機器人GR-C操作說明書

希在本操作說明書中，我們將盡力敘述各種與操作相關的事項。限于篇幅限制及產(chǎn)品具體使用等原因，不可能對產(chǎn)品中所有不必做和/或不能做的操作進行詳細的敘述。因此，本操作說明書中沒有特別指明的事項均視為“不可能”或“不允許”進行的操作。簾本操作說明書的版權，歸廣州數(shù)控設備有限公司所有，任何單位與個人進行出版或復印均屬于非法行為，廣州數(shù)控設備有限公司將保留追究其法律責任的權利。請務必確保本使用說明書到達本產(chǎn)品的最終使用者手?中。尊敬的客戶:對您惠顧選用廣州數(shù)控設備有限公司機器人產(chǎn)品，本公司深感榮幸與感謝!本操作說明書詳細介紹了機器人的操作、示教、編程等事項。為了保證產(chǎn)品安全、正常與有效地運行工作，請您務必在安裝、使用產(chǎn)品前仔細閱讀本產(chǎn)品說明書。安全警告操作不當將引起意外事故，必須要具有相應資格的人員才能操作本產(chǎn)品。安全責任制造者的安全責任——制造者應對所提供的產(chǎn)品及隨行供應的附件在設計和結構上已消除和/或控制的危險負責?！圃煺邞獙λ峁┑漠a(chǎn)品及隨行供應的附件的安全負責?！圃煺邞獙μ峁┙o使用者的使用信息和建議負責。使用者的安全責任一使用者應通過產(chǎn)品安全操作的學習和培訓，并熟悉和掌握安全操作的內容。一使用者應對自己增加、變換或修改原產(chǎn)品、附件后的安全及造成的危險負責。一使用者應對未按使用手冊的規(guī)定操作、調整、維護、安裝和貯運產(chǎn)品造成的危險負責。誠摯的感謝您在使用廣州數(shù)控設備有限公司的產(chǎn)品時,對本公司的友好支持！機器人GR-C操作說明書?r-msstjs機器人GR-C操作說明書目錄TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"1安全 1\o"CurrentDocument"警告和小心 1\o"CurrentDocument"危險 1\o"CurrentDocument"注意 2\o"CurrentDocument"2GR-C控制器介紹 3\o"CurrentDocument"結構 3\o"CurrentDocument"控制柜 3\o"CurrentDocument"示教盒 4\o"CurrentDocument"示教盒的外觀 4\o"CurrentDocument"按鍵操作 5\o"CurrentDocument"按鍵的功能 6\o"CurrentDocument"示教盒畫面顯示 13\o"CurrentDocument"快捷菜單區(qū) 14\o"CurrentDocument"系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū) 18\o"CurrentDocument"主菜單區(qū) 20\o"CurrentDocument"文件列表區(qū) 21\o"CurrentDocument"人機接口顯示區(qū) 22\o"CurrentDocument"3主菜單說明 23\o"CurrentDocument"｛系統(tǒng)設置｝菜單 23\o"CurrentDocument"｛絕對零點｝菜單界面 23\o"CurrentDocument"｛工具坐標｝菜單界面 24“直接輸入法設置工具坐標”界面 25“三點法設置工具坐標”界面 26“五點法設置工具坐標”界面 27\o"CurrentDocument"｛用戶坐標｝菜單界面 28“直接輸入法設置用戶坐標”界面 29“三點法設置用戶坐標”界面 30\o"CurrentDocument"｛系統(tǒng)時間｝菜單界面 31\o"CurrentDocument"｛口令設置｝菜單界面 32\o"CurrentDocument"｛模式切換｝菜單界面 33\o"CurrentDocument"｛系統(tǒng)速度｝菜單界面 34\o"CurrentDocument"｛主程序設置｝菜單界面 35\o"CurrentDocument"｛程序管理｝菜單 36\o"CurrentDocument"｛新建程序｝菜單界面 37｛程序一覽｝菜單界面 38\o"CurrentDocument"｛參數(shù)設置｝菜單 39\o"CurrentDocument"｛關節(jié)參數(shù)｝菜單界面 40\o"CurrentDocument"｛軸參數(shù)｝菜單界面 41\o"CurrentDocument"｛運動參數(shù)｝菜單界面 42\o"CurrentDocument"｛伺服參數(shù)｝菜單界面 42\o"CurrentDocument"｛連桿參數(shù)｝菜單界面 43\o"CurrentDocument"｛應用｝菜單 44\o"CurrentDocument"｛引弧條件｝菜單界面 45\o"CurrentDocument"｛熄弧條件｝菜單界面 46\o"CurrentDocument"｛擺焊｝菜單界面 47\o"CurrentDocument"｛數(shù)字焊機｝菜單界面 48“焊機設置”界面 48\o"CurrentDocument"｛焊接設置｝菜單界面 49\o"CurrentDocument"｛焊機控制｝菜單界面 50\o"CurrentDocument"｛變量｝菜單 51\o"CurrentDocument"351｛整數(shù)型｝菜單界面 52“整數(shù)型變量明細”界面 53\o"CurrentDocument"3.5.2｛笛卡爾位姿｝菜單界面 54"笛卡爾位姿型變量明細”界面 55\o"CurrentDocument"｛系統(tǒng)信息｝菜單 55\o"CurrentDocument"｛報警信息｝菜單界面 56\o"CurrentDocument"｛按鍵信息｝菜單界面 57\o"CurrentDocument"｛版本信息｝菜單界面 57\o"CurrentDocument"｛工具坐標｝菜單界面 58\o"CurrentDocument"｛用戶坐標｝菜單界面 59\o"CurrentDocument"｛輸入輸出｝菜單 60\o"CurrentDocument"｛示教點｝菜單 61\o"CurrentDocument"｛機器設置｝菜單 62\o"CurrentDocument"｛再現(xiàn)運行方式｝菜單界面 63\o"CurrentDocument"｛軟極限｝菜單界面 64\o"CurrentDocument"｛干涉區(qū)｝菜單界面 653.931“干涉區(qū)詳細設置”界面 65\o"CurrentDocument"｛在線幫助｝菜單 66\o"CurrentDocument"｛指令｝菜單界面 67\o"CurrentDocument"｛操作｝菜單界面 68\o"CurrentDocument"4機器人編程 69\o"CurrentDocument"編程基本概念 69\o"CurrentDocument"位置、姿態(tài)及示教點 69\o"CurrentDocument"機器人的運行模式 69示教模式 69普通再現(xiàn)模式 70遠程模式 70\o"CurrentDocument"機器人坐標系 70\o"CurrentDocument"概述 70\o"CurrentDocument"關節(jié)坐標系 71\o"CurrentDocument"基坐標系 71\o"CurrentDocument"工具坐標系 72\o"CurrentDocument"用戶坐標系 73\o"CurrentDocument"插補方式 73\o"CurrentDocument"關節(jié)插補 73\o"CurrentDocument"直線插補 74\o"CurrentDocument"圓弧插補 74\o"CurrentDocument"機器人變量 78\o"CurrentDocument"示教 79\o"CurrentDocument"示教前的準備 79安全通電 79設置檢查 80示教操作 80小教編程 80示教檢查 81輯后的跟蹤運動 82\o"CurrentDocument"再現(xiàn) 84\o"CurrentDocument"再現(xiàn)前的準備 84\o"CurrentDocument"再現(xiàn)的特殊運行 84\o"CurrentDocument"停止與再啟動 85暫停操作 85急停操作 85停后的再啟動 86\o"CurrentDocument"修改再現(xiàn)速度 