武藏點(diǎn)膠機(jī)編程 MPP-1操作

武藏300DS編程300DS機(jī)器人一、菜單講解A手持編程器菜單介紹（按“MODE”鍵切換菜單）1.外部模式畫面（自動(dòng)點(diǎn)膠畫面）2.程序模式畫面（編寫、修改程序）[EXEC]MODECH.001SETP0001[PROGRAM]MODECH.001SETP00013.測(cè)試模式畫面（按確認(rèn)一次動(dòng)作一個(gè)步）4.自動(dòng)模式畫面SETP0001SETP0001B手持編程器按鍵手持編程器按鍵MODECHOBJEDITAUXSHIFTABS/INS+/-CLRRTN741089+W+Y+Z56-XFAST+X23-W-Y-Z.ENTSTARTSTOPMODE菜單CH頻道OBJ指令EDIT編輯AUX輔助SHIFT移動(dòng)ABS/INC決對(duì)/相對(duì)坐標(biāo)+/-正負(fù)數(shù)輸入CLR清除/刪除RNT復(fù)位ENT確認(rèn)FAST加速START開(kāi)始STOP停止注意：手持式控制器必須在機(jī)器電源關(guān)閉情況安裝與拆卸。C300DS機(jī)器按鍵PROGRAM頻道顯示SHOT吐膠RESET復(fù)位STOP停止START開(kāi)始切換頻道時(shí)RESET復(fù)位指示燈需要是亮的不然無(wú)法切換。二、程序編寫A.程序編寫介紹a)程序模式功能介紹程序模式畫面下按“CH”鍵，進(jìn)入“頻道選擇”窗口，如下：在“頻道選擇”畫面內(nèi)輸入所需的頻道，如“001”（代表001頻道，本設(shè)備支持99個(gè)頻輯主程序時(shí)機(jī)器頻道與主程序設(shè)置頻道需相同）CH.001（001頻道，按[END]到下一個(gè)步驟）STEP（步驟）0001（第幾步，0001表示第1步）在“步驟設(shè)置”窗口按下“OBJ”鍵，進(jìn)入“指令”窗口，可以在該窗口內(nèi)選擇本步驟所需要設(shè)置的指令進(jìn)行設(shè)置。武藏300DS編程完成程序編輯后按“MODE”保存程序。※程序有兩種坐標(biāo)系：絕對(duì)坐標(biāo)（ABS）※在下面程序編寫介紹中：?必須有參數(shù)輸入，----必須刪除，+可選擇性輸入?yún)?shù)。b)現(xiàn)有程序點(diǎn)膠位置與高度修改后按“RTN”復(fù)位。001”002”畫面。按上步觀察結(jié)果增加或減少“Z”的絕對(duì)坐標(biāo)。完成后按“ENT”進(jìn)入“SETP003”時(shí)按“MODE”保存修改結(jié)果。在回到b)步觀察點(diǎn)膠位置，如果點(diǎn)膠位置不正或高度不良需重新在原坐標(biāo)基礎(chǔ)上加或減0.1后將新坐標(biāo)輸入到對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)上）坐標(biāo)微調(diào)加減圖Zc)程序編寫時(shí)EDIT鍵應(yīng)用¤在程序編寫畫面時(shí)可用EDIT鍵對(duì)程序進(jìn)行操作。窗口，如下：0:SEARCHSTEP搜索步驟CH.001[EDITMODE]STEP0:SEARCHSTEP1:INSERTSTEP插入步驟00011:INSERTSTEP2:DELETESTEP3:COPYCH.2:DELETESTEP刪除步驟3:COPYCH.復(fù)制頻道4:DELETECH.刪除頻道1/24:DELETECH.B.OBJ程序編寫指令設(shè)定各軸移動(dòng)距離的指令變更X、Y、Z軸移動(dòng)速度各軸原點(diǎn)回歸動(dòng)作命令5:MATRIX直線倒圓角（方、矩形或直角、夾角倒圓角）命令5:------武藏300DS編程圓、圓弧命令（中心點(diǎn)和中心角指定方式）圓、圓弧命令（半徑與中心角指定方式）自由曲線三維圓弧、圓執(zhí)行設(shè)定時(shí)間的命令自動(dòng)運(yùn)行停止命令輸入4:I/OOUTOUTNO.:27=1/0輸出開(kāi)/關(guān)膠命令C.PS8、3528、5050產(chǎn)品程序編輯。編輯時(shí)幾個(gè)參數(shù)需用修改。各規(guī)格產(chǎn)品參數(shù)：PS8:P1:22、P2:12.7、N1:2、N2:10、第一片到第二片距離：48.13528：P1:3.9、P2:7.5、N1:14、N2:20、第一片到第二片距離：24.35050：P1:8.5、P2:9、N1:8、N2:16、第一片到第二片距離：34.1a)主程序編輯程序名稱主程序（機(jī)械臂步進(jìn)）XYZ注釋移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方/針頭下降到點(diǎn)膠高度（減去5毫米）??----ABS--------?ABS///CH.001[MATRIX]STEPREV.