第8章軋制過(guò)程計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用 93P課件

第八章軋制過(guò)程計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用

基本要求：了解熱連軋軋制過(guò)程的自動(dòng)跟蹤，軋制過(guò)程的自動(dòng)設(shè)定，軋制過(guò)程的自動(dòng)位置控制和自動(dòng)厚度控制。重點(diǎn)與難點(diǎn)：熱連軋精軋機(jī)組的設(shè)定內(nèi)容、設(shè)定方法及原理圖11/11/20221第八章軋制過(guò)程計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用

基本要求：了解熱連8.1軋制過(guò)程的自動(dòng)跟蹤

8.2軋制過(guò)程的自動(dòng)設(shè)定8.3軋制過(guò)程的自動(dòng)位置控制8.4軋制過(guò)程的自動(dòng)厚度控制

8軋制過(guò)程計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

11/11/202228.1軋制過(guò)程的自動(dòng)跟蹤8軋制過(guò)程計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)§8.1軋制過(guò)程的自動(dòng)跟蹤

11/11/20223§8.1軋制過(guò)程的自動(dòng)跟蹤

11/11/20223一、軋制生產(chǎn)線上的數(shù)據(jù)區(qū)及數(shù)據(jù)流動(dòng)(一)原始數(shù)據(jù)區(qū)原始數(shù)據(jù)區(qū)IDA(InitialDataArea)存貯板坯和軋制計(jì)劃的原始數(shù)據(jù)。包括：鋼號(hào)、材質(zhì)、鋼坯尺寸、成品尺寸和質(zhì)量要求等。

識(shí)別:操作室內(nèi)CRT顯示鋼坯的IDA數(shù)據(jù)區(qū)中的數(shù)據(jù)與鋼坯上的號(hào)碼進(jìn)行校對(duì)。11/11/20224一、軋制生產(chǎn)線上的數(shù)據(jù)區(qū)及數(shù)據(jù)流動(dòng)(一)原始數(shù)據(jù)區(qū)1(二)鋼坯數(shù)據(jù)區(qū)鋼坯數(shù)據(jù)區(qū)，也稱板坯數(shù)據(jù)區(qū)SDA(SlabDataArea)。SDA存貯已經(jīng)完成“板坯核對(duì)處理”和仍舊在加熱爐里的板坯數(shù)據(jù)。包括原始數(shù)據(jù)以及新加進(jìn)的數(shù)據(jù)。11/11/20225(二)鋼坯數(shù)據(jù)區(qū)鋼坯數(shù)據(jù)區(qū)，也稱板坯數(shù)據(jù)區(qū)SDA(Slab(三)生產(chǎn)數(shù)據(jù)區(qū)生產(chǎn)數(shù)據(jù)區(qū)PDA(ProductionDataArea)存儲(chǔ)一塊板坯從加熱爐抽出以后，直到鋼卷從卷取機(jī)上卸下(翻卷)為止生產(chǎn)過(guò)程中數(shù)據(jù)。PDA中的數(shù)據(jù)除一部分來(lái)源于SDA以外，大部分來(lái)源于粗軋、精軋、卷取幾個(gè)生產(chǎn)工序，包括設(shè)定計(jì)算數(shù)據(jù)、實(shí)際測(cè)量數(shù)據(jù)、生產(chǎn)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。

粗軋PDA，精軋PDA，粗精軋共同數(shù)據(jù)11/11/20226(三)生產(chǎn)數(shù)據(jù)區(qū)生產(chǎn)數(shù)據(jù)區(qū)PDA(ProductionD(四)運(yùn)輸鏈數(shù)據(jù)區(qū)運(yùn)輸鏈數(shù)據(jù)區(qū)CVDA(ConVeyerDataArea)用來(lái)存貯已經(jīng)在運(yùn)輸鏈上的鋼卷數(shù)據(jù)。其中包括從精軋PDA中傳下來(lái)的數(shù)據(jù)、鋼卷質(zhì)量分類結(jié)果數(shù)據(jù)、鋼卷在運(yùn)輸鏈上的稱重值和對(duì)鋼卷的各種質(zhì)量檢查結(jié)果。11/11/20227(四)運(yùn)輸鏈數(shù)據(jù)區(qū)運(yùn)輸鏈數(shù)據(jù)區(qū)CVDA(ConVeyer二、軋件跟蹤的目的和方法(一)跟蹤的目的使計(jì)算機(jī)隨時(shí)了解軋件在輪制生產(chǎn)線上的實(shí)際位置及其控制狀況．以便計(jì)算機(jī)能在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)啟動(dòng)各有關(guān)功能程序，對(duì)指定的軋件準(zhǔn)確地進(jìn)行各種控制、數(shù)據(jù)采樣、操作指導(dǎo)等，從而防止事故的產(chǎn)生。11/11/20228二、軋件跟蹤的目的和方法(一)跟蹤的目的11/11/2(二)跟蹤的方法

生產(chǎn)過(guò)程沒(méi)有計(jì)算機(jī)控制的條件下，一般是采用接近開(kāi)關(guān)、接觸鏈、接觸器、變壓繼電器和光電繼電器等，作為軋件位置的檢測(cè)裝置來(lái)完成軋件沿軋制線的跟蹤。生產(chǎn)過(guò)程有計(jì)算機(jī)控制的條件下，硬件方面在生產(chǎn)流程線上設(shè)置高精度、高靈敏度的檢測(cè)器，并通過(guò)跟蹤程序?qū)崿F(xiàn)。11/11/20229(二)跟蹤的方法生產(chǎn)過(guò)程沒(méi)有計(jì)算機(jī)控制的條件下，一般

不論軋件在生產(chǎn)線上是正向還是反向輸送，只要軋件的頭部(即位于下游側(cè)的那一端)位于某跟蹤區(qū)內(nèi)，或軋件的頭部巳離開(kāi)此跟蹤區(qū)，但軋件的其它部分仍在跟蹤區(qū)內(nèi)，則認(rèn)為該跟蹤區(qū)有軋件。跟蹤區(qū)定義11/11/202210不論軋件在生產(chǎn)線上是正向還是反向輸送，只要軋圖8－2跟蹤區(qū)示意圖

11/11/202211圖8－2跟蹤區(qū)示意圖11/11/202211三、熱連軋軋制線上的軋件跟蹤全軋制線共劃分為16個(gè)跟蹤區(qū)，其中C輥道區(qū)有5個(gè)；粗軋和D輥道區(qū)有5個(gè)；精軋區(qū)有3個(gè)；卷取區(qū)有3個(gè)。在每個(gè)跟蹤區(qū)的入口處，設(shè)置有熱金屬檢測(cè)器(HMD)或γ射線檢測(cè)器，用來(lái)傳送跟蹤信號(hào)。11/11/202212三、熱連軋軋制線上的軋件跟蹤全軋制線共劃分為16個(gè)跟蹤區(qū)四、冷連軋軋制線上的軋件跟蹤進(jìn)軋機(jī)前鋼卷的跟蹤軋制過(guò)程中的軋件跟蹤軋制后鋼卷的跟蹤11/11/202213四、冷連軋軋制線上的軋件跟蹤進(jìn)軋機(jī)前鋼卷的跟蹤11/11§8.2軋制過(guò)程的自動(dòng)設(shè)定

11/11/202214§8.2軋制過(guò)程的自動(dòng)設(shè)定

11/11/202214預(yù)設(shè)定功能包括加熱爐前后椎鋼機(jī)、出鋼機(jī)行程，粗軋、精軋機(jī)組壓下輥縫，立輥和側(cè)導(dǎo)板開(kāi)口度，精軋機(jī)轉(zhuǎn)速，卷取機(jī)夾送輥輥縫等。預(yù)設(shè)定的主要持點(diǎn)是根據(jù)將要進(jìn)入機(jī)組帶鋼的實(shí)際參數(shù)，通過(guò)繁簡(jiǎn)程度不同的數(shù)學(xué)模型計(jì)算來(lái)確定(預(yù)估)。預(yù)設(shè)定11/11/202215預(yù)設(shè)定功能包括加熱爐前后椎鋼機(jī)、出鋼機(jī)行程，粗軋、精軋機(jī)組壓精軋機(jī)組設(shè)定(1)軋機(jī)輥縫值；(2)軋機(jī)轉(zhuǎn)速值；(3)軋機(jī)及飛剪側(cè)導(dǎo)板開(kāi)口度；(4)入口端輥道滯后率；(5)加速度及最大軋制速度；(6)除鱗及噴水冷卻方式等。11/11/202216精軋機(jī)組設(shè)定(1)軋機(jī)輥縫值；11/11/202216一、人工操作方法和存在的問(wèn)題(1)由于不能正確估計(jì)各架軋制力和彈跳值，憑經(jīng)驗(yàn)得到的輥縫值很難得到預(yù)期的軋出厚度。(2)在同一批料的來(lái)料參數(shù)存在波動(dòng)時(shí)，來(lái)不及為每塊鋼修改輥縫設(shè)定值，這也造成了同一批產(chǎn)品中各塊料的厚度偏差。(3)必須用厚規(guī)格作為開(kāi)軋規(guī)格，并且改變規(guī)格的步子不能太大。只能逐步過(guò)渡，從而造成非規(guī)格化產(chǎn)品。(4)在改變規(guī)格時(shí)，為了便于記憶，往往要使輥縫和轉(zhuǎn)速的變動(dòng)具有某種規(guī)律性，這將使軋機(jī)負(fù)荷分配不盡合理，不利于有效利用設(shè)備能力來(lái)生產(chǎn)較寬、較薄、較硬的極限產(chǎn)品。(5)軋制過(guò)程中無(wú)法調(diào)節(jié)帶鋼厚度，消除頭尾厚差。11/11/202217一、人工操作方法和存在的問(wèn)題(1)由于不能正確估計(jì)各架二、熱連軋精軋機(jī)組的設(shè)定精軋?jiān)O(shè)定模型的基本任務(wù)：根據(jù)來(lái)料條件及對(duì)成品的要求，通過(guò)模型的計(jì)算，確定精軋機(jī)組各機(jī)架的輥縫、速度及有關(guān)操作變量，以保證獲得盡可能準(zhǔn)確的帶鋼頭部尺寸。11/11/202218二、熱連軋精軋機(jī)組的設(shè)定精軋?jiān)O(shè)定模型的基本任務(wù)：根據(jù)來(lái)料條主要計(jì)算內(nèi)容(1)計(jì)算各機(jī)架的負(fù)荷分配，即在合理分配負(fù)荷的前提下確定各機(jī)架的出口厚度—負(fù)荷分配模型。(2)根據(jù)最大生產(chǎn)率和對(duì)帶鋼終軋溫度的要求，并且考慮帶鋼穿帶咬入的穩(wěn)定性，確定精軋機(jī)組未機(jī)架穿帶速度。(3)計(jì)算各機(jī)架軋制溫度。(4)根據(jù)流量方程，由負(fù)荷分配得到各機(jī)架厚度確定各機(jī)架速度。(5)計(jì)算軋制力和軋機(jī)的彈跳值，決定空載輥縫設(shè)定值—軋制力模型和彈跳模型(6)確定其他操作變量(彎輥力、側(cè)導(dǎo)板開(kāi)口度、活套高度、單位張力值等)11/11/202219主要計(jì)算內(nèi)容(1)計(jì)算各機(jī)架的負(fù)荷分配，即在合理分配負(fù)荷的(一)負(fù)荷(厚度)分配方法