87\o"CurrentDocument"程序舉例 89\o"CurrentDocument"新建程序 89\o"CurrentDocument"打開程序 89\o"CurrentDocument"添加指令 90\o"CurrentDocument"軌跡確認 93\o"CurrentDocument"再現(xiàn)運行 93\o"CurrentDocument"5程序管理與編緝 94\o"CurrentDocument"程序管理 94\o"CurrentDocument"新建程序 94\o"CurrentDocument"復制程序 97\o"CurrentDocument"刪除程序 100\o"CurrentDocument"查找程序 102\o"CurrentDocument"重命名程序文件 105\o"CurrentDocument"程序指令編輯 107\o"CurrentDocument"添加指令 107\o"CurrentDocument"修改指令 110\o"CurrentDocument"刪除指令 112\o"CurrentDocument"剪切指令 114\o"CurrentDocument"復制指令 116\o"CurrentDocument"6機器人指令 119\o"CurrentDocument"程序標識 119\o"CurrentDocument"運動指令 119\o"CurrentDocument"MOVJ 119\o"CurrentDocument"MOVL 120\o"CurrentDocument"MOVC 121\o"CurrentDocument"信號處理指令 121\o"CurrentDocument"DOUT 122\o"CurrentDocument"WAIT 122\o"CurrentDocument"DELAY 123\o"CurrentDocument"DIN 124\o"CurrentDocument"流程控制指令 125\o"CurrentDocument"LAB 125\o"CurrentDocument"JUMP 126\o"CurrentDocument"JUMP R 126\o"CurrentDocument"JUMP IN 127\o"CurrentDocument"# 129\o"CurrentDocument"END 129\o"CurrentDocument"MAIN 130\o"CurrentDocument"運算指令 130\o"CurrentDocument"R 130\o"CurrentDocument"INC 131DEC 132\o"CurrentDocument"平移指令 132\o"CurrentDocument"PX 132\o"CurrentDocument"SHIFTON 133\o"CurrentDocument"SHIFTOFF 134MSHIFT 135\o"CurrentDocument"操作符 136\o"CurrentDocument"關系操作符 136\o"CurrentDocument"運算操作符 136\o"CurrentDocument"各專用指令 136\o"CurrentDocument"7便利功能 137\o"CurrentDocument"監(jiān)控機器人的各種信息 137\o"CurrentDocument"狀態(tài)信息 137\o"CurrentDocument"軌跡曲線 138\o"CurrentDocument"變量監(jiān)控 138整數(shù)型 138笛卡爾位姿 141\o"CurrentDocument"輸入/輸出監(jiān)控 145\o"CurrentDocument"示教點查看 146平移功能 147平移功能介紹 147\o"CurrentDocument"建立平移量 148\o"CurrentDocument"平移程序示例 149\o"CurrentDocument"在線幫助 153\o"CurrentDocument"版本信息 154\o"CurrentDocument"8系統(tǒng)設定 156系統(tǒng)設置 156絕對零點位置設置 156\o"CurrentDocument"工具坐標系設定 158\o"CurrentDocument"工具坐標系檢驗 163\o"CurrentDocument"用戶坐標系設定 164\o"CurrentDocument"用戶坐標系的檢驗 167\o"CurrentDocument"參數(shù)設置 167\o"CurrentDocument"軸速度及加減速設置 167\o"CurrentDocument"軸參數(shù)設置 168\o"CurrentDocument"運動參數(shù)設置 169\o"CurrentDocument"伺服參數(shù)設置 170\o"CurrentDocument"機器設置 171\o"CurrentDocument"機器人結構參數(shù)設置 171\o"CurrentDocument"再現(xiàn)運行方式設置 172\o"CurrentDocument"減速比設置 173\o"CurrentDocument"軟極限設置 174\o"CurrentDocument"干涉區(qū)設 1乃\o"CurrentDocument"9安全模式 178\o"CurrentDocument"10輸入崎出 181\o"CurrentDocument"11特殊應用 184焊接 184焊接原理 184\o"CurrentDocument"焊接指令 184ARCON 184ARCOF 185WVON 185WVOFF 185ARCSET 186ARCCT 186AWELD 187VWELD 187\o"CurrentDocument"擺焊 187\o"CurrentDocument"焊接指令使能 191\o"CurrentDocument"焊接應用 192\o"CurrentDocument"12附錄 196\o"CurrentDocument"12.1報警信息 1961安全警告和小心這本手冊的構成的前提是所有操作機器人的人員必須完成相關的培訓，這也是相關的規(guī)則和標準的一個需求。一些安全預防通過使用下列各項符號被強調，需要額外注意。在這本手冊中列出的警告、小心、強制性的行動和禁令必須執(zhí)行。如果機器人移動方向不小心弄錯，將有可能導致操作人員和其他人員的受傷，以及設備的損壞。隨時確認設備的正常運行是非常重要的。本機器人是在滿足本手冊被使用者遵照的前提上被設計和制造的。使用任何其他的手冊的人員一定要首先閱讀且了解本手冊的內容。危險不遵守下列操作可能會發(fā)生危險：操作機器人前，按下GR-C控制柜前門及示教盒上的急停鍵，并確認電機電源被切斷。伺服電源切斷后，示教盒上表示伺服通的燈熄滅。解除急停后再接通電機電源時，要解除造成急停的事故后再接通電機電源。在機器人動作范圍內示教時，請遵守以下事項：保持從正面觀看機器人。遵守操作步驟?？紤]機器人突然向自己所處方位運動時的應變方案。確保設置躲避場所，以防萬一。?由于誤操作造成的機器人動作，可能引發(fā)人身傷害事故。?進行以下作業(yè)時，請確認機器人的動作范圍內沒人，并且操作者處于安全位置操作：機器人接通電源時。用示教盒操作機器人時-試運行時。-自動再現(xiàn)時。?不慎進入機器人動作范圍內或與機器人發(fā)生接觸，都有可能引發(fā)人身傷害事故。另外，發(fā)生異常時，請立即按下急停鍵。急停鍵位于GR-C控制柜前門及示教盒的右側。1.3注意說明書中的圖解，有的為了說明細節(jié)取下蓋子或安全罩進行繪制，運轉此類部件時，務必按規(guī)定將蓋子或安全罩還原后，再按說明書要求運轉。說明書中的圖及照片，為代表性示例，可能與所購買產(chǎn)品不同。說明書有時由于產(chǎn)品改進、規(guī)格變更及說明書自身更便于使用等原因而進行適當?shù)男薷?。修改后的說明書將更新封面右下角的資料號，并以修訂版發(fā)行。客戶擅自進行產(chǎn)品改造，不在本公司保修范圍之內，本公司概不負責。進行機器人示教作業(yè)前要檢查以下事項，有異常則應及時修理或采取其他必要措施。-機器人動作有無異常。-外部電線遮蓋物及外包裝有無破損。示教盒用完后須放回原處。如不慎將示教盒放在機器人、夾具或地上，當機器人運動時，示教盒可能與機器人或夾具發(fā)生碰撞，從而引發(fā)人身傷害或設備損壞事故。在理解GR-C機器人使用說明書的“警告標志”的基礎上，使用機器人。

