WER能力挑戰(zhàn)賽-“萬(wàn)物互聯(lián)”競(jìng)賽規(guī)則V1.0

WER能力挑戰(zhàn)賽——“萬(wàn)物互聯(lián)”競(jìng)賽規(guī)則主題簡(jiǎn)介機(jī)器人是當(dāng)代高新科技的綜合產(chǎn)物，機(jī)器人技術(shù)也應(yīng)與時(shí)俱進(jìn)。本屆WER能力挑戰(zhàn)賽的主題為“萬(wàn)物互聯(lián)”。物聯(lián)網(wǎng)（IoT，Internetofthings）即“萬(wàn)物相連的互聯(lián)網(wǎng)”，是互聯(lián)網(wǎng)基礎(chǔ)上的延伸和擴(kuò)展的網(wǎng)絡(luò)，將各種信息傳感設(shè)備與互聯(lián)網(wǎng)結(jié)合起來(lái)而形成的一個(gè)巨大網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)在任何時(shí)間、任何地點(diǎn)，人、機(jī)、物的互聯(lián)互通。物聯(lián)網(wǎng)概念最早出現(xiàn)于比爾蓋茨1995年《未來(lái)之路》一書(shū)，在書(shū)中，比爾蓋茨已經(jīng)提及物聯(lián)網(wǎng)概念在此次WER能力挑戰(zhàn)賽中，參賽隊(duì)員要像軟件工程師、算法科學(xué)家、機(jī)器人工程師等一樣，制造機(jī)器人、編寫(xiě)代碼，使機(jī)器人能夠自主地幫助自己完成預(yù)期比賽任務(wù)。1998年，美國(guó)麻省理工學(xué)院創(chuàng)造性地提出了當(dāng)時(shí)被稱作EPC系統(tǒng)的“物聯(lián)網(wǎng)”的構(gòu)想。1999年，美國(guó)Auto-ID首先提出“物聯(lián)網(wǎng)”的概念，主要是建立在物品編碼、RFID技術(shù)和互聯(lián)網(wǎng)的基礎(chǔ)上。2003年，美國(guó)《技術(shù)評(píng)論》提出傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將是未來(lái)改變?nèi)藗兩畹氖蠹夹g(shù)之首。2005年11月17日，在突尼斯舉行的信息社會(huì)世界峰會(huì)（WSIS）上，國(guó)際電信聯(lián)盟（ITU）發(fā)布了《ITU互聯(lián)網(wǎng)報(bào)告2005：物聯(lián)網(wǎng)》，正式提出了“物聯(lián)網(wǎng)”的概念。物聯(lián)網(wǎng)的技術(shù)在于射頻識(shí)別技術(shù)、微機(jī)電系統(tǒng)、M2M系統(tǒng)框架、云計(jì)算。物聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用領(lǐng)域涉及到方方面面，在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、環(huán)境、交通、物流、安保等基礎(chǔ)設(shè)施領(lǐng)域的應(yīng)用。物聯(lián)網(wǎng)近年來(lái)的發(fā)展已經(jīng)漸成規(guī)模，各國(guó)都投入了巨大的人力、物力、財(cái)力來(lái)進(jìn)行研究和開(kāi)發(fā)。2競(jìng)賽主題本屆教育機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽的主題為“萬(wàn)物互聯(lián)”。3競(jìng)賽場(chǎng)地與環(huán)境3.1場(chǎng)地比賽場(chǎng)地分上下兩層（如圖3-1-1所示），支架為金屬材質(zhì)，兩層之間通過(guò)斜坡相連，斜坡與一層場(chǎng)地夾角為30度(±1度)，二層場(chǎng)地護(hù)欄為木板（高度10cm，厚度1-2cm）。在一層場(chǎng)地、二層場(chǎng)地、斜坡上各鋪有場(chǎng)地膜。場(chǎng)地上共有2個(gè)基地，一層基地大小為30*30cm（長(zhǎng)*寬）；二層基地位于斜坡頂端黑色橫線以上及二層場(chǎng)地西北角，大小為64*40cm（長(zhǎng)*寬）。比賽過(guò)程中，機(jī)器人可以選擇從任一基地離開(kāi)或返回。二層“基地”二層：204*116cm斜坡：42*140cm一層：240*210cm一層“基地”圖3-1-1比賽場(chǎng)地示意圖3.2賽場(chǎng)環(huán)境機(jī)器人比賽場(chǎng)地環(huán)境為冷光源、低照度、無(wú)磁場(chǎng)干擾。