為了便于計(jì)算機(jī)確定連軋機(jī)組各機(jī)架的空載輥縫及速度等值，必須首先確定各機(jī)架出口厚度值。它體現(xiàn)了通過(guò)連軋機(jī)組各機(jī)架后．如何一步一步地將來(lái)料厚度為h0的坯料,軋成厚度為hn的成品。這個(gè)任務(wù)可稱為負(fù)荷(厚度)分配。11/11/202220(一)負(fù)荷(厚度)分配方法為了便于計(jì)算機(jī)確定連軋能耗曲線

為了得到精軋機(jī)組各種軋制規(guī)程下所需的軋制功率數(shù)據(jù)，可在帶鋼熱連軋機(jī)上取得大量數(shù)據(jù)，把多次實(shí)驗(yàn)結(jié)果加以平均，并以單位質(zhì)量軋制所消耗的能量(簡(jiǎn)稱為單位能耗)為因變量，以軋件延伸系數(shù)或軋件厚度為自變量繪成曲線，此曲線稱為能耗曲線。11/11/202221能耗曲線為了得到精軋機(jī)組各種軋制規(guī)程下所需的軋制功率數(shù)1能耗曲線11/11/202222能耗曲線11/11/20222211/11/20222311/11/202223假設(shè)各個(gè)機(jī)架軋制功率為(j＝1，2，3，…，n)，則整個(gè)機(jī)組的總功率為

第i機(jī)架的累計(jì)功率(第1機(jī)架到第i機(jī)架的功率的累計(jì))為如規(guī)定為第i架軋機(jī)的累計(jì)負(fù)荷分配系數(shù)，則有

11/11/202224假設(shè)各個(gè)機(jī)架軋制功率為(j＝1，2，3，…，n)，則整個(gè)機(jī)由于式中A—軋制能；a—單位能耗；G—帶坯質(zhì)量；t—軋制時(shí)間。對(duì)于各機(jī)架來(lái)說(shuō)，帶坯質(zhì)量G及軋制時(shí)間t是相同的，因此式(8—2)可寫成：11/11/202225由于式中A—軋制能；a—單位能耗；G—帶坯質(zhì)量；11/根據(jù)式(8—1)，有：11/11/202226根據(jù)式(8—1)，有：11/11/202226代入式(8—3)，則得

最后得

11/11/202227代入式(8—3)，則得最后得11/11/202227(二)棍縫設(shè)定及軋制力模型式中

—按負(fù)荷分配計(jì)算的第i機(jī)架出口厚度；

—軋機(jī)彈跳值；—彎輥力造成的板厚變化；

Gi—由于軋輥膨脹及磨損引起的空載輥縫的漂移；Oi—軋制條件下液壓軸承油膜厚度；

11/11/202228(二)棍縫設(shè)定及軋制力模型式中—按負(fù)荷分配計(jì)算的第是在軋制力作用下的輥縫彈跳值，其計(jì)算公式為式中Pi—軋制力；P0i—預(yù)壓靠力；Cpi—軋機(jī)剛度系數(shù)。11/11/202229是在軋制力作用下的輥縫彈跳值，其計(jì)算公式為式中Pi—軋制壓力計(jì)算可采用以下公式：式中l(wèi)C’——壓扁后的接觸弧長(zhǎng)，即式中

R’——壓扁后的軋輥半徑。即11/11/202230軋制壓力計(jì)算可采用以下公式：式中l(wèi)C’——壓扁后的接觸弧QP—應(yīng)力狀態(tài)系數(shù)，一般用西姆斯公式或用下式計(jì)算

K—變形抗力，K＝1.15σ，其中1.15為考慮帶鋼軋制寬展為零，可以認(rèn)為是平面變形得出的系數(shù)。σ—變形阻力，即11/11/202231QP—應(yīng)力狀態(tài)系數(shù)，一般用西姆斯公式或用下式計(jì)算

K—有些廠家對(duì)K采用查表格后計(jì)算，在查表確定一族鋼中的的基本鋼種K0后，可用下式計(jì)算：式中βT—溫度修正系數(shù)；

T,TS—本塊鋼的預(yù)報(bào)溫度及標(biāo)準(zhǔn)溫度(與K0相當(dāng)?shù)臉?biāo)準(zhǔn)溫度值)；

βG—本鋼族中不同鋼對(duì)本族基本鋼的硬度修正系數(shù)，亦按鋼種查表求得。

11/11/202232有些廠家對(duì)K采用查表格后計(jì)算，在查表確定一族鋼中的的基本鋼種(四)設(shè)定模型原理框圖11/11/202233(四)設(shè)定模型原理框圖11/11/202233(1)從計(jì)算機(jī)內(nèi)存數(shù)據(jù)區(qū)中讀取本塊鋼的下列參數(shù)：粗軋機(jī)組出口測(cè)寬儀實(shí)測(cè)寬度B；粗軋機(jī)組出口目標(biāo)厚度hRC，即精軋入口厚度H0；粗軋機(jī)組出口測(cè)溫儀實(shí)測(cè)溫度TRC；計(jì)劃規(guī)定的成品厚度(即精軋末機(jī)架出口厚度hn)；與此規(guī)格有關(guān)的各機(jī)架累計(jì)負(fù)荷分配系數(shù)；根據(jù)鋼坯尺寸計(jì)算得到的粗軋出口帶坯長(zhǎng)度l；鋼種代號(hào)(化學(xué)成分)；計(jì)劃規(guī)定的成品終軋溫度TFC。11/11/202234(1)從計(jì)算機(jī)內(nèi)存數(shù)據(jù)區(qū)中讀取本塊鋼的下列參數(shù)：11/1(2)根據(jù)已知h0，hn及用負(fù)荷分配公式算出各機(jī)架的出口厚度。(3)首先根據(jù)規(guī)定的終軋溫度TFC和成品厚度hn及已知的TRC，用溫降公式可反推出應(yīng)有的未機(jī)架穿帶速度vn0。(4)根據(jù)已知的TRC，hn及hi值，用溫降公式可算得各機(jī)架的軋制溫度(Ti＝ti+273／1000)。(5)根據(jù)已知hn，vn及hi可算出各機(jī)架速度vi前滑可根據(jù)各機(jī)架的軋人厚度hi-1、軋出厚度hi和軋輥半徑Ri用相應(yīng)公式計(jì)算。11/11/202235(2)根據(jù)已知h0，hn及用負(fù)荷分配公式算出各機(jī)架的出口