2GR-C控制器介紹2.1結構GR-C系列工業(yè)機器人控制器由機器人本體器件、控制柜和示教盒三部分通過纜線連接而成（如圖2-1所示）。示教盒控制柜示教盒機器人本體機器人本體圖2-12.2控制柜控制柜（如圖2-2）的正面左側裝有主電源開關和門鎖，右上角有電源開、電源關和急停鍵，電源關按鍵下方的掛鉤用來懸掛示教盒。

圖2-2需要說明的是，控制柜上的急停鍵和示教盒上的急停鍵是有區(qū)別的。按下控制柜上的急停鍵，伺服電源被切斷；按下示教盒上的急停鍵，只是暫停機器人運動，并未切斷伺服電源。2.3示教盒示教盒為用戶提供了友好可靠的人機接口界面，可以對機器人進行示教操作，對程序文件進行編輯、管理、示教檢查及再現(xiàn)運行，監(jiān)控坐標值、變量和輸入輸出，實現(xiàn)系統(tǒng)設置、參數(shù)設置和機器設置，及時顯示報警信息及必要的操作提示等。示教盒的外觀示教盒分為按鍵和顯示屏兩部分。按鍵包括對機器人進行示教編程所需的所有操作鍵和按鈕，示教盒的外觀如圖2-3所示：

圖2-3按鍵操作(1)按鍵的表示在本說明書中，示教盒上的所有按鍵以如下的方式表示：［鍵名］。I選擇I例如：鍵用［選擇］來表示。(2)常用鍵的名稱H急停鍵，用［急停］鍵來表示。?(綠色)啟動鍵，用［啟動］鍵來表示。(紅色)暫停鍵，用［暫停］鍵來表示。