但由于一般賽場(chǎng)環(huán)境的不確定因素較多，例如，場(chǎng)地表面可能有紋路和不平整，邊框上有裂縫，光照條件有變化等等。參賽隊(duì)在設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)應(yīng)考慮各種應(yīng)對(duì)措施。3.3專有名詞介紹3.3.1信息：色半透明塑料瓶，圖3-3-1所示。3-3-1信息3.3.2貨物：由4個(gè)紅色小平板構(gòu)成，圖3-3-2所示。3-3-2貨物3.3.3信息收納箱：信息收納箱主要有梁和軸組成，用于接收和存儲(chǔ)信息，3-3-3所示。圖3-3-3信息收納箱3.4.7數(shù)據(jù)：鋼珠圖3-3-4所示。圖3-3-4數(shù)據(jù)4競(jìng)賽任務(wù)與得分比賽任務(wù)分預(yù)設(shè)任務(wù)和附加任務(wù)。預(yù)設(shè)任務(wù)的內(nèi)容在本規(guī)則中公布，但部分模型位置、方向是可以變化的，在賽前準(zhǔn)備時(shí)公布。附加任務(wù)只在賽前準(zhǔn)備時(shí)公布，參賽隊(duì)員應(yīng)據(jù)此現(xiàn)場(chǎng)設(shè)計(jì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及程序。小學(xué)/初中組：同時(shí)采用低、高難度得分；高中組：僅采用高難度得分。以下描述的預(yù)設(shè)任務(wù)只是對(duì)生活中的某些情景的模擬，切勿將它們與真實(shí)生活相比。4.1數(shù)據(jù)遷移（共30分）難度等級(jí)：4.1.1數(shù)據(jù)遷移任務(wù)的初始狀態(tài)為轉(zhuǎn)柄和機(jī)械硬盤(pán)垂直于投影，數(shù)據(jù)位于機(jī)械硬盤(pán)內(nèi)，如圖4-1-1所示。4.1.2機(jī)器人需要轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)柄使數(shù)據(jù)遷移到下方的固態(tài)硬盤(pán)內(nèi)得30分，如圖4-1-2所示。4.1.3數(shù)據(jù)沒(méi)有遷移到硬盤(pán)內(nèi)不得分。如圖4-1-3圖4-1-4所示。機(jī)械硬盤(pán)固態(tài)硬盤(pán)轉(zhuǎn)柄數(shù)據(jù)圖4-1-1數(shù)據(jù)遷移模型初始狀態(tài) 圖4-1-2完成狀態(tài)圖4-1-3未完成 圖4-1-4未完成4.2智能搬運(yùn)（共60分）難度等級(jí)：4.2.1智能搬運(yùn)的初始狀態(tài)為轉(zhuǎn)柄水平于投影，活動(dòng)擋板處于關(guān)閉狀態(tài)，貨物位于移動(dòng)裝置內(nèi)，如圖4-2-1所示。4.2.2機(jī)器人需推動(dòng)移動(dòng)裝置，使貨物移動(dòng)到活動(dòng)擋板上為完成狀態(tài)一 得30分，如圖4-2-2所示。4.2.3貨物在移動(dòng)擋板上方時(shí)，機(jī)器人需轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)柄使貨物搬運(yùn)到存儲(chǔ)框內(nèi)，貨物必須接觸到存儲(chǔ)框得30分，如圖4-2-3圖4-2-4所示。4.2.4貨物不在存儲(chǔ)框內(nèi)或沒(méi)有接觸不得分，如圖4-2-5圖4-2-6所示。移動(dòng)擋板貨物活動(dòng)擋板存儲(chǔ)框轉(zhuǎn)柄圖4-2-1初始狀態(tài) 圖4-2-2完成狀態(tài)一圖4-2-3完成狀態(tài)二 圖4-2-4完成狀態(tài)二圖4-2-5未完成 圖4-2-6未完成4.3信息處理（共100分）難度等級(jí)：4.3.1信息處理模型的初始狀態(tài)為頂部放置兩個(gè)信息，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由限位裝置鎖定，不可轉(zhuǎn)動(dòng)。在模型底部由信息收納箱用于接收信息。轉(zhuǎn)柄處于水平位置。如圖4-3-1所示。4.3.2機(jī)器人打開(kāi)限位裝置得20分，如圖4-3-2所示。4.3.3機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)柄，使兩個(gè)信息掉落在信息收納箱內(nèi)得40分，如圖4-3-3所示。4.3.4機(jī)器人把裝有兩個(gè)信息的信息收納箱帶回基地得40分，如圖4-3-4所示。4.3.5限位裝置沒(méi)有打開(kāi)則完成狀態(tài)一不得分；信息沒(méi)有掉落到收納箱內(nèi)或只有一個(gè)掉入收納箱則完成狀態(tài)二不得分，信息沒(méi)有帶回基地或信息不完整只帶回一個(gè)則完成狀態(tài)三不得分。