(6)對(duì)每一道次，已知入口厚度hi-1、出口厚度hi、速度vi及該機(jī)架的工作輥半徑Ri后，即可用公式計(jì)算出有關(guān)中間變量：11/11/202236(6)對(duì)每一道次，已知入口11/11/202236(7)已知第i機(jī)架的T，ue，e,即可用變形阻力公式算出基準(zhǔn)鋼的σ(K)值以及本鋼種的鋼種系數(shù)。(8)用應(yīng)力狀態(tài)公式計(jì)算Qp。QP公式中l(wèi)C’/hC參數(shù)需要首先算出考慮壓扁后的lC’，而lC’又需先知道QP值。這就造成了QP和lC’互相依賴的關(guān)系。實(shí)際計(jì)算時(shí)，一般lC’初始值采用lC，然后計(jì)算得到QP、P后再計(jì)算lC’，反復(fù)迭代多次后求得lC’和QP的精確值。(9)在已知lC’，QP，K值，并按所軋鋼種確定鋼種系數(shù)Kg后，即可算出軋制壓力值。(10)根據(jù)軋制壓力可計(jì)算出彈跳量，并算出空載輥縫S0i。11/11/202237(7)已知第i機(jī)架的T，ue，e,即可用變形阻力公式算出基(五)設(shè)定時(shí)序(1)第一次設(shè)定計(jì)算，可利用安裝在粗軋機(jī)組后的測(cè)溫儀測(cè)得的粗軋機(jī)出口帶鋼的實(shí)測(cè)溫度，來(lái)預(yù)計(jì)帶鋼到達(dá)精軋機(jī)入口處的溫度，并利用測(cè)厚儀、測(cè)寬儀所測(cè)得的厚度及寬度進(jìn)行設(shè)定計(jì)算。這樣，由于用了實(shí)測(cè)參數(shù)而提高了精度，同時(shí)也達(dá)到提前對(duì)精軋機(jī)組進(jìn)行調(diào)整目的。11/11/202238(五)設(shè)定時(shí)序(1)第一次設(shè)定計(jì)算，可利用安裝在粗軋機(jī)(2)第二次設(shè)定計(jì)算，在軋件到達(dá)中間輥道中間偏后位置時(shí)進(jìn)行。此時(shí)，根據(jù)軋件到達(dá)此位置時(shí)的實(shí)際運(yùn)行時(shí)間與一次設(shè)定計(jì)算時(shí)預(yù)計(jì)的運(yùn)行時(shí)間之差是否在允許范圍之內(nèi)，決定是否需要按實(shí)際時(shí)間來(lái)重新計(jì)算帶鋼精軋機(jī)組的入口溫度和進(jìn)行所有參數(shù)的二次設(shè)定計(jì)算。11/11/202239(2)第二次設(shè)定計(jì)算，在軋件到達(dá)中間輥道中間偏后位置時(shí)進(jìn)行(3)為了考慮不可預(yù)估的條件變化，在軋件咬入精軋頭二三機(jī)架后，根據(jù)實(shí)測(cè)信息對(duì)后面機(jī)架再調(diào)整。這一功能可稱為動(dòng)態(tài)設(shè)定，它使軋機(jī)預(yù)報(bào)精度大大提高。11/11/202240(3)為了考慮不可預(yù)估的條件變化，在軋件咬入精軋頭二三機(jī)三、設(shè)定模型的學(xué)習(xí)(一)指數(shù)平滑法影響模型精度的主要因素有：測(cè)量誤差系統(tǒng)特性的變化11/11/202241三、設(shè)定模型的學(xué)習(xí)(一)指數(shù)平滑法11/11/20圖8—5軋制壓力回歸曲線1－老輥；2－新輥；3－平均回歸方程11/11/202242圖8—5軋制壓力回歸曲線11/11/202242根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)的變化，不斷利用實(shí)時(shí)信息進(jìn)行模型參數(shù)修正，以保證模型的精度，這種功能稱為自學(xué)習(xí)功能。

數(shù)學(xué)模型一般可用下式表示：11/11/202243根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)的變化，不斷利用實(shí)時(shí)信息進(jìn)行模型參數(shù)修正，以保具體方法可用下列指數(shù)平滑遞推公式進(jìn)行學(xué)習(xí)：式中BN——第N次設(shè)定用的B的預(yù)報(bào)值；BN*——第N次設(shè)定后B的實(shí)測(cè)值；BN＋1——將用于第N＋1次設(shè)定的B參數(shù)的預(yù)報(bào)值；a——增益系數(shù)，0≤a≤111/11/202244具體方法可用下列指數(shù)平滑遞推公式進(jìn)行學(xué)習(xí)：式中BN——第圖8—6自學(xué)習(xí)過(guò)程11/11/202245圖8—6自學(xué)習(xí)過(guò)程11/11/202245在自學(xué)習(xí)功能中應(yīng)該注意如下幾點(diǎn):

嚴(yán)格控制條件，在數(shù)據(jù)不太可靠時(shí)，寧愿這一塊鋼不學(xué)習(xí)，也比學(xué)壞的要好。換規(guī)格時(shí)，a值適當(dāng)加大(取a＝0.4～0.5)，以加快修正過(guò)程。一旦當(dāng)設(shè)定精度達(dá)到某一范圍時(shí)，應(yīng)適當(dāng)減少a值(取a＝0.1～0.2)，以求得學(xué)習(xí)的穩(wěn)定。利用數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)的可信度計(jì)算，判別本次實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)的可靠程度，不可靠時(shí)，取a＝0(不學(xué)習(xí))；可靠性高時(shí)，取a=0.35或0.4；而可靠性不是很高時(shí)，可取a＝0.1或0.211/11/202246在自學(xué)習(xí)功能中應(yīng)該注意如下幾點(diǎn):11/11/202246(二)設(shè)定模型參數(shù)的自學(xué)習(xí)

1．溫度參數(shù)的自學(xué)習(xí)

從粗軋出口到精軋出口的溫降基本上被分為兩段來(lái)計(jì)算：粗軋出口到精軋入口，這一段主要是用輻射溫進(jìn)行計(jì)算，其中黑度ε是一個(gè)需要學(xué)習(xí)的系數(shù)。精軋人口到精軋出口，這一段主要是強(qiáng)迫對(duì)流冷卻，需對(duì)其當(dāng)量傳熱系數(shù)Ka進(jìn)行學(xué)習(xí)。11/11/202247(二)設(shè)定模型參數(shù)的自學(xué)習(xí)1．溫度參數(shù)的自學(xué)習(xí)Ka的學(xué)習(xí)采用上述指數(shù)平滑法，即式中Ka(n)―Ka系數(shù)自學(xué)習(xí)表中已有的值，此值曾用于第n根鋼的模型(預(yù)報(bào))設(shè)定計(jì)算；Ka(n+1)―經(jīng)學(xué)習(xí)后得到的新的Ka值，它將存回自學(xué)習(xí)表代替Ka(n)，用于下根鋼(第n+1根鋼)的模型計(jì)算；K*a(n)―第n根鋼實(shí)際軋制后，由所獲得的實(shí)測(cè)TRC，TFC反算得到的值。11/11/202248Ka的學(xué)習(xí)采用上述指數(shù)平滑法，即式中Ka(n)―Ka系K*a的反算公式為：式中，hn，Vn，TFC都用實(shí)測(cè)值，而精軋入口溫度TFO由實(shí)測(cè)TRC通過(guò)輻射溫降公式算出。11/11/202249K*a的反算公式為：式中，hn，Vn，TFC都用實(shí)測(cè)值，而精2．軋制壓力的自學(xué)習(xí)

為了利用實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)校正模型系數(shù)，應(yīng)根據(jù)和

(稱為重計(jì)算)，用和相比較，才能反映出模型的問(wèn)題。

，用原來(lái)模型重新計(jì)算軋制壓力11/11/2022502．軋制壓力的自學(xué)習(xí)為了利用實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)校正模型系數(shù)，圖8—7重計(jì)算圖示－由實(shí)測(cè)軋制力算得的厚度；－實(shí)測(cè)軋制力；－

－原計(jì)劃厚度－原估計(jì)軋制壓力；

；

；11/11/202251圖8—7重計(jì)算圖示－由實(shí)測(cè)軋制力算得的厚度；－實(shí)測(cè)軋制力；式中vn，vi―軋機(jī)處于穩(wěn)定時(shí)實(shí)測(cè)的各機(jī)架軋輥線速度。11/11/202252式中vn，vi―軋機(jī)處于穩(wěn)定時(shí)實(shí)測(cè)的各機(jī)架軋輥線速度。1考慮加上自學(xué)習(xí)系數(shù)后，軋制壓力公式可寫成：式中aP―自學(xué)習(xí)系數(shù)。當(dāng)實(shí)測(cè)到，由實(shí)測(cè)反求出實(shí)際軋出厚度：

由H，以及實(shí)測(cè)溫度、速度計(jì)算得，Qp，K值后，可求出：11/11/202253考慮加上自學(xué)習(xí)系數(shù)后，軋制壓力公式可寫成：式中aP―然后用指數(shù)平滑法學(xué)習(xí)aP式中a—增益系數(shù)；aP(n)—學(xué)習(xí)表中現(xiàn)有值，用于第n根鋼模型計(jì)算；aP(n+1)—計(jì)算后新值，將存回學(xué)習(xí)表中(對(duì)老值更新)，用于下根鋼(n+1根鋼)的模型計(jì)算。11/11/202254然后用指數(shù)平滑法學(xué)習(xí)aP式中a—增益系數(shù)；11/11/§8.3軋制過(guò)程的自動(dòng)位置控制

11/11/202255§8.3軋制過(guò)程的自動(dòng)位置控制

11/11/202255在指定時(shí)刻將被控對(duì)象的位置自動(dòng)地控制到預(yù)先給定的目標(biāo)值上，使控制后的位置與目標(biāo)位置之差保持在允許的偏差范圍之內(nèi)，此種控制過(guò)程稱為位置自動(dòng)控制；通常簡(jiǎn)稱為APC(AutomaticPositionControl)。由于所要求的位置量是預(yù)先給定的，所以又稱它為預(yù)設(shè)定位置自動(dòng)控制。11/11/202256在指定時(shí)刻將被控對(duì)象的位置自動(dòng)地控制到一、自動(dòng)位置控制系統(tǒng)的基本組成和結(jié)構(gòu)圖8—8計(jì)算機(jī)控制的電動(dòng)壓下位置控制系統(tǒng)11/11/202257一、自動(dòng)位置控制系統(tǒng)的基本組成和結(jié)構(gòu)圖8—8計(jì)算機(jī)控制的電

圖8—9APC控制系統(tǒng)的基本組成原理圖11/11/202258圖8—9APC控制系統(tǒng)的基本組成原理圖11/11二、自動(dòng)位置控制的基本要求和基本原理(一)位置控制的基本要求圖8—11用等加減速時(shí)的速度圖圖8－12按指數(shù)曲線加減速時(shí)的速度圖11/11/202259二、自動(dòng)位置控制的基本要求和基本原理(一)位置控制的