模式選擇鍵，用［模式選擇］鍵來表示。使能開關，用［使能開關］鍵來表示。模式選擇鍵，用［模式選擇］鍵來表示。方向鍵，分別為左方向鍵、右方向鍵、上方向鍵、下方向鍵。軸操作鍵HHH軸操作鍵HHD數(shù)值鍵(3)同時按鍵的表示同時按兩個鍵時，如同時按［轉換］鍵和［翻頁］鍵時，用［轉換］+［翻頁］鍵表示。2.3.3按鍵的功能按鍵的具體功能如下表:按下此鍵，機器人停止運行，屏幕上顯示急停信息。［急停］鍵按下控制柜上的急停鍵時，機器人停止運行，電機電源被切斷。［急停］鍵按下示教盒上的急停鍵時，機器人停止運行，電機電源未切斷。松開控制柜上的急停鍵時，電機電源恢復，需手

動按［清除］清除報警信息，系統(tǒng)恢復正常狀態(tài)。松開示教盒上的急停鍵時，需手動按［清除］清除報警信息，系統(tǒng)恢復正常狀態(tài)。[1(雪停用t再現(xiàn)運行程序時，按下該鍵，機器人暫停運行程序。[;d自動用■t再現(xiàn)模式下，伺服就緒后，按下此鍵開始運行程序。［模式選擇］鍵0再現(xiàn).示教選擇示教模式、再現(xiàn)模式和遠程模式（遠程模式暫不用）。示教：示教模式，可用示教盒進行軸操作和編程操作。再現(xiàn)：再現(xiàn)模式，可對示教好的文件進行再現(xiàn)運行。遠程：可以通過遠程操作機器人。模式切換時，使能斷掉，系統(tǒng)處于停止狀態(tài)。［使能開關］鍵Q使能開關主要是用來開、關使能。示教機器人前，必須先將三位使能開關輕輕按下，再按軸操作鍵或前進/后退鍵，機器人才能運動，一旦松開或用力按，關斷使能，機器人立即停止運動。[Fl]鍵E]｛主頁面｝界面快捷鍵在｛程序｝界面、｛編輯｝界面、｛顯示｝界面、｛工具｝界面按下［F1］鍵，系統(tǒng)切換到｛主頁面｝界面。[F2]鍵E]｛程序｝界面快捷鍵在｛主頁面｝界面、｛編輯｝界面、｛顯示｝界面、｛工具｝界面按下［F2］鍵，系統(tǒng)打開當前程序，并切換到｛程序｝界面，即可預覽、再現(xiàn)運行程序。[F3]鍵S｛編輯｝界面快捷鍵在｛主頁面｝界面、｛程序｝界面、｛顯示｝界面、｛工具｝界面按下［F3］鍵，系統(tǒng)打開當前程序，并切換到｛編輯｝界面，即可預覽、編輯程序。只有在示教模式下才可切換到編輯界面。[F4]鍵S｛顯示｝界面快捷鍵在｛主頁面｝界面、｛程序｝界面、｛編輯｝界面、｛工具｝界面按下［F4］鍵，系統(tǒng)切換至IJ｛顯示｝界面。[F5]鍵S｛工具｝界面快捷鍵在｛主頁面｝界面、｛程序｝界面、｛編輯｝界面、｛顯示｝界面按下［F5］鍵，系統(tǒng)切換到｛工具｝界面。方向鍵■■■■方向鍵用來改變光標焦點，實現(xiàn)遍歷菜單、按鈕等功能，常與［選擇］鍵配合，選擇菜單或者按鈕。也可以改變數(shù)值的大小。根據(jù)畫面的不同，光標的大小、可移動的范圍和區(qū)域有所不同。在程序界面和編輯界面，［轉換］+［上方向］鍵，光標移動到程序首行。［轉換］+［下方向］鍵，光標移動到程序末行。當光標位于文件列表或程序首行時，按［上方向］鍵，光標移動到末行；當光標位于文件列表或程序末行時，按［下方向］鍵，光標移動到首行。軸操作鍵■■■■2BIii.Iufiaa在示教模式下，輕輕按下使能開關，再按軸操作鍵，機器人各軸可在當前坐標系下按一定方式運動。再現(xiàn)模式下，按此鍵沒有反應。

