西南交通大學.電子設計自動化.課程設計報告.尋跡小車_第1頁
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..2016-2017學年電子設計自動化[作業(yè)1]小車四個輪子的驅動電機為四個4.5V的直流電機,請以FPGA為控制芯片,以L298為驅動芯片,設計并搭建小車的控制及驅動電路,并用VerilogHDL編寫電機的驅動控制程序,實現(xiàn)對小車左轉、右轉、直行、后退等行進方向和行進速度的控制。要求設置若干開關,分別用于控制小車的左轉、右轉、直行、后退、停止及速度。課程：電子設計自動化教師：張怡學號：2014*6姓名：********..任務要求小車四個輪子的驅動電機為四個4.5V的直流電機,請以FPGA為控制芯片,以L298為驅動芯片,設計并搭建小車的控制及驅動電路,并用VerilogHDL編寫電機的驅動及控制程序,實現(xiàn)對小車左轉、右轉、直行、后退等行進方向和行進速度的控制。要求設置若干開關,分別用于控制小車的左轉、右轉、直行、后退、停止及速度。實現(xiàn)方案主要方案：以FPGA為控制芯片,以L298為驅動芯片。使用ANVYLFPGA開發(fā)板作為主控板L298N驅動芯片驅動電路：使能引腳可用于輸入PWM脈寬調制信號對電機進行調速控制。如果無須調速可將兩引腳接5V,使電機工作在最高速狀態(tài)。輸入信號端IN1接高電平輸入端IN2接低電平,電機M1正轉；反之,電機M1反轉。M2同理。ENA、ENB通過輸入PWM波以控制M1、M2調速。采用兩片L298N控制4個電機,兩只前置電機用同一片,控制芯片部分采用FPGA開發(fā)板編寫,主要按鍵有：前〔↑、后〔↓、左〔←、右〔→、停止〔S、半速〔1/2、全速〔1。片1：控制前面兩只輪子,A為左片2：控制后面兩只輪子,A為左左轉：左前輪停止,其余正常右轉：右前輪停止,其余正常停止：片1片2使能為零半速〔1/2：片1片2使能為pwm調制波,占空比50%全速〔1：片1片2使能為pwm調制波,占空比100%FPGA部分設計控制器部分：片1片2IN1IN2IN3IN4IN1IN2IN3IN4↑10101010↓01010101←00101010→10001010片1片2ENAENBENAENBS00001/2PWMPWMPWMPWM1PWMPWMPWMPWM硬件連接圖前輪部分Verilog程序設計控制器程序設計：PWM控制設計：仿真結果PWM檔位控制方向控制參考資料L298中文資料+PWM調速

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