=000.0000：LINEARCYC表示矩陣是按直列連續(xù)運(yùn)行方式的P1:表示X軸間距武藏300DS編程1:STEPCYCLE表示矩陣是按并列斷續(xù)運(yùn)行方式的N1:表示X行的次數(shù)（有多少排）N2:表示Y列的次數(shù)（有多少列）?從第一片移動(dòng)第二條距離/從第3步開(kāi)始復(fù)制，復(fù)制2次///78/ENDb)子程序編輯程序名稱點(diǎn)膠程序（點(diǎn)膠）程序頻道數(shù)據(jù)條件跳躍：當(dāng)INNo.005時(shí)跳到第3步Z軸下降相對(duì)坐標(biāo)5毫米到點(diǎn)膠高度開(kāi)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUTNo:27=1大功率：0.3；3528：0.08關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUTNo:27=0大功率：5；3528：100OBJ-0-1PTPSPEEDOBJ-0-0PTPMOTIONEND1112////INC///Z軸上升高度//點(diǎn)膠如果有拉絲現(xiàn)象可在7步、9步、11步后面加上一個(gè)等待時(shí)間。D.單條直線編輯武藏300DS編程程序名稱主程序X?移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方針頭下降到點(diǎn)膠高度開(kāi)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUTNo:27=1/+關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUTNo:27=0//67ENDE.多條直線并聯(lián)編輯a)主程序程序名稱步驟主程序X?移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方針頭下降到點(diǎn)膠高度///CH.001[MATRIX]0：LINEARCYC表示矩陣是按直列連續(xù)運(yùn)行方式的1:STEPCYCLE表示矩陣是按并列斷續(xù)運(yùn)行方式的-：CW:是按順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)N1:表示X行的次數(shù)（有多少排）N2:表示Y列的次數(shù)（有多少列）REV.:表示設(shè)定夾具傾斜角度CALLCH.:表示調(diào)用子程序武藏300DS編程45/ENDb)子程序程序名稱步驟畫線程序X程序頻道開(kāi)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUTNo:27=1/+/關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUTNo:27=034ENDF.畫L形線程序名稱主程序程序頻道X?移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方針頭下降到點(diǎn)膠高度開(kāi)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUTNo:27=1//-：CW是按順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)+：CCW是按逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)REV.平面與L形角度關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)//6點(diǎn)膠結(jié)束后回歸原點(diǎn)7ENDG.畫倒圓角線程序名稱主程序程序頻道步驟命令XYZ數(shù)據(jù)注釋武藏300DS編程?移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方針頭下降到點(diǎn)膠高度開(kāi)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUTNo:27=1//-：CW是按順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)+：CCW是按逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)REV.平面與U形角度關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUTNo:27=0//67ENDH.畫圓程序a)ARC1圓?。▋牲c(diǎn)一個(gè)圓）程序名稱主程序程序頻道X?