數(shù)值鍵■■■SEHo)ea■■■主要用于數(shù)字字符的輸入。共十二個按鍵，。?9數(shù)字鍵，小數(shù)點，負號。在程序編輯中，用于指令的選擇。［選擇］鍵［選擇）該鍵能激活或者選擇界面對象，如按鈕，菜單，文件列表等等。當［選擇］按鈕時，執(zhí)行相應按鈕對應的功能。當［選擇］菜單時，進入相應菜單對應的窗口。在主界面的文件列表中［選擇］文件時，則打開光標所在的文件。該鍵還可以激活軟鍵盤，用于輸入字符。［伺服準備］鍵,伺服準備要再現(xiàn)運行，需先選擇再現(xiàn)模式再按下此鍵，然后按下［開始］按鈕才能再現(xiàn)（要保證機器人在起始位置）；否則將不能進行再現(xiàn)運行。此鍵按下后，［伺服準備］上的燈會變成黃色。［取消］鍵［取消］［取消］鍵用于關閉當前窗口直接切換到主頁面。在“變量明細”界面和“干涉區(qū)詳細設置”界面，［取消］鍵用于返回上一層界面。［坐標設定］鍵@按下此鍵可切換機器人的動作坐標系此鍵每按一次，坐標系按以下順序變化："關節(jié)"f"直角」"工具"f"用戶關節(jié)"。被選中的坐標系顯示在系統(tǒng)狀態(tài)區(qū)域。［獲取示教點］鍵獲取在編輯運動指令時,按［獲取示教點］鍵可以獲取示教點（機器人當前的位置）。在設置零點設置、工具坐標三點法、工具坐標五點法、用戶坐標三點法時，也通過［獲取示教點］鍵來獲取機器人當前的位置。［翻頁］鍵［轉換］鍵［手動速度］鍵手動速度按下此鍵可實現(xiàn)翻頁功能按下［翻頁］鍵，可實現(xiàn)向下翻頁的功能。按下［轉換］+［翻頁］鍵，可實現(xiàn)向上翻頁的功能。翻頁功能可用在文件列表、文件指令內容瀏覽、顯示界面、變量、輸入輸出、伺服參數(shù)、焊機設置、報警信息等等。~~在特定界面與其他鍵配合使用與［翻頁］鍵配合，［轉換］+［翻頁］,實現(xiàn)向上翻頁的功能。預覽程序時，［轉換］+［上方向］鍵，實現(xiàn)跳轉到首行的功能。預覽程序時，［轉換］+［下方向］鍵，實現(xiàn)跳轉到末行的功能。在軟件盤界面，該鍵用于切換大寫字母、小寫字母、符號字符。在指令編輯時，該鍵用于切換一些指令參數(shù)。如ON->OFFo機器人運行速度的設定鍵，用于示教和再現(xiàn)兩種方式速度的調節(jié)手動速度有5個等級（微動11I巾、低速中速高速IM、超高速SrF=每按--次高速鍵，速度按以下順序變化：“微動”，“低速”->“中速”->“高速”->“超高速”。每按一次低速鍵，速度按以下順序變化：“超高速”->“高速”->“中速”->“低速”“微動”。被設定的速度顯示在系統(tǒng)狀態(tài)區(qū)域。［單段連續(xù)］鍵囪示教模式下，可在“單段”、“連續(xù)”兩個動作循環(huán)模式之間切換“單段”模式是指在進行前進、后退示教時，系統(tǒng)每運行一條指令就停止，只有當用戶再次按［前進卜［后退］鍵時，系統(tǒng)才能運行下一條指令?！斑B續(xù)”模式是指在進行前進、后退示教時，系統(tǒng)連續(xù)運行程序指令，直到結束指令才會停止。[TAB]鍵[TAB)按下此鍵，可在當前界面顯示區(qū)域間切換光標界面通常通過兒個矩形框進行劃分，這些矩形相當一個區(qū)域，只有當某個區(qū)域中包含圖形元素（如按鈕、菜單、文件列表、文本顯示框）時，光標才會切換到該區(qū)域。通常［TAB］鍵和四個方向鍵共同配合，用于移動光標，選擇圖形元素，以便使用系統(tǒng)功能。［清除］鍵清除清除報警信息（伺服報警除外）；清除人機接口顯示區(qū)的提示信息等［外部軸切換］鍵夕牌軸切換選配［輸入］鍵0確認用戶當前的輸入內容在軟鍵盤界面，［輸入］鍵用于確認當前軟鍵盤輸入的內容。在修改指令時，［輸入］鍵用于確認當前指令修改的內容。在焊機設置時，［輸入］鍵用于確認當前屬性的輸入

值。其它界面類似。［刪除］鍵刪除此鍵用于程序文件、指令的刪除等操作在文件一覽界面中，刪除當前光標所在的文件。在編輯指令時，刪除當前光標所在的指令。［添加］鍵［透加）在程序編輯頁面，按下此鍵，系統(tǒng)進入程序編輯的添加模式［修改］鍵修改在程序編輯頁面，按下此鍵，系統(tǒng)進入程序編輯的修改模式［復制］鍵S編輯模式下，該鍵有復制指令的功能首次按下該鍵，可選擇要復制的區(qū)域，再次按下該鍵，可選擇粘貼的位置，再次按下該鍵，則系統(tǒng)進行復制動作，完成復制功能。［剪切］鍵剪切編輯模式下，該鍵有剪切指令的功能首次按下該鍵，可選擇要剪切的區(qū)域，再次按下該鍵，可選擇粘貼的位置，再次按下該鍵，則系統(tǒng)進行剪切動作，完成剪切功能。［前進］鍵前進按住此鍵時，機器人按示教的程序點軌跡運行。非運動指令語句直接解釋執(zhí)行［后退］鍵［后退）按住此鍵時，機器人按示教的程序點軌跡運行逆向運行。［退格］鍵在編輯框/數(shù)字框中按下此鍵可刪除字符［應用］鍵［應用）此鍵為一個外部應用開關［轉換］+［應用］,用于在焊接、噴涂時，啟動和關閉信號。2.4示教盒畫面顯示示教盒的顯示屏主頁面共分為8個顯示區(qū)：快捷菜單區(qū)、系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)、導航條、主菜單區(qū)、時間顯示區(qū)、文件列表區(qū)和人機對話顯示區(qū)，其中，接收光標焦點切換的只有快捷菜單區(qū)、主菜單區(qū)和文件列表區(qū)，通過按［TAB］鍵在顯示屏上相互切換，區(qū)域內可通過方向鍵切換按光標焦點。顯示屏主頁面畫面如圖2-4所示：快捷菜單區(qū)主頁面程序編輯程序管理導航條當前位置: 主頁面〉系統(tǒng)設■>應用輸入輸出示教點,統(tǒng)設00000000000.@5.@@SLURBT000000000000@@0.@@0.位置顯示區(qū)快捷菜單區(qū)主頁面程序編輯程序管理導航條當前位置: 主頁面〉系統(tǒng)設■>應用輸入輸出示教點,統(tǒng)設00000000000.@5.@@SLURBT000000000000@@0.@@0.位置顯示區(qū)當前程序名文件列表1圖2-4快捷菜單區(qū)快捷菜單區(qū)的主頁面、程序、編輯、顯示和工具分別用于返回主頁面、打開當前程序、編輯當前程序、顯示運行狀態(tài)以及圖形顯示工具。如圖2-5所示：主頁面程序編輯顯示工具圖2-5示教盒畫面中顯示的菜單用｛｝表示。快捷菜單區(qū)的菜單項分別用｛主頁面｝、｛程序｝、｛編輯｝、｛顯示｝和｛工具｝表示。當光標在快捷菜單區(qū)，按左右鍵可以依次循環(huán)切換光標，按［選擇］鍵將進入相應的界面。這五個界面之間，可以按快捷鍵F1?F5進行快速切換。其中，按［F1］鍵進入｛主頁面｝界面,按［F2］鍵進入｛程序｝界面，按［F3］鍵進入｛編輯｝界面，按［F4］鍵進入｛顯示｝界面，按［F5］鍵進入｛工具｝界面。｛程序｝菜單界面｛程序｝用于打開顯示當前程序(當前程序名顯示在人機對話區(qū)的最右邊)。按照如下三種操作可以打開當前程序：?將光標移動到｛程序｝上，按［選擇］鍵打開當前程序。?在｛主頁面｝界面、｛編輯｝界面、｛顯示｝界面、｛工具｝界面，按F2快捷鍵，打開當前程序。

