶以上介紹了械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，以及IPLC的設(shè)計(jì)的好和壞直接影響控制系統(tǒng)的功能程序執(zhí)I外圍電路連I行的狀態(tài)至接，這是控制系統(tǒng)的基礎(chǔ),該部分軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者都是在機(jī)械結(jié)構(gòu)或硬件結(jié)構(gòu)確而下的設(shè)計(jì)方式著完成梯形圖的-亡。工件傳送機(jī)械圖三一動(dòng)作示意圖3.4軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) ——本文采用三菱FX2N-系列可編程控制器設(shè)計(jì)開發(fā)的,開發(fā)控制程序使用，同時(shí)也可實(shí)時(shí)監(jiān)控用戶左移它功能強(qiáng)大，既可以作為用戶以上介紹了械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，以及IPLC的設(shè)計(jì)的好和壞直接影響控制系統(tǒng)的功能程序執(zhí)I外圍電路連I行的狀態(tài)至接，這是控制系統(tǒng)的基礎(chǔ),該部分軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者都是在機(jī)械結(jié)構(gòu)或硬件結(jié)構(gòu)確而下的設(shè)計(jì)方式著完成梯形圖的-亡。般采用自上I體的控制過程細(xì)化下3.5系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的問題及解決方法在設(shè)計(jì)過程中，會(huì)由于缺少控制的要求，或者沒；結(jié)構(gòu)方面的原因；另-3.5.1硬件方面的問題在硬件方面主要有機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和PLC的外圍硬件連接部分。對(duì)于機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)定后才開始,去,卩先-最后總成調(diào)試殳計(jì),殳計(jì)出控制系統(tǒng)的框圖，然后按照具'經(jīng)驗(yàn)或者考慮不設(shè)計(jì)的要求來運(yùn)行等問軟件設(shè)計(jì)方面的時(shí)序問題。放松上升種原因，題主要來自于兩個(gè)方面:工件下降造成設(shè)計(jì)出的系統(tǒng)不能滿足一個(gè)是機(jī)械方面，完成一個(gè)多關(guān)節(jié)機(jī)械手的設(shè)計(jì)需要較好的機(jī)械設(shè)計(jì)和制造方面的知識(shí)， 在設(shè)計(jì)過程中既要考慮整體結(jié)構(gòu)的平衡性、各個(gè)部分的連接和動(dòng)力配置及傳送問題，還要考慮它的可加工性，可加工性是整個(gè)系統(tǒng)的重中之重。 因此在設(shè)計(jì)過程中，不僅需要設(shè)計(jì)整體的框架，同時(shí)還要考慮各種傳感器、限位開關(guān)，以及油缸和電磁閥的擺放，預(yù)留出相應(yīng)的位置和安排線路的空間，并且要考慮到各種設(shè)備的安裝，以及更換是否方便等問題。對(duì)于PLC連接外部設(shè)備方面，主要是一些按鈕和儀器、儀表的設(shè)置，還有對(duì)外圍一些電磁閥和繼電器的控制。注意考慮元件正負(fù)極的區(qū)別，并正確連接到PLC上，如果是對(duì)繼電器等進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，在輸出點(diǎn)還需并聯(lián)突波吸收二極管等保護(hù)裝置，防止電流回流對(duì)PLC造成損壞。3.5.2軟件方面的問題程序編寫完成后，首先要進(jìn)行模擬仿真。模擬調(diào)試時(shí)，先從各個(gè)模塊單元入手，觀察輸入和輸出狀態(tài)指示燈，看它們是否按照所需的邏輯狀態(tài)亮和滅；對(duì)于中間繼電器的狀態(tài)則需要在裝置監(jiān)控中觀察：對(duì)于計(jì)數(shù)器和定時(shí)器的值則可以在梯形圖下打開梯形圖監(jiān)控，觀察它們值的變化。再對(duì)整個(gè)程序進(jìn)行調(diào)試，直到?jīng)]有時(shí)序錯(cuò)誤符合工藝的控制要求。同時(shí)，在調(diào)試時(shí)還可以發(fā)現(xiàn)硬件方面的錯(cuò)誤，例如，PLC的接線或者外部連接和設(shè)計(jì)圖紙不同，此時(shí)若硬件改動(dòng)比較方便則改動(dòng)硬件：若改動(dòng)起來比較麻煩，就可以在軟件上進(jìn)行修改，既方便，又省時(shí)省力。 