如圖4-3-5圖4-3-6所示。信息轉(zhuǎn)柄限位裝置信息收納箱圖4-3-1信息處理模型初始狀態(tài) 圖4-3-2完成狀態(tài)一圖4-3-3完成狀態(tài)二 圖4-3-4完成狀態(tài)三圖4-3-5未完成 圖4-3-6未完成4.4信息編碼（60分）難度等級(jí)：4.4.1信息編碼模型的初始狀態(tài)為擋板一側(cè)停在限位器處如圖4-4-1圖4-4-2所示4.4.2機(jī)器人旋轉(zhuǎn)擋板使底部信號(hào)鏈接為完成狀態(tài)一 得30分，如圖4-4-3所示。4.4.3機(jī)器人必須使用“信息處理”任務(wù)帶回的信息完成任務(wù)，自帶模型不得分。4.4.4機(jī)器人將從信息處理模型取回的信息吸附到磁鐵上，并保持到本輪比賽結(jié)束，為完成狀態(tài)二得30分，如圖4-4-4所示。4.4.5信息底部沒(méi)有連接則完成狀態(tài)一不得分；信息編碼不完整則完成狀態(tài)二不得分。如圖4-4-5圖4-4-6所示。轉(zhuǎn)板限位器信號(hào)轉(zhuǎn)板信號(hào)圖4-4-1信息編碼模型初始狀態(tài)圖4-4-2詳圖圖4-4-3信息編碼完成狀態(tài)一 圖4-4-4信息編碼完成狀態(tài)二圖4-4-5未完成 圖4-4-6未完成4.5自動(dòng)運(yùn)輸（共80分）難度等級(jí)：4.5.1自動(dòng)運(yùn)輸模型的初始狀態(tài)為貨物存放在貨車上，轉(zhuǎn)柄處于水平狀態(tài)，如圖4-5-1所示。4.5.2機(jī)器人需轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)柄使貨物裝載至運(yùn)輸車上得40分，如圖4-5-2所示。4.5.3機(jī)器人需把裝載好的貨物運(yùn)輸?shù)交氐?0分，如圖4-5-3所示。4.5.4貨物沒(méi)有裝載至運(yùn)輸車或貨物缺失則完成狀態(tài)一不得分；運(yùn)輸車中途丟失貨物則完成狀態(tài)二不得分，如圖4-5-4如4-5-5所示。貨物貨車轉(zhuǎn)柄運(yùn)輸車圖4-5-1自動(dòng)運(yùn)輸模型初始狀態(tài)圖4-5-2完成狀態(tài)一 圖4-5-3完成狀態(tài)二圖4-5-4未完成 圖4-5-5未完成4.6下載數(shù)據(jù)（50分）難度等級(jí)：4.6.1下載數(shù)據(jù)模型的初始狀態(tài)為數(shù)據(jù)在上方數(shù)據(jù)框內(nèi)的硬盤(pán)上，推桿正面平行于模型，如圖4-6-1所示。4.6.2機(jī)器人需推動(dòng)推桿使數(shù)據(jù)連接數(shù)據(jù)線進(jìn)入下載緩沖區(qū)得20分，如圖4-6-2所示。4.6.3數(shù)據(jù)進(jìn)入緩沖區(qū)后再轉(zhuǎn)動(dòng)推桿使數(shù)據(jù)下載至數(shù)據(jù)框內(nèi)得30分，如圖4-6-3所示。4.6.4數(shù)據(jù)沒(méi)有進(jìn)入緩沖區(qū)連接數(shù)據(jù)線則完成狀態(tài)一不得分?jǐn)?shù)據(jù)沒(méi)有下載至數(shù)據(jù)框內(nèi)則完成狀態(tài)二不得分如圖4-6-4圖4-6-5圖4-6-6所示。硬盤(pán)數(shù)據(jù) 推桿數(shù)據(jù)線數(shù)據(jù)框數(shù)據(jù)庫(kù)圖4-6-1下載數(shù)據(jù)模型初始狀態(tài) 圖4-6-2完成狀態(tài)一圖4-6-3完成狀態(tài)二 圖4-6-4未完成圖4-6-5未完成 圖4-6-6未完成4.7獲取信息（50分）難度等級(jí)：4.7.1獲取信息模型的初始狀態(tài)為轉(zhuǎn)柄處于水平狀態(tài)；指針靠近限位器右側(cè)，如圖4-7-1所示。4.7.2機(jī)器人需轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)柄使信息存放至信息框內(nèi)并脫離指針得50分，如圖4-7-2所示。4.7.3信息沒(méi)有存放至信息框或沒(méi)有脫離指針則不得分，如圖4-7-3圖4-7-4所示。信息限位器信息框轉(zhuǎn)柄指針圖4-7-1獲取信息模型初始狀態(tài) 圖4-7-2完成狀態(tài)圖4-7-3未完成 圖4-7-4未完成4.8切換5G（60分）難度等級(jí)：4.8.1切換5G模型的初始狀態(tài)為轉(zhuǎn)柄處于水平狀態(tài)，藍(lán)色2G網(wǎng)絡(luò)端口吸附連接中，如4-8-1所示。