?在主頁面，使用［TAB］鍵和方向鍵將光標移動到文件列表區(qū)，選擇要打開的程序,按［選擇］鍵即可打開所選程序，被打開程序被設置為當前程序。打開程序后，光標停留在菜單｛程序｝處。如圖2-6所示：主頁面程序編輯顯示工具主頁面程序編輯顯示工具00010002JUMPLAB0；0003MOVJPl,V80,Z0;0004MOVJP*,V80,Z0;0005LAB0:0006MOVJP*,V80,Z00007MOVJPl,V80,Z00008MOVJP*,V80,Z00009LAB0:0010#0010#JUMPLAB0;關節(jié)實際位置0000000,0,0.0000000000000,0,0.000000@0,0.0.00-90.00-180.00910.0000000.5.示教模式程序名：job3.prl示教模式圖2-6在｛程序｝界面，可以預覽、單段連續(xù)示教、再現(xiàn)運行程序。｛編輯｝菜單界面｛編輯｝界面只用于編輯當前程序。示教模式下，按照如下三種操作可以進入｛編輯｝界面：將光標移動到｛編輯｝上，按［選擇］鍵打開當前程序并編輯。在主頁面、｛程序｝界面、｛顯示｝界面、｛工具｝界面，按F3快捷鍵，打開當前程序并編輯。進入｛編輯｝界面后，光標停留在｛編輯｝菜單，如圖2-7所示：

主頁面程序顯示工具也|o|00010002JUMPLAB0;0003MOVJPl,V80,Z000043005MOVJLAB0p*.V80,Z00006MOVJp*.V80,Z00007MOVJPl,V80,Z030080003MOVJLAB0p*,V80,Z00010#JUMPLAB0:位姿值910.00 位姿值910.00 0. 000.00 -90. 00715.00 -180. 00關節(jié)實際位置0.0000000,0.0000000.00.示教模式示教模式程序名:job3.prl圖2-7在｛編輯｝界面，可以對程序進行添加指令、刪除指令、復制粘貼指令、剪切粘貼指令、修改指令參數(shù)等編輯操作。｛顯示｝菜單界面該界面用于查看系統(tǒng)相關的運行狀態(tài)。按照如下三種操作可以進入｛顯示｝界面：將光標移動到｛顯示｝上，按［選擇］鍵可進入｛顯示｝界面。在｛主頁面｝界面、｛程序｝界面、｛編輯｝界面、｛工具｝界面，按F4快捷鍵即可。進入｛顯示｝界面后，光標停留在｛顯示｝菜單，如圖2-8所示：

圖2-8在｛顯示｝界面，可以查看機器運行狀態(tài)、總線狀態(tài)等變量的信息。｛工具｝菜單界面該界面以曲線連續(xù)變化方式顯示系統(tǒng)運行的狀態(tài)。按照如下兩種操作可以進入｛工具｝界面：?將光標移動到｛工具｝上，按［選擇］鍵可進入｛顯示｝界面。?在｛主頁面｝界面、｛程序｝界面、｛編輯｝界面、｛顯示｝界面，按F5快捷鍵即可。進入｛工具｝界面后，光標停留在｛工具｝菜單，如圖2-9所示：

圖2-9圖2-92.4.2系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)顯示機器人的狀態(tài)，顯示的信息根據(jù)機器人的當前狀態(tài)不同而改變。如圖2-10所示:執(zhí)行中的狀態(tài)動作循環(huán)圖2-10動作坐標速度等級安全模式執(zhí)行中的狀態(tài)動作循環(huán)圖2-10動作坐標速度等級安全模式(1)動作坐標系顯示被選擇的坐標系。有關節(jié)坐標系、直角坐標系、工具坐標系和用戶坐標系四種。通過按示教盒上的［坐標設定］鍵可依次切換。每按一次［坐標設定］鍵機器人坐標系按以下變化：關節(jié)坐標系-＞直角坐標系-＞工具坐標系-＞用戶坐標系?；?關節(jié)坐標系Tb：直角坐標系IJTI巳士1：工具坐標系國：用戶坐標系(2)手動速度顯示被選定的手動速度。有微動、低速、中速、高速和超高速四個速度等級。通過按示教盒上的［手動速度］鍵可手動增、減速度。每按一次高速鍵，速度按以下順序變化：“微動”一“低速”一“中速”一“高速”一“超高速”。每按一次低速鍵，速度按以下順序變化：“超高速”-“高速”一“中速”一“低速”一“微動”。：微動(5%)：低速(25%)誦：中速(50%)：高速(75。/0)Sr^Z-FrFH：超高速(100%)(3)安全模式顯示被選擇的安全模式：H：操作模式操作模式是面向生產(chǎn)線中進行機器人動作監(jiān)視的操作者的模式，主要可進行機器人啟動、停止、監(jiān)視操作等?？蛇M行生產(chǎn)線異常時的恢復作業(yè)等。雨色j：編輯模式