為了準(zhǔn)確地對(duì)軋制設(shè)備進(jìn)行位置控制，一般對(duì)位置自動(dòng)控制有以下幾點(diǎn)要求：電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩不得超過(guò)電動(dòng)機(jī)和機(jī)械系統(tǒng)的最大允許轉(zhuǎn)矩；能在最短時(shí)間里完成定位動(dòng)作，并且定位符合規(guī)定的精度要求在控制過(guò)程中不應(yīng)產(chǎn)生超調(diào)現(xiàn)象，并且系統(tǒng)應(yīng)穩(wěn)定；由于計(jì)算機(jī)是通過(guò)軟件進(jìn)行控制的，所以還要求控制算法簡(jiǎn)單。

為了滿足上述要求，必須按最佳控制曲線進(jìn)行控制。11/11/202260為了準(zhǔn)確地對(duì)軋制設(shè)備進(jìn)行位置控制，一般對(duì)位置自動(dòng)控制有以下(二)理想定位過(guò)程的理論分析和控制算法圖8－13理想定位過(guò)程11/11/202261(二)理想定位過(guò)程的理論分析和控制算法圖8－13理想定圖8－14等減速切換過(guò)遲時(shí)的情況11/11/202262圖8－14等減速切換過(guò)遲時(shí)的情況11/11/202262圖8－16負(fù)荷不變時(shí)速度整定曲線11/11/202263圖8－16負(fù)荷不變時(shí)速度整定曲線11/11/202263(一)間隙的消除

為了消除間隙對(duì)位置設(shè)定精度的影響，使設(shè)定結(jié)果更為準(zhǔn)確，在位置自動(dòng)控制系統(tǒng)中，對(duì)于某些控制回路(如帶鋼熱連軋的壓下位置設(shè)定，立輥開(kāi)口度設(shè)定等)。必須保證設(shè)備按單方向進(jìn)行設(shè)定。其方法是：不論位置設(shè)定值是在當(dāng)時(shí)實(shí)際位置的前方還是后方，計(jì)算機(jī)總是使電動(dòng)機(jī)最后停止前的轉(zhuǎn)向?yàn)槟骋灰?guī)定方向。

三、提高自動(dòng)位置控制精度和可靠性的措施11/11/202264(一)間隙的消除為了消除間圖8－18單方向設(shè)定的動(dòng)作過(guò)程11/11/202265圖8－18單方向設(shè)定的動(dòng)作過(guò)程11/11/202265(二)重復(fù)設(shè)定在某些情況下，由于減速點(diǎn)設(shè)置不當(dāng)或設(shè)備狀態(tài)的改變，雖然偏差值S已達(dá)到精度要求，但在慣性作用下，設(shè)備位置仍在繼續(xù)移動(dòng)，結(jié)果會(huì)引起設(shè)定產(chǎn)生誤差。因此，在位置自動(dòng)控制過(guò)程中，通常要連續(xù)進(jìn)行三次設(shè)定，只有當(dāng)連續(xù)三次檢測(cè)的偏差值均達(dá)目標(biāo)要求，才判為設(shè)定完成。11/11/202266(二)重復(fù)設(shè)定11/11/202266(三)連鎖條件的檢查當(dāng)計(jì)算機(jī)得到目標(biāo)值之后，首先要檢查該目標(biāo)值是否合理，即檢查它是否處于設(shè)備位置所能達(dá)到的最大值允許范圍之內(nèi)。若超出此值范圍，APC設(shè)定就不應(yīng)進(jìn)行，以防事故的發(fā)生。11/11/202267(三)連鎖條件的檢查11/11/202267四、自動(dòng)位置控制系統(tǒng)的程序框圖及構(gòu)成圖8—19位置自動(dòng)控制過(guò)程框圖11/11/202268四、自動(dòng)位置控制系統(tǒng)的程序框圖及構(gòu)成圖8—19位置自動(dòng)控制圖8-20位置設(shè)定系統(tǒng)程序的組成11/11/202269圖8-20位置設(shè)定系統(tǒng)程序的組成11/11/20APC組成基本要求

(一)主控程序系統(tǒng)時(shí)間管理子程序及輸出子程序，它們都是計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的一部分，屬于基本軟件。

11/11/202270APC組成基本要求(一)主控程序11/11/202(二)自動(dòng)預(yù)設(shè)定驅(qū)動(dòng)器(APC驅(qū)動(dòng)器)它們的功能是按一定的采樣周期(如50ms)周期性地檢測(cè)被控量，計(jì)算出偏差值，然后向傳動(dòng)裝置發(fā)出相應(yīng)的控制信號(hào)，最后將被控量(如位置偏差)控制在規(guī)定的定位精度范圍之內(nèi)。11/11/202271(二)自動(dòng)預(yù)設(shè)定驅(qū)動(dòng)器(APC驅(qū)動(dòng)器)11/11/20227

(三)功能程序它們是一些人機(jī)聯(lián)系與過(guò)程計(jì)算機(jī)聯(lián)系的程序，受主控程序管理，按一定的優(yōu)先級(jí)別投入運(yùn)行。主要功能程序如下：設(shè)定值讀入程序啟動(dòng)檢查程序啟動(dòng)準(zhǔn)備程序

設(shè)定完成程序

監(jiān)視報(bào)警程序11/11/202272(三)功能程序11/11/202272（四）DDC表格DDC表格在計(jì)算機(jī)內(nèi)占有一定的位置，表中存有每個(gè)回路的APC表。APC表中有該回路的各種設(shè)定值，分別為實(shí)測(cè)值、判斷程序的標(biāo)志以及與DDC有關(guān)的參數(shù)等。APC驅(qū)動(dòng)器和功能程序都要頻繁地與DDC表格交換數(shù)據(jù)。11/11/202273（四）DDC表格11/11/202273

§8.4軋制過(guò)程的自動(dòng)厚度控制

11/11/202274 §8.4軋制過(guò)程的自動(dòng)厚度控制

11/11/2一、厚差產(chǎn)生的原因

(1)由帶鋼本身工藝參數(shù)波動(dòng)造成。這包括來(lái)料頭尾溫度不均，水印、來(lái)料厚度不均以及化學(xué)成分偏析等。(2)由軋機(jī)參數(shù)變動(dòng)造成。這包括支撐輥偏心、軋輥熱膨脹、軋輥磨損以及軸承油膜厚度變化等。11/11/202275一、厚差產(chǎn)生的原因 11/11/20227511/11/20227611/11/202276(一)頭部厚差(即板厚偏差)造成同一批料厚度分散的主要原因：精軋機(jī)組空載輥縫設(shè)置不當(dāng)，以及同一批料的精軋來(lái)料參數(shù)（來(lái)料厚度H0、寬度B、精軋入口溫度)有所波動(dòng)時(shí)未能相應(yīng)調(diào)整輥縫S0i。11/11/202277(一)頭部厚差(即板厚偏差)造成同一批料厚度分散的主要原因（二）同板厚差主要是頭尾參數(shù)變動(dòng)，使軋制壓力P發(fā)生變化，從而在S0i不變倩況下，使帶鋼頭尾厚度發(fā)生變化。

11/11/202278（二）同板厚差主要是頭尾參數(shù)變動(dòng)，使軋制壓力P發(fā)生變化，從而產(chǎn)生同板厚差的原因(1)頭尾溫差。這主要是由于粗軋末機(jī)架出口速度一般比精軋機(jī)組入口速度要高，因而造成了帶鋼頭部和尾部在空氣中停留的時(shí)間不相同，因此＞0，即尾部在空氣中停留時(shí)間比頭部長(zhǎng)，因而尾部溫降比頭部的大、形成頭尾有溫度差，這將使頭尾軋制壓力的變化產(chǎn)生頭尾厚差。11/11/202279產(chǎn)生同板厚差的原因(1)頭尾溫差。這主要是由于粗軋末機(jī)架出(2)加熱爐內(nèi)導(dǎo)軌在鋼坯表面造成的低溫段稱為水印，由于此段溫度變化率大，厚度變動(dòng)比較“陡”。一般反饋厚度控制系統(tǒng)由于有時(shí)間滯后，對(duì)這種厚差的調(diào)整效果較差。計(jì)算機(jī)控制后，由于采用預(yù)控方式，這種厚差可大為減小。11/11/202280(2)加熱爐內(nèi)導(dǎo)軌在鋼坯表面造成的低溫段稱為水印，由于此(3)活套起套過(guò)猛，對(duì)帶鋼產(chǎn)生沖擊，使頭部厚度變薄。為此，需采用活套起套“軟接觸”技術(shù)?；钐讖埩^(guò)大，當(dāng)尾部離開(kāi)各機(jī)架時(shí)張力消失，使軋制壓力發(fā)生突增，造成臺(tái)階性厚差，一般采用“壓尾”或“拉尾”的辦法來(lái)改善。11/11/202281(3)活套起套過(guò)猛，對(duì)帶鋼產(chǎn)生沖擊，使頭部厚度變薄。為此(4)現(xiàn)代帶鋼熱連軋機(jī)都采用低速咬鋼，待卷取機(jī)卷入帶鋼后再同步加速至高速的辦法進(jìn)行軋制。在軋輥轉(zhuǎn)速變動(dòng)較大時(shí)，將使油膜軸承的油膜厚度發(fā)生變化而使實(shí)際輥縫變小，影響軋件厚度。為此，現(xiàn)代厚度控制系統(tǒng)都具有速度補(bǔ)償(油膜厚度補(bǔ)償)功能。11/11/202282(4)現(xiàn)代帶鋼熱連軋機(jī)都采用低速咬鋼，待卷取機(jī)卷入帶鋼后(5)軋輥偏心(橢圓度)將直接使實(shí)際輥縫產(chǎn)生高頻周期變化。11/11/202283(5)軋輥偏心(橢圓度)將直接使實(shí)際輥縫產(chǎn)生高頻周期變化。二、自動(dòng)厚度控制系統(tǒng)的種類厚度自動(dòng)控制是通過(guò)測(cè)厚儀或傳感器(如輥縫儀和壓頭等)對(duì)帶鋼實(shí)際軋出厚度連續(xù)地進(jìn)行測(cè)量，并根據(jù)實(shí)測(cè)值與給定值相比較后的偏差信號(hào)，借助于控制回路和裝置或計(jì)算機(jī)的功能程序，改變壓下位置、張力或軋制速度,把厚度控制在允許偏差范圍內(nèi)的方法。11/11/202284二、自動(dòng)厚度控制系統(tǒng)的種類厚度自動(dòng)控制是通過(guò)測(cè)厚儀或傳感器根據(jù)軋制過(guò)程中對(duì)厚度調(diào)節(jié)方式的不同，一般可分反饋式、厚度計(jì)式、前饋式、張力式、液壓式等厚度自動(dòng)控制系統(tǒng)。11/11/202285根據(jù)軋制過(guò)程中對(duì)厚度調(diào)節(jié)方式的不同，一般可分反饋式、厚度計(jì)式(一)用測(cè)厚儀測(cè)厚的反饋式厚度自動(dòng)控制系統(tǒng)