4.8.2機(jī)器人按壓開(kāi)關(guān)使2G網(wǎng)絡(luò)端口吸附斷開(kāi)為完成狀態(tài)一得30分，如圖4-8-2所示。4.8.3斷開(kāi)網(wǎng)絡(luò)后，機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)柄切換5G端口并保持吸附連接狀態(tài)為完成狀態(tài)二30分如圖4-8-3所示。4.8.4機(jī)器人沒(méi)有斷開(kāi)2G網(wǎng)絡(luò)端口脫離吸附則完成狀態(tài)一不得分；機(jī)器人沒(méi)有連接5G網(wǎng)絡(luò)端口保持本輪比賽結(jié)束則完成狀態(tài)二不得分，如圖4-8-4所示。2G網(wǎng)絡(luò)端口 5G網(wǎng)絡(luò)端口開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)柄圖4-8-1切換網(wǎng)絡(luò)模型初始狀態(tài) 圖4-8-2完成狀態(tài)一圖4-8-3完成狀態(tài)二 圖4-8-4未完成4.9解除限高（30分）難度等級(jí)：4.9.1解除限高模型的初始狀態(tài)為可變位置4上方的橫梁上，模型中心位置對(duì)齊下方T字路口巡線中心位置，限高器處于限制狀，態(tài)如圖4-9-1所示。4.9.2機(jī)器人需推動(dòng)限高器使兩側(cè)磁鐵全部吸附到橫梁上得30分，如圖4-9-2所示。4.9.3機(jī)器人沒(méi)有使磁鐵吸附到橫梁上或只有一個(gè)吸附到橫梁上不得分如圖4-9-3所示。橫梁限制器磁鐵圖4-9-1解除限高模型初始狀態(tài)圖4-9-2完成狀態(tài) 圖4-9-3未完成4.10掃描二維碼（40）難度等級(jí)：4.10.1掃描二維碼模型的初始狀態(tài)為二維碼放置上方擋桿上，擋桿處于關(guān)閉狀態(tài)如圖4-10-1所示。4.10.2機(jī)器人首先打開(kāi)擋桿，使二維碼模型通過(guò)軌道掉落在放置區(qū)，二維碼模型需與底部平板接觸得40分，如圖4-10-2所示。4.10.3掃描二維碼時(shí)，以頂部的二維碼為準(zhǔn)。掃描二維碼和文字識(shí)別任務(wù)需同時(shí)完成，任務(wù)中機(jī)器人不得返回基地。4.10.4如果二維碼模型跌落至放置區(qū)后，二維碼模型沒(méi)有放平于地面，而是豎立起來(lái)（見(jiàn)圖4-10-3），導(dǎo)致攝像頭無(wú)法采集到頂面二維碼，則默認(rèn)“文字識(shí)別”的顏色為紅。4.10.5機(jī)器人不可直接接觸二維碼模型和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，必須操縱拉桿使二維碼落下，否則不得分。二維碼模型擋桿軌道放置區(qū)圖4-10-1掃描二維碼模型初始狀態(tài)為圖4-10-2完成狀態(tài) 圖4-10-3特殊情況4.11文字識(shí)別（80分）難度等級(jí)：4.11.1文字識(shí)別模型的初始狀態(tài)為轉(zhuǎn)柄處于水平狀態(tài)紅色識(shí)別器對(duì)齊灰色30梁如圖4-11-1所示4.11.2機(jī)器人操縱轉(zhuǎn)柄，使識(shí)別器對(duì)齊與圖像識(shí)別得到的文字和對(duì)應(yīng)的顏色梁對(duì)齊。如掃描二維碼識(shí)別的文字為紅，則識(shí)別器應(yīng)對(duì)齊紅色30梁位置得80分。如圖4-11-2所示。4.11.3識(shí)別器對(duì)齊的顏色梁和掃碼二維碼放置區(qū)頂部的信息不匹配則不得分。識(shí)別器轉(zhuǎn)柄圖4-11-1文字識(shí)別模型初始狀態(tài) 圖4-11-2完成狀態(tài)4.12圖像識(shí)別（40分）難度等級(jí)：4.12.1圖像識(shí)別模型的初始狀態(tài)為底部有拉桿，可轉(zhuǎn)動(dòng)4塊圖像識(shí)別板，每塊圖像識(shí)別板上有數(shù)量為1-4的藍(lán)色30梁，如圖4-12-1所示。4.12.2機(jī)器人操縱拉桿，使圖像識(shí)別板轉(zhuǎn)動(dòng)并且拉桿與拉桿軌道脫離（拉桿與拉桿軌道不接觸），得40分。當(dāng)圖像識(shí)別板靜止時(shí)，機(jī)器人識(shí)別拉桿方向的圖像識(shí)別板的數(shù)字，并將識(shí)別的數(shù)字應(yīng)用于4.13物品定位任務(wù)。如圖4-12-2所示。4.12.3拉桿只可向外抽出，不可向里推進(jìn)，并且圖像識(shí)別板要旋轉(zhuǎn)1圈以上（包括1圈），否則不得分。若出現(xiàn)圖像識(shí)別板沒(méi)有擺正的情況，則默認(rèn)數(shù)量為“1”。