電子工藝工作實(shí)習(xí)

電子工藝實(shí)習(xí)報(bào)告學(xué)院:專業(yè):班級(jí):學(xué)號(hào):姓名:北京郵電大學(xué)實(shí)習(xí)報(bào)告實(shí)習(xí)名稱學(xué)生姓名

電子工藝實(shí)習(xí) 學(xué)院班 級(jí) 學(xué)號(hào)實(shí)習(xí)時(shí)間 7.9-7.20

實(shí)習(xí)地點(diǎn)

主樓522：領(lǐng)取實(shí)驗(yàn)器材，確定分組，老師講解電烙鐵以及吸錫器的使用。315：練習(xí)點(diǎn)焊，驗(yàn)收點(diǎn)焊實(shí)驗(yàn)。實(shí)7.12-7.13：發(fā)光二極管的焊接以及調(diào)試代碼控制LED顯示情況，LED顯示以后進(jìn)行驗(yàn)習(xí)收。內(nèi)7.16-7.18：小車組裝，包裝，以及編程控制小車的平衡以及前進(jìn)。容：實(shí)驗(yàn)驗(yàn)收，下午撰寫實(shí)驗(yàn)報(bào)告。：提交實(shí)驗(yàn)報(bào)告。學(xué)生實(shí)習(xí)總結(jié)（附頁，不少于2000字）實(shí)習(xí)成績?cè)u(píng)定

請(qǐng)見下面附頁遵照實(shí)習(xí)大綱并根據(jù)以下三方面按五級(jí)分制（優(yōu)秀、良好、中等、及格、不及格）綜合評(píng)定成績：1、思想品德、實(shí)習(xí)態(tài)度、實(shí)習(xí)紀(jì)律等2、技術(shù)業(yè)務(wù)考核、筆試、口試、實(shí)際操作等3、實(shí)習(xí)報(bào)告、分析問題、解決問題的能力實(shí)習(xí)評(píng)語:實(shí)習(xí)成績:指導(dǎo)教師簽名： 實(shí)習(xí)單位公章年 月 日附頁：學(xué)生實(shí)習(xí)總結(jié)一．實(shí)習(xí)任務(wù)要求1、練習(xí)焊接技術(shù)，焊接并實(shí)現(xiàn)簡單的發(fā)光二極管交替閃爍電路。2、練習(xí)編程技能，組裝并焊接智能平衡小車，使其能平穩(wěn)行走數(shù)米，設(shè)計(jì)小車外觀。二設(shè)計(jì)思路1、發(fā)光二極管交替閃爍電路焊接技術(shù)練習(xí)完畢后，開始焊接LED燈。根據(jù)之前的經(jīng)驗(yàn)，先焊接外圍的LED二極管，焊接完成之后再焊接內(nèi)側(cè)的，這樣的焊接目的是保證焊接的LED矩陣是平整的而不是凹凸不平。交替電路的實(shí)現(xiàn)：研究老師給的代碼可以知道控制輸出字符形狀是由每一列8個(gè)LED二極管的亮和滅來控制，每一列8個(gè)燈的亮滅由兩位16進(jìn)制數(shù)來控制，將16進(jìn)制轉(zhuǎn)化為4位二進(jìn)制，其中”1”代表二極管的亮，“0”代表二極管的滅。2、智能平衡小車智能平衡車用STM32F103RC作為單片機(jī)核心板，通過usb連接至電腦然后燒錄程序來調(diào)控小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。智能平衡小車平衡的實(shí)現(xiàn)采用PD算法。通過對(duì)傳感器傳送回來的數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，將起伏劇烈的角度變化修正為平滑的變化趨勢(shì)。直走、轉(zhuǎn)彎等狀態(tài)的實(shí)現(xiàn)使用PID算法及計(jì)時(shí)器。通過控制車輪的角度、角速度以及電機(jī)的轉(zhuǎn)速來控制小車的狀態(tài)，當(dāng)小車處于平衡時(shí)電機(jī)緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)小車向前傾斜時(shí)，電機(jī)加速向前加速轉(zhuǎn)動(dòng)，且轉(zhuǎn)動(dòng)的速度歲傾斜程度的加大而加大；小車向后傾斜時(shí)，電機(jī)加速向后轉(zhuǎn)動(dòng)，控制車輪向后轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)速度也隨傾斜角度增大而增大。小車外殼設(shè)計(jì)為簡易的卡紙包裝，再保證小車外觀整潔的同時(shí)也避免了因?yàn)榘b而讓小車的質(zhì)量增加太多從而影響了小車各種狀態(tài)下的加速度等物理值，減少了調(diào)試中的困難。三、具體實(shí)現(xiàn)過程1、發(fā)光二極管交替閃爍電路二極管交替閃爍電路的的焊接與組裝按照先易后難的順序來焊接，先將電阻焊接在雙面板上，然后焊接芯片，最后焊接LED二極管。交替電路的實(shí)現(xiàn)。LEDLED制代碼。2、智能平衡小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)、小車的組裝根據(jù)教程將小車各部件組裝好。、功能實(shí)現(xiàn)動(dòng)力控制小車由一節(jié)4.2v直流式電源供電工作。小車平衡的控制：floatKP=5.;floatKI=0;floatKD=constint16_tMOTO_THRESHOLD=600;//PWM=ctrl=g_mpu9250.Angle_Complement_1st*KP+angle_diff*KI+g_mpu9250.gyro_scale_y*KDCtrlCtrl0Ctrl0Ctrl>0和Ctrl<0；當(dāng)Ctrl>0Ctrl<0時(shí)，此時(shí)小車向前傾斜，會(huì)有一個(gè)向前的加速度來達(dá)到平衡。