編輯模式是面向進行示教作業(yè)的操作者的模式，比操作模式可進行的作業(yè)有所增加，可進行機器人的緩慢動作、程序編輯、以及各種程序文件的編輯等。：管理模式管理模式是面向進行系統(tǒng)設定及維護的操作者的模式，比編輯模式可進行的作業(yè)有所增加，可進行參數(shù)設定、用戶口令的修改等管理操作。（4）動作循環(huán)顯示當前的動作循環(huán)：單步，執(zhí)行一個程序段后系統(tǒng)會停止下來；連續(xù)，系統(tǒng)連續(xù)執(zhí)行，直到松開前進或者后退按鈕。：單步：單步：急停中：運行中：急停中：運行中：連續(xù)（5）執(zhí)行中的狀態(tài)顯示當前狀態(tài)（停止，暫停，急停，運行），在執(zhí)行中會顯示相應狀態(tài)。：停止中：暫停中2.4.3主菜單區(qū)主菜單區(qū)一共擁有10個子菜單，如圖2-11所示:

程序管理程序管理機器設置在線幫助圖2-11在｛主頁面｝界面，通過［TAB］鍵可將光標移動到主菜單區(qū)，配合方向鍵和［選擇］鍵便可進入菜單對應界面，完成相應操作。2.4.4文件列表區(qū)文件列表區(qū)將顯示所有系統(tǒng)存在的一些程序信息，包括程序名、程序大小、程序創(chuàng)建的日期。如圖2-12所示：,文件列表,文件列表〕［文件名~］文件大?。?］文件創(chuàng)建日期］0002013020296b2013-06-0700120130201601b2013-06-070022013013075b2013-06-07003agms1.4Kb2013-06-07004abed1.4Kb2013-06-07005asyy1.4Kb2013-12-09▼圖2-12在｛主頁面｝界面，通過［TAB］鍵可將光標移動到文件列表區(qū)，配合方向鍵和［選擇］鍵便可打開所選擇的程序。2.4.5人機接口顯示區(qū)顯示各種提示信息和報警信息等，如下圖2-13所示:示教模式程序名：20130202.prl圖2-133主菜單說明｛系統(tǒng)設置｝菜單｛系統(tǒng)設置｝菜單由8個子菜單項組成，按［選擇］鍵選擇｛系統(tǒng)設置｝菜單，會彈出其子菜單，如圖3-1所示：班臣—I陽絕對零點工具坐標參數(shù)&直用戶坐標系統(tǒng)時間變量 口令設置模式切換輸入輸出系統(tǒng)速度輸入輸出系統(tǒng)速度

主程序設置機器設置在線幫助2013-05-0909：47:31圖3-1｛絕對零點｝菜單界面｛絕對零點｝菜單界面用來設置絕對零點位置，如圖3-2所示:圖3-2該界面由2個區(qū)域組成。區(qū)域一顯示當前絕對零點位置值。區(qū)域二含有3個按鈕：【讀取】按鈕：讀取當前軸實際轉角值，并顯示在區(qū)域一?！驹O置】按鈕：將區(qū)域一顯示的值設置為絕對零點位置值?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。［TAB］鍵可以將光標在2個區(qū)域之間切換，結合方向鍵可以遍歷各個按鈕和各個軸的值。此外，J1?J6的值除了按【讀取】按鈕獲取，還可以通過數(shù)值鍵直接輸入。將光標移動到區(qū)域一，按下數(shù)值鍵即可進行輸入操作。｛工具坐標｝菜單界面｛工具坐標｝菜單界面用來設置工具坐標，如圖3-3所示:

圖3-3該界面由3個區(qū)域組成，［TAB］鍵可以將光標在3個區(qū)域之間切換。區(qū)域一可以通過上下方向鍵選擇要設置的工具坐標號0?9。區(qū)域二可以通過方向鍵選擇工具坐標系設置的方式，有直接輸入法、三點法、五點法。區(qū)域三含有2個按鈕：【選擇】按鈕：根據(jù)區(qū)域?和區(qū)域二的信息，進入相應的界面設置工具坐標?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。“直接輸入法設置工具坐標”界面若｛工具坐標｝菜單界面的區(qū)域二選擇了直接輸入法，按【選擇】按鈕之后，進入直接輸入法設定工具坐標的界面。如圖3-4所示：