如圖如圖4-12-3所示。圖像識(shí)別板藍(lán)色30梁拉桿軌道拉桿圖4-12-1圖像識(shí)別模型初始狀態(tài)圖4-12-2圖像識(shí)別靜止?fàn)顟B(tài)圖4-12-3圖像識(shí)別特殊情況4.13物品定位（80分）難度等級(jí)：4.13.1物品定位模型的初始狀態(tài)為轉(zhuǎn)盤(pán)上方有一個(gè)標(biāo)記靠近對(duì)齊指針，轉(zhuǎn)盤(pán)上有4處數(shù)量分別為1-4數(shù)量的黃色軸套。轉(zhuǎn)柄可以帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)柄的初始位置為水平。如圖4-13-1所示。4.13.2機(jī)器人操縱轉(zhuǎn)柄，使紅色的指針指向轉(zhuǎn)盤(pán)黃色軸套的數(shù)量與圖像識(shí)別得到的數(shù)字一致，得80分。比如，圖像識(shí)別拉桿方向的數(shù)字為3，則物品定位的紅色標(biāo)記也要指向數(shù)量為3的黃色軸套，距離紅色指針最近的軸套與紅色指針在水平方向有部分重合即可得分。如圖4-13-2所示。4.13.3紅色標(biāo)記沒(méi)有和對(duì)應(yīng)的黃色軸套靠近對(duì)齊則不得分。如圖4-13-3所示。黃色軸套轉(zhuǎn)盤(pán)標(biāo)記指針轉(zhuǎn)柄圖4-13-1物品定位模型初始位置軸套與紅色指針在水平方向有部分重合即可得分圖4-13-2物品定位完成狀態(tài)（圖片所示只是某一種完成狀態(tài)）4-13-3未完成4.14信息上傳（70分）難度等級(jí)：4.14.1信息上傳模型的初始狀態(tài)為轉(zhuǎn)柄處于水平，信息放置信息架上，密碼鎖處于鎖住狀態(tài)，信息梁處于水平狀態(tài)如圖4-14-1圖4-14-2所示。4.14.2機(jī)器人推動(dòng)密碼鎖使其解鎖，為完成狀態(tài)一得30分，如圖4-14-3所示。4.14.3解鎖后機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)柄獲取兩組信息并上傳，使信息梁保持水平狀態(tài)得40分，如圖4-14-4所示。4.14.4機(jī)器人沒(méi)有解鎖則任務(wù)完成一不得分。機(jī)器人獲取信息不完整，或者信息丟失并沒(méi)有上傳則不得分如圖4-14-5圖4-14-6所示。信息梁信息密碼鎖轉(zhuǎn)柄圖4-14-1信息上傳模型初始狀態(tài) 圖4-14-2信息初始位置圖4-14-3完成狀態(tài)一 圖4-14-4完成狀態(tài)二圖4-14-4未完成 圖4-14-5未完成4.15情報(bào)分析（70分）難度等級(jí)：4.15.1情報(bào)分析模型的初始狀態(tài)為轉(zhuǎn)柄處于水平，密碼處于鎖住狀態(tài)，情報(bào)位于下方情報(bào)架上，發(fā)送器停靠在限位器處。如圖4-15-1所示。4.15.2機(jī)器人首先破解密碼獲取情報(bào)得30分如圖4-15-2所示。4.15.3機(jī)器人通過(guò)轉(zhuǎn)柄獲取情報(bào)再發(fā)送到情報(bào)局并脫離發(fā)送器進(jìn)行分析得40分，如圖4-15-3所示。4.15.4機(jī)器人沒(méi)有成功破解密碼則任務(wù)完成一不得分，情報(bào)丟失或沒(méi)有脫離發(fā)送器則完成任務(wù)完成二不得分。如圖4-15-4圖4-15-5所示。限位器發(fā)送器情報(bào)密碼轉(zhuǎn)柄情報(bào)局圖4-15-1情報(bào)分析模型初始狀態(tài) 圖4-15-2完成狀態(tài)一圖4-15-3完成狀態(tài)二 圖4-15-4未完成4-15-5未完成4.16返回（20分）難度等級(jí)：4.16.1比賽結(jié)束前，機(jī)器人在至少完成一個(gè)任務(wù)后自主回到基地，可得20分。4.16.2機(jī)器人的任一驅(qū)動(dòng)輪與場(chǎng)地的接觸點(diǎn)在基地內(nèi)即可得分。4.17任務(wù)模型位置任務(wù)模型的正面均朝向可變位置的方向。4.17.1圖像識(shí)別和物品定位任務(wù)模型為固定位置擺放如圖4-17-1紅色標(biāo)記處。圖像識(shí)別物品定位圖4-17-1圖像識(shí)別和物品定位擺放位置4.17.2自動(dòng)運(yùn)輸模型可以擺放的位置如圖4-17-2紅色標(biāo)記的位置圖45自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)模型擺放位置4.17.3獲取信息、智能搬運(yùn)可以擺放的位置如圖4-17-3紅色標(biāo)記位置。