11/11/202286(一)用測(cè)厚儀測(cè)厚的反饋式厚度自動(dòng)控制系統(tǒng)11/11δh與δS關(guān)系11/11/202287δh與δS關(guān)系11/11/202287為了消除帶鋼的厚度偏差δh，必須將壓下螺絲轉(zhuǎn)動(dòng)使輥縫移動(dòng)多一些，因此只有當(dāng)Km越大，而M越小，才能使得δS與δh之間的差別愈小。11/11/202288為了消除帶鋼的厚度偏差δh，必須將壓下螺絲轉(zhuǎn)動(dòng)使輥縫移動(dòng)多一(二)厚度計(jì)式厚度自動(dòng)控制系統(tǒng) 在軋制過(guò)程中，任何時(shí)刻的軋制壓力P和空載輥縫S0都可以檢測(cè)到，因此，可用彈跳方程

計(jì)算出任何時(shí)刻的實(shí)際軋出厚度h0,在此種情況下，就等于把整個(gè)機(jī)架作為測(cè)量厚度的“厚度計(jì)”，這種檢測(cè)厚度的方法稱為厚度計(jì)方法(簡(jiǎn)稱GM)，以區(qū)別于前述用測(cè)厚儀檢測(cè)厚度的方法。11/11/202289(二)厚度計(jì)式厚度自動(dòng)控制系統(tǒng) 在軋制過(guò)程中，任何時(shí)刻 根據(jù)軋機(jī)彈跳方程測(cè)得的厚度和厚度偏差信號(hào)進(jìn)行厚度自動(dòng)控制的系統(tǒng)稱為GM—AGC或稱P—AGC。按此種方法測(cè)得的厚差進(jìn)行厚度自動(dòng)控制可以克服前述的傳遞時(shí)間滯后，但是對(duì)于壓下機(jī)構(gòu)的電氣和機(jī)械系統(tǒng)以及計(jì)算機(jī)控制時(shí)程序運(yùn)行等的時(shí)間滯后仍然不能消除，所以這種控制力式，從本質(zhì)上講仍然是反饋式的。11/11/202290 根據(jù)軋機(jī)彈跳方程測(cè)得的厚度和厚度偏差信號(hào)進(jìn)行厚度自動(dòng)控制11/11/20229111/11/202291

前饋式AGC（預(yù)控AGC）不是根據(jù)本機(jī)架實(shí)際軋出厚度的偏差值來(lái)進(jìn)行厚度控制，而是在軋制過(guò)程尚未進(jìn)行之前，預(yù)先測(cè)定出來(lái)料厚度偏差δH，并往前饋送給下一機(jī)架，在預(yù)定時(shí)間內(nèi)提前調(diào)整壓下機(jī)構(gòu)，以便保證獲得所要求的軋出厚度h。(三)前饋式厚度自動(dòng)控制系統(tǒng)11/11/202292 前饋式AGC（預(yù)控AGC）不是根據(jù)本機(jī)架實(shí)際軋出厚度11/11/20229311/11/202293第八章軋制過(guò)程計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用

基本要求：了解熱連軋軋制過(guò)程的自動(dòng)跟蹤，軋制過(guò)程的自動(dòng)設(shè)定，軋制過(guò)程的自動(dòng)位置控制和自動(dòng)厚度控制。重點(diǎn)與難點(diǎn)：熱連軋精軋機(jī)組的設(shè)定內(nèi)容、設(shè)定方法及原理圖11/11/202294第八章軋制過(guò)程計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用

基本要求：了解熱連8.1軋制過(guò)程的自動(dòng)跟蹤

8.2軋制過(guò)程的自動(dòng)設(shè)定8.3軋制過(guò)程的自動(dòng)位置控制8.4軋制過(guò)程的自動(dòng)厚度控制

8軋制過(guò)程計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

11/11/2022958.1軋制過(guò)程的自動(dòng)跟蹤8軋制過(guò)程計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)§8.1軋制過(guò)程的自動(dòng)跟蹤

11/11/202296§8.1軋制過(guò)程的自動(dòng)跟蹤

11/11/20223一、軋制生產(chǎn)線上的數(shù)據(jù)區(qū)及數(shù)據(jù)流動(dòng)(一)原始數(shù)據(jù)區(qū)原始數(shù)據(jù)區(qū)IDA(InitialDataArea)存貯板坯和軋制計(jì)劃的原始數(shù)據(jù)。包括：鋼號(hào)、材質(zhì)、鋼坯尺寸、成品尺寸和質(zhì)量要求等。

識(shí)別:操作室內(nèi)CRT顯示鋼坯的IDA數(shù)據(jù)區(qū)中的數(shù)據(jù)與鋼坯上的號(hào)碼進(jìn)行校對(duì)。11/11/202297一、軋制生產(chǎn)線上的數(shù)據(jù)區(qū)及數(shù)據(jù)流動(dòng)(一)原始數(shù)據(jù)區(qū)1(二)鋼坯數(shù)據(jù)區(qū)鋼坯數(shù)據(jù)區(qū)，也稱板坯數(shù)據(jù)區(qū)SDA(SlabDataArea)。SDA存貯已經(jīng)完成“板坯核對(duì)處理”和仍舊在加熱爐里的板坯數(shù)據(jù)。包括原始數(shù)據(jù)以及新加進(jìn)的數(shù)據(jù)。11/11/202298(二)鋼坯數(shù)據(jù)區(qū)鋼坯數(shù)據(jù)區(qū)，也稱板坯數(shù)據(jù)區(qū)SDA(Slab(三)生產(chǎn)數(shù)據(jù)區(qū)生產(chǎn)數(shù)據(jù)區(qū)PDA(ProductionDataArea)存儲(chǔ)一塊板坯從加熱爐抽出以后，直到鋼卷從卷取機(jī)上卸下(翻卷)為止生產(chǎn)過(guò)程中數(shù)據(jù)。PDA中的數(shù)據(jù)除一部分來(lái)源于SDA以外，大部分來(lái)源于粗軋、精軋、卷取幾個(gè)生產(chǎn)工序，包括設(shè)定計(jì)算數(shù)據(jù)、實(shí)際測(cè)量數(shù)據(jù)、生產(chǎn)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。

粗軋PDA，精軋PDA，粗精軋共同數(shù)據(jù)11/11/202299(三)生產(chǎn)數(shù)據(jù)區(qū)生產(chǎn)數(shù)據(jù)區(qū)PDA(ProductionD(四)運(yùn)輸鏈數(shù)據(jù)區(qū)運(yùn)輸鏈數(shù)據(jù)區(qū)CVDA(ConVeyerDataArea)用來(lái)存貯已經(jīng)在運(yùn)輸鏈上的鋼卷數(shù)據(jù)。其中包括從精軋PDA中傳下來(lái)的數(shù)據(jù)、鋼卷質(zhì)量分類結(jié)果數(shù)據(jù)、鋼卷在運(yùn)輸鏈上的稱重值和對(duì)鋼卷的各種質(zhì)量檢查結(jié)果。11/11/2022100(四)運(yùn)輸鏈數(shù)據(jù)區(qū)運(yùn)輸鏈數(shù)據(jù)區(qū)CVDA(ConVeyer二、軋件跟蹤的目的和方法(一)跟蹤的目的使計(jì)算機(jī)隨時(shí)了解軋件在輪制生產(chǎn)線上的實(shí)際位置及其控制狀況．以便計(jì)算機(jī)能在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)啟動(dòng)各有關(guān)功能程序，對(duì)指定的軋件準(zhǔn)確地進(jìn)行各種控制、數(shù)據(jù)采樣、操作指導(dǎo)等，從而防止事故的產(chǎn)生。11/11/2022101二、軋件跟蹤的目的和方法(一)跟蹤的目的11/11/2(二)跟蹤的方法

生產(chǎn)過(guò)程沒(méi)有計(jì)算機(jī)控制的條件下，一般是采用接近開(kāi)關(guān)、接觸鏈、接觸器、變壓繼電器和光電繼電器等，作為軋件位置的檢測(cè)裝置來(lái)完成軋件沿軋制線的跟蹤。生產(chǎn)過(guò)程有計(jì)算機(jī)控制的條件下，硬件方面在生產(chǎn)流程線上設(shè)置高精度、高靈敏度的檢測(cè)器，并通過(guò)跟蹤程序?qū)崿F(xiàn)。11/11/2022102(二)跟蹤的方法生產(chǎn)過(guò)程沒(méi)有計(jì)算機(jī)控制的條件下，一般