運(yùn)行狀態(tài)的控制：小車使用直流電機(jī)實(shí)現(xiàn)其直立行走及平衡，車輪需進(jìn)行前后兩個(gè)方向的行進(jìn)以此來達(dá)到我們想要的狀態(tài)。算法主要思路通過代碼可知當(dāng)某一電機(jī)的PWM值與設(shè)定的前進(jìn)和后退的pwm值不同時(shí)，這個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)就會(huì)發(fā)生變化，電機(jī)控制的車輪就會(huì)發(fā)生相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，因此設(shè)計(jì)恰當(dāng)?shù)臓顟B(tài)以實(shí)現(xiàn)小車能平衡向前運(yùn)動(dòng)。計(jì)時(shí)器：在主函數(shù)中加入計(jì)時(shí)器控制電機(jī)工作的狀態(tài)；具體代碼floatKP=5.55;floatKI=0;floatKD=0.5;constint16_tMOTO_THRESHOLD=600;//PWM=18KHzstaticfloatangle_D=0;staticfloatangle_D_last=0floatctrl;floatangle_diff=0int16_tdir;int16_tPWM;angle_diff+=g_mpu9250.Angle_Complement_1st;ctrl=(g_mpu9250.Angle_Complement_1st-pwm)*+angle_diff*KI+(g_mpu9250.gyro_scale_y)*KD;if(ctrl>0){dir=1; //backward}else{dir=0;//forward}PWM=abs((int)ctrl)+MOTO_THRESHOLD;//if(PWM>700)PWM=700;-g_moto_ctrl.right_pwm=PWM;if(dir==0){left_forward(PWM);right_forward(}else{}}

left_backward(PWM);right_backward(PWM)四、本人工作1、發(fā)光二極管的焊接以及顯示：單面板上的點(diǎn)焊練習(xí)以及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)收，焊接二極管矩陣以及芯片。參與修改字符顯示代碼的修改。2、智能平衡小車：參與小車的組裝，搭建小車外殼，小車平穩(wěn)直立代碼的調(diào)試，小車直行代碼的調(diào)試。五、實(shí)現(xiàn)功能及測(cè)試數(shù)據(jù)1、實(shí)現(xiàn)功能發(fā)光二極管陣列發(fā)光二極管會(huì)顯示“ILOVEU”這些字母依次從右向左流動(dòng)顯示。智能小車開始小車實(shí)現(xiàn)平衡的功能，經(jīng)過調(diào)試后實(shí)現(xiàn)向前走的功能。2、調(diào)試發(fā)光二極管陣列程序，觀察時(shí)候每一個(gè)LED記得對(duì)核心板斷電否則板子很容易燒壞。智能小車在進(jìn)行智能小車的測(cè)試時(shí)，我們分為兩步：第一步：實(shí)現(xiàn)小車的平衡。將程序燒錄到開發(fā)板后，給小車接通電源，小車能保持平衡狀態(tài)，而且在沒外力干擾以及地面平整度不是特別陡峭的情況下，這個(gè)狀態(tài)可以維持較長時(shí)間。第二步：直行的實(shí)現(xiàn)在測(cè)試小車的直走功能時(shí)，剛開始測(cè)試時(shí)，小車直行不到20cm就倒下去了，邊倒的趨勢(shì)時(shí)，它會(huì)向這個(gè)方向加速一小段距離后自動(dòng)維持平衡后再行走。最后我們?cè)O(shè)定小車狀態(tài)的維持時(shí)間，初始時(shí)，小車保持平衡10s,之后平衡7s左右時(shí)小車會(huì)向前行走一小段距離。六、遇到的問題及解決辦法焊接過程中，有幾個(gè)二極管周圍的焊接口被滴落下的融化的錫絲堵住。雖然尖嘴頭導(dǎo)熱效果不太好，但是可以有效避免融化的錫絲滴落到未焊接的接口上。焊接完成后，燒錄程序后有兩個(gè)二極管不亮。解決辦法：首先檢查二極管正負(fù)極是否焊接有誤，發(fā)現(xiàn)焊接沒有錯(cuò)誤；進(jìn)一步觀察是否焊接的二極管有誤漏焊的現(xiàn)象，如果有重新焊接。解決辦法：在小車上加個(gè)后蓋，再次調(diào)整參數(shù)，得以平穩(wěn)行進(jìn)。4．小車不平衡解決方法：修改PWM值，每次以小幅度增加或減少的改變，直至小車平衡。5.小車可以平衡，但是前進(jìn)過程無法平衡。解決方法：在common.h剎車控制程序來重新調(diào)控其再次保持平衡。七、實(shí)驗(yàn)心得本次實(shí)驗(yàn)開始階段連續(xù)幾天的焊接著實(shí)讓大家對(duì)這次實(shí)習(xí)失去了太多期待bug，這個(gè)時(shí)候單cc加努力學(xué)習(xí)編程，看懂代碼，理解實(shí)驗(yàn)要義，才能做出好的項(xiàng)目成果。