圖4-17-3獲取信息、智能搬運(yùn)任務(wù)模型擺放位置4.17.4解除限高可以擺放的位置為模型框架的橫梁上如圖4-17-4紅色標(biāo)記位置。圖47信息處理任務(wù)模型擺放位置4.17.5掃描二維碼、文字識(shí)別、信息編碼在任務(wù)框架的二層可以擺放的位置4-17-5紅色標(biāo)記位置上。48信息編碼位置未說(shuō)明的任務(wù)模型可擺放在剩余的可變位置處。5機(jī)器人本節(jié)提供設(shè)計(jì)和構(gòu)建機(jī)器人的原則和要求。參賽前，所有機(jī)器人必須通過(guò)檢查。為保證比賽的公平，裁判會(huì)在比賽期間隨機(jī)檢查機(jī)器人。對(duì)不符合要求的機(jī)器人，需要按照本規(guī)則要求修改，如果機(jī)器人仍然不符合要求，將被取消參賽資格。5.1尺寸：每次出發(fā)前，機(jī)器人尺寸不得大于30*30*30cm（長(zhǎng)*寬*高）；離開(kāi)基地后，機(jī)器人的機(jī)構(gòu)可以自行伸展。5.2控制器：?jiǎn)屋啽荣愔校辉试S更換控制器。每臺(tái)機(jī)器人只允許使用一個(gè)控制器?？刂破鞯拈]環(huán)電機(jī)獨(dú)立接口允許4個(gè)，舵機(jī)獨(dú)立接口（如果有）允許1個(gè)，輸入輸出獨(dú)立接口允許12個(gè)。5.3執(zhí)行器：當(dāng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)輪時(shí)，只允許單個(gè)電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)單個(gè)著地的輪子。比賽過(guò)程中使用電機(jī)的數(shù)量及方式：a)4個(gè)電機(jī)；b)3個(gè)電機(jī)加1個(gè)舵機(jī)；c)3個(gè)電機(jī)d)2個(gè)電機(jī)加1個(gè)舵機(jī)。允許使用直徑為60±2mm到70±2mm的輪胎。5.4傳感器：每臺(tái)機(jī)器人允許使用的傳感器種類和數(shù)量不限，但不得使用傳感器探頭做成的集成傳感器。用于循跡的傳感器不得超過(guò)7個(gè)。5.5結(jié)構(gòu)：機(jī)器人必須使用塑料材質(zhì)的拼插式結(jié)構(gòu)，不得使用扎帶、螺釘、鉚釘、膠水、膠帶等輔助連接材料。5.6軟件：為了鼓勵(lì)學(xué)生自主編程及真實(shí)考察學(xué)生的編程水平，參賽隊(duì)?wèi)?yīng)充分尊重知識(shí)產(chǎn)權(quán)，使用正版授權(quán)的編程軟件；參賽隊(duì)不得使用遙控調(diào)試并記錄數(shù)據(jù)的方式完成編程。5.7電源：每臺(tái)機(jī)器人必須自帶獨(dú)立電池，不得連接外部電源，電池電壓不得高于9V，不得使用升壓、降壓、穩(wěn)壓等電路。6競(jìng)賽6.1參賽隊(duì)6.1.1每支參賽隊(duì)由2名學(xué)生組成。學(xué)生必須是2020年6月前在校的學(xué)生。6.1.2參賽隊(duì)員應(yīng)以積極的心態(tài)面對(duì)和自主、妥善地處理在比賽中遇到的各種問(wèn)題；自尊、自重、自律、自強(qiáng)；友善地對(duì)待隊(duì)友與對(duì)手；尊重志愿者、裁判員和所有為比賽付出辛勞的人，努力把自己培養(yǎng)成為有健全人格和健康心理的人。6.2賽制6.2.1WER能力挑戰(zhàn)賽按小學(xué)、初中、高中分組進(jìn)行。6.2.2比賽共進(jìn)行2輪，每輪比賽前將有2個(gè)小時(shí)調(diào)試時(shí)間，每輪的模型位置和方向重新抽簽確定。每場(chǎng)比賽時(shí)間為180秒。比賽開(kāi)始、結(jié)束時(shí)裁判均有哨聲，以開(kāi)始、結(jié)束計(jì)時(shí)。6.2.3如果參賽隊(duì)選擇附加任務(wù)，比賽時(shí)間并不延長(zhǎng)。6.2.4所有場(chǎng)次的比賽結(jié)束以后，以每支參賽隊(duì)兩場(chǎng)得分之和作為該隊(duì)的總成績(jī)，最后按總成績(jī)對(duì)參賽隊(duì)進(jìn)行排名。6.2.5競(jìng)賽組委會(huì)有權(quán)利也有可能根據(jù)參賽報(bào)名和場(chǎng)館的實(shí)際情況變更賽制。6.3比賽過(guò)程6.3.1搭建機(jī)器人與編程6.3.1.1參賽隊(duì)的學(xué)生隊(duì)員經(jīng)檢錄后方能進(jìn)入準(zhǔn)備區(qū)。裁判員有權(quán)對(duì)參賽隊(duì)攜帶的器材進(jìn)行檢查，所用器材必須符合組委會(huì)相關(guān)規(guī)定與要求。