飛思-pid通俗理解

PIDPIDPID直接用P就可以了。比如在=60%時，速度是2M/S，那么你要它3M/S，就把提高那么不是線性的要怎么怎么控制使速度達(dá)到即定的速度呢？即要快又要準(zhǔn)可能你會想到，如果通過編測得現(xiàn)在的速度是2.0m/s,要達(dá)到2.3m/s的速度， 多少呢？必須要通過算法，因?yàn)楹退俣仁莻€什么關(guān)系，對于整個系統(tǒng)來說，誰也不知道。要一點(diǎn)一點(diǎn)的試，加個1%,不夠，再加1%還是不夠，那么第三次你還會加1%嗎？很有可能就加2%了。那個長長的公式展開，然后約簡后的數(shù)字，△V1△V2，△V3差,第二次調(diào)整后的速度差,第三次。。。。。一句話，PID快，需要建立如何調(diào)整和速度之間的關(guān)系。輸出就是你的應(yīng)該增加或減小多少。為了避免教科書公式化的說明，本文用口語化和通俗的語言描述。雖然不一定恰當(dāng)，但意思差不多，就是那個事。如果要徹頭徹尾地弄PI，建議多調(diào)試，寫幾個仿真程序。PID一般有兩種：位置式PID和增量式PI。在小車?yán)镆话阌迷鯬IDe（每一次的控制誤差）進(jìn)行累加，這個計(jì)算量非常大，而明沒有必PID減多少換句話說通過增量PID算法每次輸出是要加多少或者減小多少，而不是的實(shí)際值。下面均以增PID明這里再說一下PID三個參數(shù)的作用P=Proportion，比例的意思IIntegral，積分，D是Differential微分1100P的作用是以最快的速度達(dá)到100，把P理解為一個系數(shù)即可；而I呢？大家學(xué)過0I就是使誤差為0節(jié)過程的作用了。公式本來需要推導(dǎo)的，我就不來這一套了。直接貼出看看最后的結(jié)果△Uk=A*e(k)+B*e(k-1)+C*e(k-這里KP是P的值，TD是D的值，1/Ti是I的值，都是常數(shù)，哦，還有一個T，T是采樣周期，也是已知。而A C是由PID換算來的，按這個公式，就可以簡化計(jì)算量了，因?yàn)镻ID是常數(shù)，那么ABC可以用一個宏表示這樣看來只需要求e(k)e(k-1)e(k-2)就可以知道△Uk的值了，按照△Uk來調(diào)節(jié)的大小就OK了。PID三個參數(shù)的確定有很多方法，不在本文范圍內(nèi)。采樣周期也是只能在下一文中了。e(ke(k-1e(k-2)0PID的輸入是速度，輸出是 typedefstructPID{intSetPointDesireddoubleProportionProportionalConstdoubleIntegral;//積分常數(shù)IntegralConstdoubleDerivativeDerivativeConstintLastError;//Error[-1]intPrevError;//Error[-}#defineP_DATA100#defineI_DATA#defineD_DATA#defineHAVE_NEW_VELOCITY//PID實(shí)staticPIDsPID;staticPID*sptr=voidIncPIDInit(void){sptr->LastError=0;//Error[-1]sptr->PrevError=0;//Error[-sptr->ProportionP_DATAProportionalsptr->IntegralI_DATAIntegralsptr->DerivativeD_DATADerivativeConstsptr->SetPoint=100;100}intIncPIDCalc(intNextPoint){intiErroriIncpidiErrorsptr->SetPointNextPoint增量計(jì)算iIncpid=sptr->Proportion*iError//E[k]項(xiàng)sptr->Integral*sptr->LastError//E[k－1]sptr->Derivative*sptr->PrevError//E[k－2]項(xiàng)sptr->PrevError=sptr->LastError;//誤差，用于下次計(jì)算sptr->LastError=iError; }Intg_CurrentVelocity;Intg_Flag;void{g_CurrentVelocity=0;//全局變量也初始化 {if(g_Flag&{OUT+=g_Flag&=~