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voidlvbo3() {uchara[3];//7uchari,j,k,temp;//3個變量{a[0]=ADV[k-for(i=0;i<2;i++)//6輪排{for(j=0;j<2-i;j++)//每輪進行6-i次交{}}}}voidotsu_yuzhi(){intwh=128;intinIm[128];inti,t;intL=128;doublep[128];doublew1=0;doubleu0=0;doubleu1=0;doublemax=0.0;doublew0=0;intm=0;doublefor(i=0;i<128;inIm[i]=for(i=0;i<L;i++)p[i]=0;for(i=0;i<128;i++)for(m=0;m<L;m++)p[m]=p[m]/for(t=0;t<L;{w0=for(m=0;m<t+1;m++)w0+=p[m];w1=1-u0=for(m=0;m<t+1;m++)u0+=m*p[m]/w0;u1=for(m=t;m<L;m++)u1+=m*p[m]/w1;sigma[t]=w0*w1*(u0-u1)*(u0-}max=for(i=0;i<L-1;{if(max<{max=THRESHOLD=}}for(i=0;i<128;{}}void{intunsignedintlength1,length2,length3;intS;S=abs((y2-y1)*(x3-x1)-(y3-y1)*(x2-length1=sqrt((x2-x1)*(x2-x1)+(y2-y1)*(y2-length2=sqrt((x3-x1)*(x3-x1)+(y3-y1)*(y3-}/***************************PID函數(shù)*********************************/voidAngle_PID(intCENTER){floatangle_kp=7.38,angle_kd=17.2;//系 PD控if(lost_time==0||left_lost_time==0||right_lost_time==0 {//if(left_lost_time>20&& //elseif(left_lost_time==0&&if(angle<=angle_init-250)//防止系數(shù)過大導致舵機{angle=angle_init-250;//6%-9%}{}}}for(i=Center[0];i>6;i //提取左{if(ADV[i]>(ADV[i-5]+45)&&ADV[i-1]>(ADV[i-{}

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