參賽隊(duì)員可以攜帶已搭建的機(jī)器人進(jìn)入準(zhǔn)備區(qū)。隊(duì)員不得攜帶組委會(huì)明令禁止使用的通信器材進(jìn)場(chǎng)。所有參賽學(xué)生在準(zhǔn)備區(qū)就座后，裁判員把場(chǎng)地任務(wù)模型分布圖和比賽須知發(fā)給各參賽隊(duì)。6.3.1.2參賽隊(duì)?wèi)?yīng)自帶便攜式計(jì)算機(jī)、維修工具、替換器件、備用品等。參賽選手在準(zhǔn)備區(qū)不得上網(wǎng)和下載任何程序，不得使用照相機(jī)等設(shè)備拍攝比賽場(chǎng)地，不得以任何方式與教練員或家長(zhǎng)聯(lián)系。6.3.1.3賽前有2小時(shí)的準(zhǔn)備時(shí)間，參賽隊(duì)可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境修改機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和編寫(xiě)程序。6.3.1.4搭建機(jī)器人與編程只能在準(zhǔn)備區(qū)進(jìn)行，調(diào)試時(shí)可使用準(zhǔn)備區(qū)中的練習(xí)臺(tái)，在裁判員的同意下也可使用比賽區(qū)中空閑的賽臺(tái)。6.3.1.5賽場(chǎng)采用常規(guī)照明，參賽隊(duì)員可以標(biāo)定傳感器，但是大賽組委會(huì)不保證現(xiàn)場(chǎng)光照絕對(duì)不變。隨著比賽的進(jìn)行，現(xiàn)場(chǎng)的照明情況可能發(fā)生變化，對(duì)這些變化和未知光線的實(shí)際影響，參賽隊(duì)員應(yīng)自行適應(yīng)或克服。6.3.1.6進(jìn)入賽場(chǎng)后，參賽隊(duì)員必須有秩序、有條理地調(diào)試機(jī)器人及準(zhǔn)備，不得通過(guò)任何方式接受教練的指導(dǎo)。不遵守秩序的參賽隊(duì)可能受到警告或被取消參賽資格。準(zhǔn)備時(shí)間結(jié)束前，各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)把機(jī)器人排列在準(zhǔn)備區(qū)的指定位置，然后封場(chǎng)。6.3.2賽前準(zhǔn)備6.3.2.1準(zhǔn)備上場(chǎng)時(shí)，隊(duì)員領(lǐng)取自己的機(jī)器人，在志愿者帶領(lǐng)下進(jìn)入比賽區(qū)。在規(guī)定時(shí)間內(nèi)未到場(chǎng)的參賽隊(duì)將被視為棄權(quán)。6.3.2.2上場(chǎng)的一名參賽學(xué)生隊(duì)員，站立在基地附近。6.3.2.3參賽隊(duì)員將自己的機(jī)器人放入一層基地。機(jī)器人的任何部分及其在地面的正向投影不能超出基地范圍。6.3.2.4到場(chǎng)的參賽隊(duì)員應(yīng)在2分鐘內(nèi)做好機(jī)器人啟動(dòng)前的準(zhǔn)備工作。完成準(zhǔn)備工作后，隊(duì)員應(yīng)向裁判員示意。6.3.3啟動(dòng)6.3.3.1裁判員確認(rèn)參賽隊(duì)已準(zhǔn)備好以后，將發(fā)出“3、2、1，開(kāi)始”的倒計(jì)時(shí)啟動(dòng)口令。隨著倒計(jì)時(shí)開(kāi)始，隊(duì)員可以用一只手慢慢靠近機(jī)器人，聽(tīng)到“開(kāi)始”命令的第一個(gè)字起，隊(duì)員可以觸碰按鈕或者給傳感器一個(gè)信號(hào)去啟動(dòng)機(jī)器人。6.3.3.2在裁判員發(fā)出“開(kāi)始”命令前啟動(dòng)機(jī)器人將被視為“誤啟動(dòng)”并受到警告或處罰（計(jì)一次重啟）。6.3.3.3機(jī)器人一旦啟動(dòng)，就只能受機(jī)器人自帶的程序控制。隊(duì)員一般不得接觸機(jī)器人（重啟的情況除外）。6.3.3.4啟動(dòng)后的機(jī)器人不得故意分離出部件或把機(jī)械零件掉在場(chǎng)上。偶然脫落的機(jī)器人零部件，由裁判員隨時(shí)清出場(chǎng)地。為了競(jìng)爭(zhēng)得利而分離部件屬于犯規(guī)行為，機(jī)器人利用分離部件得分無(wú)效。分離部件是指在某一時(shí)刻機(jī)器人自帶的零部件與機(jī)器人主體不再保持任何連接關(guān)系。6.3.3.5啟動(dòng)后的機(jī)器人如因速度過(guò)快或程序錯(cuò)誤將所攜帶的物品拋出場(chǎng)地，該物品不得再回到場(chǎng)上。