八、部分代碼源程序、發(fā)光二極管交替閃爍電路#include"spi.h"#include"dot_matrix.h"uint8_tg_sys_mode=0;uint8_tg_dot_start=0;uint16_tg_dot_cnt=0;uint8_tg_ShowData[51] =0x81,0xFF,0xFF,0x81,0x00,0x00,0x81,0xFF,0xFF,0x81,0x80,0x80,0x80,0x40,0x00,0x7E,0x81,0x81,0x81,0x7E,0x00,0x01,0x3F,0x40,0x80,0x40,0x3F,0x01,0x00,0x81,0xFF,0x99,0x99,0x99,0x42,0x00,0x00,0x01,0x7F,0x80,0x80,0x80,0x7F,0x01,0x00,0xBF,0x00,0xBF,0,0,0};、智能平衡小車common.c代碼：#include<string.h>#include"stm32f1xx_hal.h"#include"tim.h"#include"spi.h"#include"main.h"#include"moto_ctrl.h"#include"dot_matrix.h"#include"uart_osc.h"#include"common.h"#include"esp8266.h"#include"mpu9250.h"#include"moto_ctrl.h"externmpu9250_tg_mpu9250;externmoto_ctrl_tg_moto_ctrl;uint32_tg_SysMode=2;uint32_tReadUserButton0(void){staticuint8_tbtn0_down=0staticuint8_tbtn0_up=1;if(HAL_GPIO_ReadPin(USER_PB0_GPIO_Port,USER_PB0_Pin)==GPIO_PIN_RESET){if(btn0_down==1&&btn0_up==1){btn0_up=0;return1;}else{btn0_down=1;HAL_Delay(50);}}else{btn0_down=0;btn0_up=1;}return0;}uint32_tReadUserButton1(void){staticuint8_tbtn1_down=0staticuint8_tbtn1_up=1;if(HAL_GPIO_ReadPin(USER_PB1_GPIO_Port,USER_PB1_Pin)==GPIO_PIN_RESET){if(btn1_down==1&&btn1_up==1){btn1_up=0;return1;}else{btn1_down=1;HAL_Delay(50);}}else{btn1_down=0;btn1_up=1;}return0;}//index0:all,1~4:LED1~4//mode0:off,1:on,2:togglevoidLEDCtrl(uint32_tindex,uint32_tmode){switch(index){case0:if(mode==0){HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_SETHAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin,GPIO_PIN_SET}elseif(mode==1){HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_RESETHAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin,GPIO_PIN_RESET);}break;case1:if(mode==0){HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_SET);}elseif(mode==1){HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_RESET);}elseif(mode==2){HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);}break;case2:if(mode==0){HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin,GPIO_PIN_SET);}elseif(mode==1){HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin,GPIO_PIN_RESET);}elseif(mode==2){HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin);}break;default:break;}}voidSleepSystem(void){//MX_GPIO_DeInit();HAL_PWR_EnterSLEEPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON,PWR_SLEEPENTRY_WFE);}voidStopSystem(void){HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON,PWR_STOPENTRY_WFI);}voidGet_IR_Sensor(void)//?-?