不論軋件在生產(chǎn)線上是正向還是反向輸送，只要軋件的頭部(即位于下游側(cè)的那一端)位于某跟蹤區(qū)內(nèi)，或軋件的頭部巳離開(kāi)此跟蹤區(qū)，但軋件的其它部分仍在跟蹤區(qū)內(nèi)，則認(rèn)為該跟蹤區(qū)有軋件。跟蹤區(qū)定義11/11/2022103不論軋件在生產(chǎn)線上是正向還是反向輸送，只要軋圖8－2跟蹤區(qū)示意圖

11/11/2022104圖8－2跟蹤區(qū)示意圖11/11/202211三、熱連軋軋制線上的軋件跟蹤全軋制線共劃分為16個(gè)跟蹤區(qū)，其中C輥道區(qū)有5個(gè)；粗軋和D輥道區(qū)有5個(gè)；精軋區(qū)有3個(gè)；卷取區(qū)有3個(gè)。在每個(gè)跟蹤區(qū)的入口處，設(shè)置有熱金屬檢測(cè)器(HMD)或γ射線檢測(cè)器，用來(lái)傳送跟蹤信號(hào)。11/11/2022105三、熱連軋軋制線上的軋件跟蹤全軋制線共劃分為16個(gè)跟蹤區(qū)四、冷連軋軋制線上的軋件跟蹤進(jìn)軋機(jī)前鋼卷的跟蹤軋制過(guò)程中的軋件跟蹤軋制后鋼卷的跟蹤11/11/2022106四、冷連軋軋制線上的軋件跟蹤進(jìn)軋機(jī)前鋼卷的跟蹤11/11§8.2軋制過(guò)程的自動(dòng)設(shè)定

11/11/2022107§8.2軋制過(guò)程的自動(dòng)設(shè)定

11/11/202214預(yù)設(shè)定功能包括加熱爐前后椎鋼機(jī)、出鋼機(jī)行程，粗軋、精軋機(jī)組壓下輥縫，立輥和側(cè)導(dǎo)板開(kāi)口度，精軋機(jī)轉(zhuǎn)速，卷取機(jī)夾送輥輥縫等。預(yù)設(shè)定的主要持點(diǎn)是根據(jù)將要進(jìn)入機(jī)組帶鋼的實(shí)際參數(shù)，通過(guò)繁簡(jiǎn)程度不同的數(shù)學(xué)模型計(jì)算來(lái)確定(預(yù)估)。預(yù)設(shè)定11/11/2022108預(yù)設(shè)定功能包括加熱爐前后椎鋼機(jī)、出鋼機(jī)行程，粗軋、精軋機(jī)組壓精軋機(jī)組設(shè)定(1)軋機(jī)輥縫值；(2)軋機(jī)轉(zhuǎn)速值；(3)軋機(jī)及飛剪側(cè)導(dǎo)板開(kāi)口度；(4)入口端輥道滯后率；(5)加速度及最大軋制速度；(6)除鱗及噴水冷卻方式等。11/11/2022109精軋機(jī)組設(shè)定(1)軋機(jī)輥縫值；11/11/202216一、人工操作方法和存在的問(wèn)題(1)由于不能正確估計(jì)各架軋制力和彈跳值，憑經(jīng)驗(yàn)得到的輥縫值很難得到預(yù)期的軋出厚度。(2)在同一批料的來(lái)料參數(shù)存在波動(dòng)時(shí)，來(lái)不及為每塊鋼修改輥縫設(shè)定值，這也造成了同一批產(chǎn)品中各塊料的厚度偏差。(3)必須用厚規(guī)格作為開(kāi)軋規(guī)格，并且改變規(guī)格的步子不能太大。只能逐步過(guò)渡，從而造成非規(guī)格化產(chǎn)品。(4)在改變規(guī)格時(shí)，為了便于記憶，往往要使輥縫和轉(zhuǎn)速的變動(dòng)具有某種規(guī)律性，這將使軋機(jī)負(fù)荷分配不盡合理，不利于有效利用設(shè)備能力來(lái)生產(chǎn)較寬、較薄、較硬的極限產(chǎn)品。(5)軋制過(guò)程中無(wú)法調(diào)節(jié)帶鋼厚度，消除頭尾厚差。11/11/2022110一、人工操作方法和存在的問(wèn)題(1)由于不能正確估計(jì)各架二、熱連軋精軋機(jī)組的設(shè)定精軋?jiān)O(shè)定模型的基本任務(wù)：根據(jù)來(lái)料條件及對(duì)成品的要求，通過(guò)模型的計(jì)算，確定精軋機(jī)組各機(jī)架的輥縫、速度及有關(guān)操作變量，以保證獲得盡可能準(zhǔn)確的帶鋼頭部尺寸。11/11/2022111二、熱連軋精軋機(jī)組的設(shè)定精軋?jiān)O(shè)定模型的基本任務(wù)：根據(jù)來(lái)料條主要計(jì)算內(nèi)容(1)計(jì)算各機(jī)架的負(fù)荷分配，即在合理分配負(fù)荷的前提下確定各機(jī)架的出口厚度—負(fù)荷分配模型。(2)根據(jù)最大生產(chǎn)率和對(duì)帶鋼終軋溫度的要求，并且考慮帶鋼穿帶咬入的穩(wěn)定性，確定精軋機(jī)組未機(jī)架穿帶速度。(3)計(jì)算各機(jī)架軋制溫度。(4)根據(jù)流量方程，由負(fù)荷分配得到各機(jī)架厚度確定各機(jī)架速度。(5)計(jì)算軋制力和軋機(jī)的彈跳值，決定空載輥縫設(shè)定值—軋制力模型和彈跳模型(6)確定其他操作變量(彎輥力、側(cè)導(dǎo)板開(kāi)口度、活套高度、單位張力值等)11/11/2022112主要計(jì)算內(nèi)容(1)計(jì)算各機(jī)架的負(fù)荷分配，即在合理分配負(fù)荷的(一)負(fù)荷(厚度)分配方法

為了便于計(jì)算機(jī)確定連軋機(jī)組各機(jī)架的空載輥縫及速度等值，必須首先確定各機(jī)架出口厚度值。它體現(xiàn)了通過(guò)連軋機(jī)組各機(jī)架后．如何一步一步地將來(lái)料厚度為h0的坯料,軋成厚度為hn的成品。這個(gè)任務(wù)可稱為負(fù)荷(厚度)分配。11/11/2022113(一)負(fù)荷(厚度)分配方法為了便于計(jì)算機(jī)確定連軋能耗曲線

為了得到精軋機(jī)組各種軋制規(guī)程下所需的軋制功率數(shù)據(jù)，可在帶鋼熱連軋機(jī)上取得大量數(shù)據(jù)，把多次實(shí)驗(yàn)結(jié)果加以平均，并以單位質(zhì)量軋制所消耗的能量(簡(jiǎn)稱為單位能耗)為因變量，以軋件延伸系數(shù)或軋件厚度為自變量繪成曲線，此曲線稱為能耗曲線。11/11/2022114能耗曲線為了得到精軋機(jī)組各種軋制規(guī)程下所需的軋制功率數(shù)1能耗曲線11/11/2022115能耗曲線11/11/20222211/11/202211611/11/202223假設(shè)各個(gè)機(jī)架軋制功率為(j＝1，2，3，…，n)，則整個(gè)機(jī)組的總功率為

第i機(jī)架的累計(jì)功率(第1機(jī)架到第i機(jī)架的功率的累計(jì))為如規(guī)定為第i架軋機(jī)的累計(jì)負(fù)荷分配系數(shù)，則有

11/11/2022117假設(shè)各個(gè)機(jī)架軋制功率為(j＝1，2，3，…，n)，則整個(gè)機(jī)由于式中A—軋制能；a—單位能耗；G—帶坯質(zhì)量；t—軋制時(shí)間。對(duì)于各機(jī)架來(lái)說(shuō)，帶坯質(zhì)量G及軋制時(shí)間t是相同的，因此式(8—2)可寫成：11/11/2022118由于式中A—軋制能；a—單位能耗；G—帶坯質(zhì)量；11/根據(jù)式(8—1)，有：11/11/2022119根據(jù)式(8—1)，有：11/11/202226代入式(8—3)，則得

最后得

11/11/2022120代入式(8—3)，則得最后得11/11/202227(二)棍縫設(shè)定及軋制力模型式中

—按負(fù)荷分配計(jì)算的第i機(jī)架出口厚度；

—軋機(jī)彈跳值；—彎輥力造成的板厚變化；

Gi—由于軋輥膨脹及磨損引起的空載輥縫的漂移；Oi—軋制條件下液壓軸承油膜厚度；

11/11/2022121(二)棍縫設(shè)定及軋制力模型式中—按負(fù)荷分配計(jì)算的第是在軋制力作用下的輥縫彈跳值，其計(jì)算公式為式中Pi—軋制力；P0i—預(yù)壓靠力；Cpi—軋機(jī)剛度系數(shù)。11/11/2022122是在軋制力作用下的輥縫彈跳值，其計(jì)算公式為式中Pi—軋制壓力計(jì)算可采用以下公式：式中l(wèi)C’——壓扁后的接觸弧長(zhǎng)，即式中

R’——壓扁后的軋輥半徑。即11/11/2022123軋制壓力計(jì)算可采用以下公式：式中l(wèi)C’——壓扁后的接觸弧QP—應(yīng)力狀態(tài)系數(shù)，一般用西姆斯公式或用下式計(jì)算