、對(duì)于自動(dòng)過程的程序編寫，應(yīng)按照邏輯關(guān)系進(jìn)行編程；而對(duì)于手動(dòng)控制，則采用狀態(tài)變量編程，盡量少用上升沿觸發(fā)等邏輯關(guān)系，容易造成控制錯(cuò)誤或者設(shè)備不動(dòng)作。3.5.3安裝調(diào)試方面的問題雖然PLC的抗干擾能力較強(qiáng)，但是為了保證控制過程的可靠性，仍然需要采取一定的損干擾措施，主要有以下幾項(xiàng)措施。電源回路的雜波可以通過電源導(dǎo)線進(jìn)入控制裝置，這種雜波對(duì)系統(tǒng)中各種電氣設(shè)備危害很大，容易造成評(píng)論P(yáng)LC誤動(dòng)作?？刹扇∑帘巫儔浩骱碗娫礊V波等方式預(yù)防。通過接地也可以有效地防止電磁干擾。PLC的布線要盡量遠(yuǎn)離高壓、高頻等設(shè)備。在調(diào)試的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)控制動(dòng)作和設(shè)計(jì)思路不同，首先要用 GX的編程軟件監(jiān)控程序執(zhí)行過程，觀察相關(guān)觸點(diǎn)的狀態(tài)，根據(jù)現(xiàn)象找出可能出冋題的觸點(diǎn)，看是否存在觸點(diǎn)無法接通或無法關(guān)斷的問題。在手動(dòng)程序中，尤其要注意，機(jī)械手的每一個(gè)動(dòng)作都是獨(dú)立的，其他動(dòng)作沒有先后順序，所以在程序編寫過程中，需要注意不能使用上升/下降沿等指令，最好使用狀態(tài)指令，即使用常開、常閉觸點(diǎn)；在自動(dòng)程序過程中，由于采用了順序控制指令，所以需要先設(shè)計(jì)好機(jī)械手的工作順序。 若順序出現(xiàn)問題時(shí)，首先檢查程序編寫是否存在邏輯錯(cuò)誤；然后利用編程軟件監(jiān)控順序執(zhí)行過程，先觀察每個(gè)動(dòng)作的觸發(fā)是否能正常閉合或斷開，同時(shí)觀察每個(gè)狀態(tài)內(nèi)的觸點(diǎn)是否被觸發(fā)。由于順序控制指令執(zhí)行時(shí)，會(huì)同時(shí)復(fù)位上一個(gè)狀態(tài)元件，所以可以最后檢測(cè)每個(gè)狀態(tài)內(nèi)的觸點(diǎn)閉合、斷開情況。第四章總結(jié)本文詳細(xì)講解了機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程。該系統(tǒng)采用FX2N系列的PLC作為控制主機(jī)，以其豐富的1/O接口模塊、高可靠性，以及I/O和模擬輸入/輸出擴(kuò)展模塊，通過按鈕和一些開關(guān)，對(duì)電磁閥、繼電器等設(shè)備進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行控制在機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中起到了十分重要的作用。 但在PLC控制的過程中，還有許多問題需要解決，本文就設(shè)計(jì)過程中的幾項(xiàng)關(guān)鍵問題提出了自己的一些看法 ，經(jīng)實(shí)踐證明,可以有效地提高系統(tǒng)的抗干擾能力，對(duì)PLC讀、寫，事件響應(yīng)等通信時(shí)間可進(jìn)行精確控制，取得了良好的效果。附圖梯形圖:M16fK3(ciilOClKI[set；10Y016ClKI[rstY016Cl[rstJJO)i020MFX022卄V015(J.IS044118000MF[1STM20S20S2736SO[SETY001{RSTY00163—11 63—11 [SETSil](YOH)(YOH)xoiovonTOC\o"1-5"\h\zX011 Y0104—X012 X022 Y013X013 X022 V012■■00X017HF[STL SI ][SEI S10 ]59[STLS10 ]60 RST YOU ] RST YOU ] V010 )X022])]]]]]]])

附表語句表:0LDX01667RSTY0131OUTC1K368OUTY0124SETM069LDX0205LDM070SETS126MPS72STLS127AND=C1K173SETM804312SETY01675LDM804313MPP76SETS1214AND<>C1K178STLS219RSTY01679LDM804120RSTC180ANDM804422RSTM081SETS2023LDX02083STLS2024ANDX02284OUTY01125ANIY01585LDX02326OUTM804486SETS2128LDM800088STLS2129ISTX020S20S2789SETY01436STLS090OUTT0K1037LDX01493LDT0