￡{uint8_tdata0,data1;data0=GPIOC->IDR&0x0E;//pin3,2,1->IR4,3,5data1=GPIOB->IDR&0x28;//pin5,3->IR2,1g_moto_ctrl.ir_sensor=(data1<<2)|data0;}voidIR_Sensor_Init(void){GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStruct;HAL_SPI_MspDeInit(&hspi3);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,IR_3_Pin|IR_4_Pin|IR_5_Pin,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_DeInit(GPIOC,IR_3_Pin|IR_4_Pin|IR_5_Pin);/*ConfigureGPIOpins:PBPinPBPin*/GPIO_InitStruct.Pin=IR_1_Pin|IR_2_Pin;GPIO_InitStruct.Mode=GPIO_MODE_INPUT;GPIO_InitStruct.Pull=GPIO_NOPULL;HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);GPIO_InitStruct.Pin=IR_3_Pin|IR_4_Pin|IR_5_Pin;GPIO_InitStruct.Mode=GPIO_MODE_INPUT;GPIO_InitStruct.Pull=GPIO_NOPULL;HAL_GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);}voidSetWorkMode(uint32_tmode){switch(mode){case0: //balanceLEDCtrl(1,0);LEDCtrl(2,1);HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim8);HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);IR_Sensor_Init();break;case1: //dotLEDCtrl(1,1);LEDCtrl(2,0);HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim6);Motor_Stop();HAL_TIM_PWM_MspDeInit(&htim8);dot_matrix_init();break;case2: //showoscLEDCtrl(1,1);LEDCtrl(2,1);Motor_Stop();HAL_TIM_PWM_MspDeInit(&htim8);IR_Sensor_Init();HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);break;}}void UserTask(void){if(ReadUserButton0()==1){LEDCtrl(0,0);HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim6);HAL_TIM_PWM_MspDeInit(&htim8);HAL_PWR_EnterSTANDBYMode();}if(ReadUserButton1()==1){g_SysMode++;if(g_SysMode>2)g_SysMode=0;SetWorkMode(g_SysMode);}switch(g_SysMode){case1: //dotshow_dot_matrix();break;case2:Uart_OSC_ShowWave(g_mpu9250.angle_x,g_mpu9250.gyro_scale_y,g_mpu9250.Angle_Complement_1st,g_moto_ctrl.ir_sensor);// Uart_OSC_ShowWave(g_moto_ctrl.right_pwm,g_moto_ctrl.left_pwm g_mpu9250.Angle_Complement_1st);// Uart_OSC_ShowWave(g_mpu9250.angle_x,g_mpu9250.gyro_scale_y g_mpu9250.Angle_Kalman,g_mpu9250.Angle_Complement_1st);break;}}voidSystemTimer1msCallback(intctrl,floatbala){staticuint32_ti=0;if(i>=99)i=0;elsei++;Get_IR_Sensor();MPU9250_Get_Accel_Gyro_Temp();MPU9250_Data_Process();if(ctrl==0){Moto_Balance_PID_Ctrl(0+8.5-bala);}elseif(ctrl==1){Moto_Balance_PID_Ctrl(0);}elseMoto_Balance_PID_Ctrl(-6.5);switch(g_SysMode){case0: //banlancecarif(i==99)LEDCtrl(2,2);break;case2:if(g_mpu9250.angle_x>0)LEDCtrl(2,1);elseif(g_mpu9250.angle_x<0)LEDCtrl(2,0);break;}}Ctrl.motoc的部分代碼floatKP=5.55;floatKI=0;floatKD=0.5;constint16_tMOTO_THRESHOLD=600;//PWM=18KHzstaticfloatangle_D=0;staticfloatangle_D_last=0floatctrl;floatangle_diff=0int16_tdir;int16_tPWM;angle_diff+=g_mpu9250.Angle_Complement_1st;ctrl=(g_mpu9250.Angle_Complement_1st-pwm)*+angle_diff*KI+(g_mpu9250.gyro_scale_y)*KD;if(ctrl>0){dir=1; //backward}else{dir=0;//forward}PWM=abs((int)ctrl)+MOTO_THRESHOLD;//if(PWM>700)PWM=700;-g_moto_ctrl.right_pwm=PWM;if(dir==0){}else{}}

left_forward(PWM);right_forward(left_backward(PWM);right_backward(PWM)voidMoto_Ctrl_Init(void){memset(&g_moto_ctrl,0,sizeof(moto_ctrl_t));}voidright_backward(uint16_tvalue){HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8,TIM_CHANNEL_4);HAL_GPIO_WritePin(MT1_A_GPIO_Port,MT1_A_Pin,GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(MT1_B_GPIO_Port,MT1_B_Pin,GPIO_PIN_RESET);TIM_SetCompare4(TIM8,value);HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_4);}voidright_forward(uint16_tvalue){HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8,TIM_CHANNEL_4);HAL_GPIO_WritePin(MT1_A_GPIO_Port,MT1_A_Pin,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(MT1_B_GPIO_Port,MT1_B_Pin,GPIO_PIN_SET);TIM_SetCompare4(TIM8,value);HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,}voidleft_backward(uint16_tvalue){HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8,TIM_CHANNEL_3);HAL_GPIO_WritePin(MT2_B_GPIO_Port,MT2_B_Pin,GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(MT2_A_GPIO_Port,MT2_A_Pin,GPIO_PIN_RESET);TIM_SetCompare3(TIM8,value);HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,}voidleft_forward(uint16_tvalue){HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8,TIM_CHANNEL_3);HAL_GPIO_WritePin(MT2_B_GPIO_Port,MT2_B_Pin,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(MT2_A_GPIO_Port,MT2_A_Pin,GPIO_PIN_SET);TIM_SetCompare3(TIM8,value);HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,}voidMotor_Stop(void){HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8,TIM_CHANNEL_3);HAL_TIM_PWM_Stop(&htim8,TIM_CHANNEL_4);HAL_GPIO_WritePin(MT1_A_GPIO_Port,MT2_A_Pin,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(MT1_B_GPIO_Port,MT2_B_Pin,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(MT2_A_GPIO_Port,MT2_A_Pin,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(MT2_B_GPIO_Port,MT2_B_Pin,GPIO_PIN_RESET);}贈(zèng)送以下資料實(shí)習(xí)評(píng)語（單位意見及教師評(píng)價(jià)）實(shí)習(xí)單位鑒定的內(nèi)容一般包括：1、出勤情況;2、遵章守紀(jì)情況;3、學(xué)習(xí)態(tài)度;4、在何實(shí)習(xí)單