K—變形抗力，K＝1.15σ，其中1.15為考慮帶鋼軋制寬展為零，可以認(rèn)為是平面變形得出的系數(shù)。σ—變形阻力，即11/11/2022124QP—應(yīng)力狀態(tài)系數(shù)，一般用西姆斯公式或用下式計(jì)算

K—有些廠家對(duì)K采用查表格后計(jì)算，在查表確定一族鋼中的的基本鋼種K0后，可用下式計(jì)算：式中βT—溫度修正系數(shù)；

T,TS—本塊鋼的預(yù)報(bào)溫度及標(biāo)準(zhǔn)溫度(與K0相當(dāng)?shù)臉?biāo)準(zhǔn)溫度值)；

βG—本鋼族中不同鋼對(duì)本族基本鋼的硬度修正系數(shù)，亦按鋼種查表求得。

11/11/2022125有些廠家對(duì)K采用查表格后計(jì)算，在查表確定一族鋼中的的基本鋼種(四)設(shè)定模型原理框圖11/11/2022126(四)設(shè)定模型原理框圖11/11/202233(1)從計(jì)算機(jī)內(nèi)存數(shù)據(jù)區(qū)中讀取本塊鋼的下列參數(shù)：粗軋機(jī)組出口測(cè)寬儀實(shí)測(cè)寬度B；粗軋機(jī)組出口目標(biāo)厚度hRC，即精軋入口厚度H0；粗軋機(jī)組出口測(cè)溫儀實(shí)測(cè)溫度TRC；計(jì)劃規(guī)定的成品厚度(即精軋末機(jī)架出口厚度hn)；與此規(guī)格有關(guān)的各機(jī)架累計(jì)負(fù)荷分配系數(shù)；根據(jù)鋼坯尺寸計(jì)算得到的粗軋出口帶坯長(zhǎng)度l；鋼種代號(hào)(化學(xué)成分)；計(jì)劃規(guī)定的成品終軋溫度TFC。11/11/2022127(1)從計(jì)算機(jī)內(nèi)存數(shù)據(jù)區(qū)中讀取本塊鋼的下列參數(shù)：11/1(2)根據(jù)已知h0，hn及用負(fù)荷分配公式算出各機(jī)架的出口厚度。(3)首先根據(jù)規(guī)定的終軋溫度TFC和成品厚度hn及已知的TRC，用溫降公式可反推出應(yīng)有的未機(jī)架穿帶速度vn0。(4)根據(jù)已知的TRC，hn及hi值，用溫降公式可算得各機(jī)架的軋制溫度(Ti＝ti+273／1000)。(5)根據(jù)已知hn，vn及hi可算出各機(jī)架速度vi前滑可根據(jù)各機(jī)架的軋人厚度hi-1、軋出厚度hi和軋輥半徑Ri用相應(yīng)公式計(jì)算。11/11/2022128(2)根據(jù)已知h0，hn及用負(fù)荷分配公式算出各機(jī)架的出口

(6)對(duì)每一道次，已知入口厚度hi-1、出口厚度hi、速度vi及該機(jī)架的工作輥半徑Ri后，即可用公式計(jì)算出有關(guān)中間變量：11/11/2022129(6)對(duì)每一道次，已知入口11/11/202236(7)已知第i機(jī)架的T，ue，e,即可用變形阻力公式算出基準(zhǔn)鋼的σ(K)值以及本鋼種的鋼種系數(shù)。(8)用應(yīng)力狀態(tài)公式計(jì)算Qp。QP公式中l(wèi)C’/hC參數(shù)需要首先算出考慮壓扁后的lC’，而lC’又需先知道QP值。這就造成了QP和lC’互相依賴的關(guān)系。實(shí)際計(jì)算時(shí)，一般lC’初始值采用lC，然后計(jì)算得到QP、P后再計(jì)算lC’，反復(fù)迭代多次后求得lC’和QP的精確值。(9)在已知lC’，QP，K值，并按所軋鋼種確定鋼種系數(shù)Kg后，即可算出軋制壓力值。(10)根據(jù)軋制壓力可計(jì)算出彈跳量，并算出空載輥縫S0i。11/11/2022130(7)已知第i機(jī)架的T，ue，e,即可用變形阻力公式算出基(五)設(shè)定時(shí)序(1)第一次設(shè)定計(jì)算，可利用安裝在粗軋機(jī)組后的測(cè)溫儀測(cè)得的粗軋機(jī)出口帶鋼的實(shí)測(cè)溫度，來(lái)預(yù)計(jì)帶鋼到達(dá)精軋機(jī)入口處的溫度，并利用測(cè)厚儀、測(cè)寬儀所測(cè)得的厚度及寬度進(jìn)行設(shè)定計(jì)算。這樣，由于用了實(shí)測(cè)參數(shù)而提高了精度，同時(shí)也達(dá)到提前對(duì)精軋機(jī)組進(jìn)行調(diào)整目的。11/11/2022131(五)設(shè)定時(shí)序(1)第一次設(shè)定計(jì)算，可利用安裝在粗軋機(jī)(2)第二次設(shè)定計(jì)算，在軋件到達(dá)中間輥道中間偏后位置時(shí)進(jìn)行。此時(shí)，根據(jù)軋件到達(dá)此位置時(shí)的實(shí)際運(yùn)行時(shí)間與一次設(shè)定計(jì)算時(shí)預(yù)計(jì)的運(yùn)行時(shí)間之差是否在允許范圍之內(nèi)，決定是否需要按實(shí)際時(shí)間來(lái)重新計(jì)算帶鋼精軋機(jī)組的入口溫度和進(jìn)行所有參數(shù)的二次設(shè)定計(jì)算。11/11/2022132(2)第二次設(shè)定計(jì)算，在軋件到達(dá)中間輥道中間偏后位置時(shí)進(jìn)行(3)為了考慮不可預(yù)估的條件變化，在軋件咬入精軋頭二三機(jī)架后，根據(jù)實(shí)測(cè)信息對(duì)后面機(jī)架再調(diào)整。這一功能可稱為動(dòng)態(tài)設(shè)定，它使軋機(jī)預(yù)報(bào)精度大大提高。11/11/2022133(3)為了考慮不可預(yù)估的條件變化，在軋件咬入精軋頭二三機(jī)三、設(shè)定模型的學(xué)習(xí)(一)指數(shù)平滑法影響模型精度的主要因素有：測(cè)量誤差系統(tǒng)特性的變化11/11/2022134三、設(shè)定模型的學(xué)習(xí)(一)指數(shù)平滑法11/11/20圖8—5軋制壓力回歸曲線1－老輥；2－新輥；3－平均回歸方程11/11/2022135圖8—5軋制壓力回歸曲線11/11/202242根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)的變化，不斷利用實(shí)時(shí)信息進(jìn)行模型參數(shù)修正，以保證模型的精度，這種功能稱為自學(xué)習(xí)功能。

數(shù)學(xué)模型一般可用下式表示：11/11/2022136根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)的變化，不斷利用實(shí)時(shí)信息進(jìn)行模型參數(shù)修正，以保具體方法可用下列指數(shù)平滑遞推公式進(jìn)行學(xué)習(xí)：式中BN——第N次設(shè)定用的B的預(yù)報(bào)值；BN*——第N次設(shè)定后B的實(shí)測(cè)值；BN＋1——將用于第N＋1次設(shè)定的B參數(shù)的預(yù)報(bào)值；a——增益系數(shù)，0≤a≤111/11/2022137具體方法可用下列指數(shù)平滑遞推公式進(jìn)行學(xué)習(xí)：式中BN——第圖8—6自學(xué)習(xí)過(guò)程11/11/2022138圖8—6自學(xué)習(xí)過(guò)程11/11/202245在自學(xué)習(xí)功能中應(yīng)該注意如下幾點(diǎn):

嚴(yán)格控制條件，在數(shù)據(jù)不太可靠時(shí)，寧愿這一塊鋼不學(xué)習(xí)，也比學(xué)壞的要好。換規(guī)格時(shí)，a值適當(dāng)加大(取a＝0.4～0.5)，以加快修正過(guò)程。一旦當(dāng)設(shè)定精度達(dá)到某一范圍時(shí)，應(yīng)適當(dāng)減少a值(取a＝0.1～0.2)，以求得學(xué)習(xí)的穩(wěn)定。利用數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)的可信度計(jì)算，判別本次實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)的可靠程度，不可靠時(shí)，取a＝0(不學(xué)習(xí))；可靠性高時(shí)，取a=0.35或0.4；而可靠性不是很高時(shí)，可取a＝0.1或0.211/11/2022139在自學(xué)習(xí)功能中應(yīng)該注意如下幾點(diǎn):11/11/202246(二)設(shè)定模型參數(shù)的自學(xué)習(xí)

1．溫度參數(shù)的自學(xué)習(xí)