6.3.3.6參賽隊(duì)的機(jī)器人不能以任何方式干擾對(duì)方機(jī)器人、場(chǎng)地、策略。機(jī)器人一旦進(jìn)入對(duì)方場(chǎng)地（垂直投影部分），裁判需將機(jī)器人拿起交回到參賽隊(duì)員手中，并記一次重啟。如果某參賽隊(duì)的機(jī)器人因非法意外動(dòng)作使對(duì)方的任務(wù)失敗，仍然要給對(duì)方記分；如果某參賽隊(duì)的機(jī)器人因非法意外動(dòng)作造成對(duì)方需要重啟的，被干擾方則不計(jì)重啟，但計(jì)時(shí)不停止；如果某參賽隊(duì)的機(jī)器人因非法意外動(dòng)作使對(duì)方的任務(wù)失敗或需要重啟的，干擾方則計(jì)一次重啟。6.3.4重啟6.3.4.1機(jī)器人在運(yùn)行中如果出現(xiàn)故障或未完成某項(xiàng)任務(wù)，參賽隊(duì)員可以用手將機(jī)器人拿回對(duì)應(yīng)基地（如：機(jī)器人在二層出現(xiàn)故障，則需回到二層基地）重啟，并記錄一次“重啟”。重試前機(jī)器人已完成的任務(wù)得分有效，但機(jī)器人當(dāng)時(shí)攜帶的得分模型失效并由裁判代為保管至本輪比賽結(jié)束。6.3.4.2機(jī)器人自主運(yùn)行獎(jiǎng)勵(lì)：在整個(gè)比賽過(guò)程中，0次重啟，獎(jiǎng)勵(lì)40分；1次重啟，獎(jiǎng)勵(lì)30分；2次重啟，獎(jiǎng)勵(lì)20分；3次重啟，獎(jiǎng)勵(lì)10分；4次及以上重啟，不予獎(jiǎng)勵(lì)。6.3.4.3每場(chǎng)比賽機(jī)器人的重啟次數(shù)不限，但加分獎(jiǎng)勵(lì)依照6.3.4.2執(zhí)行。6.3.4.4重啟期間計(jì)時(shí)不停止，也不重新開(kāi)始計(jì)時(shí)。6.3.5機(jī)器人自主返回基地6.3.5.1機(jī)器人可以多次自主往返基地，不是重啟。6.3.5.2機(jī)器人自主返回基地的標(biāo)準(zhǔn)是機(jī)器人的任一驅(qū)動(dòng)輪與場(chǎng)地的接觸點(diǎn)在基地范圍內(nèi)，參賽隊(duì)員可以接觸已經(jīng)返回基地的機(jī)器人。6.3.5.3機(jī)器人自主返回基地后，參賽隊(duì)員可以對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行更改或維修。6.3.6比賽結(jié)束6.3.8.1每場(chǎng)比賽的時(shí)間為180秒鐘。6.3.5.2參賽隊(duì)在完成一些任務(wù)后如不準(zhǔn)備繼續(xù)比賽或完成所有任務(wù)后，應(yīng)向裁判員示意，裁判員據(jù)此停止計(jì)時(shí)，作為單輪用時(shí)予以記錄，結(jié)束比賽；否則，等待裁判員的終場(chǎng)哨音。6.3.5.3裁判員吹響終場(chǎng)哨音后，參賽隊(duì)員應(yīng)立即關(guān)斷機(jī)器人的電源，不得再與場(chǎng)上的機(jī)器人或任何物品接觸。6.3.5.4裁判員填寫(xiě)記分表或以手持式平板計(jì)算機(jī)記分。裁判員有義務(wù)將記分結(jié)果告知參賽隊(duì)員。參賽隊(duì)員有權(quán)利糾正裁判員記分操作中可能的錯(cuò)誤，并應(yīng)確認(rèn)已經(jīng)知曉自己的得分。如有爭(zhēng)議應(yīng)提請(qǐng)裁判長(zhǎng)仲裁。6.3.5.5參賽隊(duì)員將場(chǎng)地恢復(fù)到啟動(dòng)前狀態(tài)，并立即將自己的機(jī)器人搬回準(zhǔn)備區(qū)。7記分7.1每場(chǎng)比賽結(jié)束后，按完成任務(wù)的情況計(jì)算得分。完成任務(wù)的記分標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)第4節(jié)。7.2完成任務(wù)的次序不影響單項(xiàng)任務(wù)的得分。7.3有些任務(wù)需要將模型帶回基地才算得分，其必須同時(shí)滿足：①機(jī)器人自主返回基地的標(biāo)準(zhǔn)，見(jiàn)6.3.5；②機(jī)器人的投影與該模型的投影部分或完全重合,或機(jī)器人與該模型接觸。8犯規(guī)與取消比賽資格8.1未準(zhǔn)時(shí)到場(chǎng)的參賽隊(duì)，每遲到1分鐘則判罰該隊(duì)10分。如果超過(guò)2分鐘后仍未到場(chǎng)，該隊(duì)將被取消比賽資格。8.2第1次誤啟動(dòng)將受到裁判員的警告，機(jī)器人回到待命區(qū)再次啟動(dòng)，計(jì)時(shí)