移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方開(kāi)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUTNo:27=1//CH.001[ARC1]PATTERN:00:ARC1:CIRCLE關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)/////27/0/6OBJ-0-2/點(diǎn)膠結(jié)束后回歸原點(diǎn)武藏300DS編程RETURNEND7b)ARC2圓弧程序名稱??----ABS--------?ABS++/INC///27移動(dòng)針頭到圓點(diǎn)中心上方針頭下降到點(diǎn)膠高度針頭移動(dòng)距離開(kāi)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUTNo:27=1X=→方向移動(dòng)（此項(xiàng)為圓的半徑，與第三步成反比）Y=↓方向移動(dòng)關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUTNo:27=078END注意:1、在編寫D、E、F、G、H程序時(shí)MPP-1點(diǎn)膠機(jī)的“TIME/MANU”開(kāi)關(guān)燈必須為熄滅的。2、D、E、F、G、H程序的膠量只能通過(guò)移動(dòng)速度控制。I.機(jī)械臂移動(dòng)速度設(shè)定A.程序模式畫面下按“AUX”鍵，進(jìn)入“移動(dòng)速度”設(shè)定窗口，如下a)PTP動(dòng)作速度設(shè)定SPEEDX:0500mm/sY:0500mm/sZ:0250mm/sW:0250mm/sb)PTP動(dòng)作速度加速/減速時(shí)間設(shè)定SLOPEX:0100mmTIMEY:0100mmZ:0100mmW:0500mm武藏300DS編程c)線、倒角、圓膠量設(shè)定[SPEEDDATA]SPEED=010.0mm/sAXXEL.=0300msecDECEL.=0300msecMPP-1點(diǎn)膠機(jī)一、MPP-1菜單講解A.MPP-1面板介紹AIRON/OFF氣壓開(kāi)關(guān)RESET復(fù)位FILLUP手動(dòng)沖膠RETURN排膠SP不適用本機(jī)CH頻道SET確認(rèn)IN/EXT內(nèi)外部控制DIS吐膠TIME/MANU同步/手動(dòng)切換LCD翻頁(yè)CHANGE指令B.MPP-1菜單介紹a)在主畫面按“LCD”翻頁(yè)，按“SET”換行。DISVOL:0.00341mlREM:0.000mlDISTIME:0.09sCOUNT3261097shotb)在主畫面按“change”鍵進(jìn)入設(shè)置畫面，按“LCD”翻頁(yè)，按“SET”換行。→箭頭指示那項(xiàng)可輸0CH1/4”畫面按“SET”機(jī)器自動(dòng)進(jìn)入“DISVolume”畫面進(jìn)行設(shè)置，再按“SET”會(huì)自動(dòng)切換到下一畫面）Parameter0CH1/4→1DISVOL0.00336mlDISTIME:0.09sACCEL:0.000s設(shè)置信息畫面DISShotCNTSetupData:49shot1←→500.0001←→0.168930.000←→99.99＞點(diǎn)膠時(shí)間設(shè)置＞點(diǎn)膠量設(shè)置點(diǎn)膠加速時(shí)間設(shè)置Parameter0CH2/4→1ShotCNT:49shot2FillSpeed:7mm/s→1SUCKVOL:0.0000ml2SUCKTime:0ms3CounterClear膠水殘余報(bào)警，報(bào)警次數(shù)，針筒裝膠量回吸量，回吸時(shí)間，計(jì)數(shù)器清理c)排膠畫面在主畫面按“change”鍵兩次進(jìn)入設(shè)置畫面，按“LCD”翻頁(yè)，按“SET”換行。→箭頭指示那項(xiàng)武藏300DS編程2Rate:8mm/sPushDISKeyStartd)機(jī)械參數(shù)畫面在主畫面按“set+change”進(jìn)入機(jī)械參數(shù)畫面，按“LCD”翻頁(yè)，按“SET”換行?！^指示那項(xiàng)可輸入數(shù)字對(duì)此項(xiàng)進(jìn)行修改完成后按“SET”鍵確認(rèn)。BasicSetup0CH3/3→1DSOSignal:EXEC2AutoFill:ON2BaudRate:19200bps3-∝Fill:0.1mm吐膠時(shí)間，填充時(shí)間，change鍵時(shí)間點(diǎn)膠單位，傳輸速率，反填充距離機(jī)器人信號(hào)，自動(dòng)填充