從粗軋出口到精軋出口的溫降基本上被分為兩段來(lái)計(jì)算：粗軋出口到精軋入口，這一段主要是用輻射溫進(jìn)行計(jì)算，其中黑度ε是一個(gè)需要學(xué)習(xí)的系數(shù)。精軋人口到精軋出口，這一段主要是強(qiáng)迫對(duì)流冷卻，需對(duì)其當(dāng)量傳熱系數(shù)Ka進(jìn)行學(xué)習(xí)。11/11/2022140(二)設(shè)定模型參數(shù)的自學(xué)習(xí)1．溫度參數(shù)的自學(xué)習(xí)Ka的學(xué)習(xí)采用上述指數(shù)平滑法，即式中Ka(n)―Ka系數(shù)自學(xué)習(xí)表中已有的值，此值曾用于第n根鋼的模型(預(yù)報(bào))設(shè)定計(jì)算；Ka(n+1)―經(jīng)學(xué)習(xí)后得到的新的Ka值，它將存回自學(xué)習(xí)表代替Ka(n)，用于下根鋼(第n+1根鋼)的模型計(jì)算；K*a(n)―第n根鋼實(shí)際軋制后，由所獲得的實(shí)測(cè)TRC，TFC反算得到的值。11/11/2022141Ka的學(xué)習(xí)采用上述指數(shù)平滑法，即式中Ka(n)―Ka系K*a的反算公式為：式中，hn，Vn，TFC都用實(shí)測(cè)值，而精軋入口溫度TFO由實(shí)測(cè)TRC通過(guò)輻射溫降公式算出。11/11/2022142K*a的反算公式為：式中，hn，Vn，TFC都用實(shí)測(cè)值，而精2．軋制壓力的自學(xué)習(xí)

為了利用實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)校正模型系數(shù)，應(yīng)根據(jù)和

(稱為重計(jì)算)，用和相比較，才能反映出模型的問(wèn)題。

，用原來(lái)模型重新計(jì)算軋制壓力11/11/20221432．軋制壓力的自學(xué)習(xí)為了利用實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)校正模型系數(shù)，圖8—7重計(jì)算圖示－由實(shí)測(cè)軋制力算得的厚度；－實(shí)測(cè)軋制力；－

－原計(jì)劃厚度－原估計(jì)軋制壓力；

；

；11/11/2022144圖8—7重計(jì)算圖示－由實(shí)測(cè)軋制力算得的厚度；－實(shí)測(cè)軋制力；式中vn，vi―軋機(jī)處于穩(wěn)定時(shí)實(shí)測(cè)的各機(jī)架軋輥線速度。11/11/2022145式中vn，vi―軋機(jī)處于穩(wěn)定時(shí)實(shí)測(cè)的各機(jī)架軋輥線速度。1考慮加上自學(xué)習(xí)系數(shù)后，軋制壓力公式可寫成：式中aP―自學(xué)習(xí)系數(shù)。當(dāng)實(shí)測(cè)到，由實(shí)測(cè)反求出實(shí)際軋出厚度：

由H，以及實(shí)測(cè)溫度、速度計(jì)算得，Qp，K值后，可求出：11/11/2022146考慮加上自學(xué)習(xí)系數(shù)后，軋制壓力公式可寫成：式中aP―然后用指數(shù)平滑法學(xué)習(xí)aP式中a—增益系數(shù)；aP(n)—學(xué)習(xí)表中現(xiàn)有值，用于第n根鋼模型計(jì)算；aP(n+1)—計(jì)算后新值，將存回學(xué)習(xí)表中(對(duì)老值更新)，用于下根鋼(n+1根鋼)的模型計(jì)算。11/11/2022147然后用指數(shù)平滑法學(xué)習(xí)aP式中a—增益系數(shù)；11/11/§8.3軋制過(guò)程的自動(dòng)位置控制

11/11/2022148§8.3軋制過(guò)程的自動(dòng)位置控制

11/11/202255在指定時(shí)刻將被控對(duì)象的位置自動(dòng)地控制到預(yù)先給定的目標(biāo)值上，使控制后的位置與目標(biāo)位置之差保持在允許的偏差范圍之內(nèi)，此種控制過(guò)程稱為位置自動(dòng)控制；通常簡(jiǎn)稱為APC(AutomaticPositionControl)。由于所要求的位置量是預(yù)先給定的，所以又稱它為預(yù)設(shè)定位置自動(dòng)控制。11/11/2022149在指定時(shí)刻將被控對(duì)象的位置自動(dòng)地控制到一、自動(dòng)位置控制系統(tǒng)的基本組成和結(jié)構(gòu)圖8—8計(jì)算機(jī)控制的電動(dòng)壓下位置控制系統(tǒng)11/11/2022150一、自動(dòng)位置控制系統(tǒng)的基本組成和結(jié)構(gòu)圖8—8計(jì)算機(jī)控制的電

圖8—9APC控制系統(tǒng)的基本組成原理圖11/11/2022151圖8—9APC控制系統(tǒng)的基本組成原理圖11/11二、自動(dòng)位置控制的基本要求和基本原理(一)位置控制的基本要求圖8—11用等加減速時(shí)的速度圖圖8－12按指數(shù)曲線加減速時(shí)的速度圖11/11/2022152二、自動(dòng)位置控制的基本要求和基本原理(一)位置控制的

為了準(zhǔn)確地對(duì)軋制設(shè)備進(jìn)行位置控制，一般對(duì)位置自動(dòng)控制有以下幾點(diǎn)要求：電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩不得超過(guò)電動(dòng)機(jī)和機(jī)械系統(tǒng)的最大允許轉(zhuǎn)矩；能在最短時(shí)間里完成定位動(dòng)作，并且定位符合規(guī)定的精度要求在控制過(guò)程中不應(yīng)產(chǎn)生超調(diào)現(xiàn)象，并且系統(tǒng)應(yīng)穩(wěn)定；由于計(jì)算機(jī)是通過(guò)軟件進(jìn)行控制的，所以還要求控制算法簡(jiǎn)單。

為了滿足上述要求，必須按最佳控制曲線進(jìn)行控制。11/11/2022153為了準(zhǔn)確地對(duì)軋制設(shè)備進(jìn)行位置控制，一般對(duì)位置自動(dòng)控制有以下(二)理想定位過(guò)程的理論分析和控制算法圖8－13理想定位過(guò)程11/11/2022154(二)理想定位過(guò)程的理論分析和控制算法圖8－13理想定圖8－14等減速切換過(guò)遲時(shí)的情況11/11/2022155圖8－14等減速切換過(guò)遲時(shí)的情況11/11/202262圖8－16負(fù)荷不變時(shí)速度整定曲線11/11/2022156圖8－16負(fù)荷不變時(shí)速度整定曲線11/11/202263(一)間隙的消除

為了消除間隙對(duì)位置設(shè)定精度的影響，使設(shè)定結(jié)果更為準(zhǔn)確，在位置自動(dòng)控制系統(tǒng)中，對(duì)于某些控制回路(如帶鋼熱連軋的壓下位置設(shè)定，立輥開(kāi)口度設(shè)定等)。必須保證設(shè)備按單方向進(jìn)行設(shè)定。其方法是：不論位置設(shè)定值是在當(dāng)時(shí)實(shí)際位置的前方還是后方，計(jì)算機(jī)總是使電動(dòng)機(jī)最后停止前的轉(zhuǎn)向?yàn)槟骋灰?guī)定方向。

三、提高自動(dòng)位置控制精度和可靠性的措施11/11/2022157(一)間隙的消除為了消除間圖8－18單方向設(shè)定的動(dòng)作過(guò)程11/11/2022158圖8－18單方向設(shè)定的動(dòng)作過(guò)程11/11/202265(二)重復(fù)設(shè)定在某些情況下，由于減速點(diǎn)設(shè)置不當(dāng)或設(shè)備狀態(tài)的改變，雖然偏差值S已達(dá)到精度要求，但在慣性作用下，設(shè)備位置仍在繼續(xù)移動(dòng)，結(jié)果會(huì)引起設(shè)定產(chǎn)生誤差。因此，在位置自動(dòng)控制過(guò)程中，通常要連續(xù)進(jìn)行三次設(shè)定，只有當(dāng)連續(xù)三次檢測(cè)的偏差值均達(dá)目標(biāo)要求，才判為設(shè)定完成。11/11/2022159(二)重復(fù)設(shè)定11/11/202266(三)連鎖條件的檢查當(dāng)計(jì)算機(jī)得到目標(biāo)值之后，首先要檢查該目標(biāo)值是否合理，即檢查它是否處于設(shè)備位置所能達(dá)到的最大值允許范圍之內(nèi)。若超出此值范圍，APC設(shè)定就不應(yīng)進(jìn)行，以防事故的發(fā)生。11/11/2022160(三)連鎖條件的檢查11/11/202267四、自動(dòng)位置控制系統(tǒng)的程序框圖及構(gòu)成圖8—19位置自動(dòng)控制過(guò)程框圖11/11/2022161四、自動(dòng)位置控制系統(tǒng)的程序框圖及構(gòu)成圖8—19位置自動(dòng)控制圖8-20位置設(shè)定系統(tǒng)程序的組成11/11/2022162圖8-20位置設(shè)定系統(tǒng)程序的組成11/11/20APC組成基本要求

(一)主控程序系統(tǒng)時(shí)間管理子程序及輸出子程序，它們都是計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的一部分，屬于基本軟件。

11/11/2022163APC組成基本要求(一)主控程序11/11/202(二)自動(dòng)預(yù)設(shè)定驅(qū)動(dòng)器(APC驅(qū)動(dòng)器)它們的功能是按一定的采樣周期(如50ms)周期性地檢測(cè)被控量，計(jì)算出偏差值，然后向傳動(dòng)裝置發(fā)出相應(yīng)的控制信號(hào)，最后將被控量(如位置偏差)控制在規(guī)定的定位精度范圍之內(nèi)。11/11/2022164(二)自動(dòng)預(yù)設(shè)定驅(qū)動(dòng)器(APC驅(qū)動(dòng)器)11/11/20227

(三)功能程序它們是一些人機(jī)聯(lián)系與過(guò)程計(jì)算機(jī)聯(lián)系的程序，受主控程序管理，按一定的優(yōu)先級(jí)別投入運(yùn)行。主要功能程序如下：設(shè)定值讀入程序啟動(dòng)檢查程序啟動(dòng)準(zhǔn)備程序

設(shè)定完成程