圖3-4該界面由2個區(qū)域組成，［TAB］鍵可以將光標在這2個區(qū)域之間切換。區(qū)域一顯示X,Y,Z,W,P,R的值，這六個值需用鍵盤的數(shù)值鍵直接輸入。區(qū)域二包含2個按鈕：【設置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一的值，設置當前選擇的工具坐標號對應的坐標?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出?！叭c法設置工具坐標”界面若｛工具坐標｝菜單界面的區(qū)域二選擇了三點法，按【選擇】按鈕之后，進入三點法設定工具坐標的界面。如圖3-5所示：程序名：程序名：job3.pri主頁面程序編輯顯示工具也忸1金回?當前位置:主頁面〉系統(tǒng)設置〉工具坐標〉當前設置的工具坐標號:接近點1接近點2接近點3X0.00X0.00XY0.00Y0.00YZ0.00Z0.00ZW0.00W0.00WP0.00P0.00PR0.00R0.00R二占法?八、、000000000000^3示教模式圖3-5該界面由2個區(qū)域組成，［TAB］鍵可以將光標在這2個區(qū)域之間切換。區(qū)域一顯示3個點的值，接近點1,接近點2,接近點3。將光標移動到某個點上,按［獲取示教點］鍵，獲取系統(tǒng)當前位置值賦給該點并顯示。區(qū)域二包含2個按鈕：【設置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一獲取3個點的值，設置當前選擇的工具坐標號對應的坐標。【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出?！拔妩c法設置工具坐標”界面若｛工具坐標｝菜單界面的區(qū)域二選擇了五點法，按【選擇】按鈕之后，進入五點法設定工具坐標的界面。如圖3-6所示：

主頁面程序編輯顯示工具也忸1金回?當前位置:主頁面〉系統(tǒng)設置〉工具坐標〉當前設置的工具坐標號:接近點2 接近點300000000000000000000000000.0,0.0,0.0.XYzwpR0000000000000,0,0.0.0.0.XYzwpR0.000.000.000.000.000.00方向點2XYZW方向點2XYZWP000000退出TOC\o"1-5"\h\zX 0. 00Y 0. 00Z 0. 00W 0. 00P 0. 00R 0. 00朝微式 程序名：job3.prl圖3-6該界面由2個區(qū)域組成，［TAB］鍵可以將光標在這2個區(qū)域之間切換。區(qū)域一顯示五個點的值，接近點1，接近點2,接近點3,方向點1,方向點2。將光標移動到某個點上，按［獲取示教點］鍵，獲取系統(tǒng)當前位置值賦給該點并顯示。區(qū)域二包含2個按鈕：【設置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一獲取五個點的值，設置當前選擇的工具坐標號對應的坐標?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛用戶坐標｝菜單界面｛用戶坐標｝菜單界面用來設置用戶坐標，如圖3-7所示：

圖3-7該界面由3個區(qū)域組成，［TAB］鍵可以將光標在3個區(qū)域之間切換。區(qū)域一可以通過上下方向鍵選擇要設置的用戶坐標號0?9。區(qū)域二可以通過方向鍵選擇用戶坐標系設置的方式，有直接輸入法、三點法。區(qū)域三包含2個按鈕：【選擇】按鈕：根據(jù)區(qū)域一和區(qū)域二的信息，進入相應的界面設置用戶坐標?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出?！敝苯虞斎敕ㄔO置用戶坐標”界面若｛用戶坐標｝菜單界面的區(qū)域二選擇了直接輸入法，按【選擇】按鈕之后，進入直接輸入法設定用戶坐標的界面。如圖3-8所示：

圖3-8該界面由2個區(qū)域組成，［TAB］鍵可以將光標在這2個區(qū)域之間切換。區(qū)域一顯示兩X,Y,Z,W,P,R的值，這六個值需用鍵盤的數(shù)值鍵直接輸入。區(qū)域二包含2個按鈕：【設置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一的值，設置當前選擇的用戶坐標號對應的坐標?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出?！叭c法設置用戶坐標”界面若｛用戶坐標｝菜單界面的區(qū)域二選擇了三點法，按【選擇】按鈕之后，進入三點法設定用戶坐標的界面。如圖3-9所示：主頁面程序編輯顯示工具，,主頁面程序編輯顯示工具，,當前位置： 主頁面〉系統(tǒng)設置〉用戶坐標〉當前設置的用戶坐標號:二占法?八、、接近點2接近點3X0.00XY0.00YZ0.00ZW0.00WP0.00PR0.00R000000000000000000000000000000000000TOC\o"1-5"\h\zX 0. 00Y 0. 00Z 0. 00W 0. 00P 0.00R 0. 00示教模式設置 退出示教模式程序名:job3.prl圖3-9該界面由2個區(qū)域組成，［TAB］鍵可以將光標在這2個區(qū)域之間切換。區(qū)域一顯示3個點的值，接近點1,接近點2,接近點3。將光標移動到某個點上,按［獲取示教點］鍵，獲取系統(tǒng)當前位置值賦給該點并顯示。區(qū)域二包含2個按鈕：【設置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一獲取3個點的值，設置當前選擇的用戶坐標號對應的坐標。【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛系統(tǒng)時間｝菜單界面該界面用來設置系統(tǒng)時間，如圖3-10所示：

圖3-10該界面由2個區(qū)域組成，［TAB］鍵可以將光標在這2個區(qū)域之間切換。區(qū)域一設置日期和時間，方向鍵移動光標選擇要設置的年、月、日、時、分、秒，通過數(shù)值鍵輸入要修改的系統(tǒng)時間值。區(qū)域二包含2個按鈕：【設置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一的輸入值，設置當前的系統(tǒng)日期時間。【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛口令設置｝菜單界面該界面用來設置系統(tǒng)編輯模式和管理模式的口令，如圖3-11所示:

圖3-11該界面由2個區(qū)域組成，［TAB］鍵可以將光標在這2個區(qū)域之間切換。區(qū)域一設置編輯模式口令，輸入舊密碼口令和新密碼口令之后，選擇【完成輸入】按鈕，完成密碼修改操作。【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。區(qū)域二設置管理模式口令，輸入舊密碼口令和新密碼口令之后，選擇【完成輸入】按鈕，完成密碼修改操作。【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛模式切換｝菜單界面該界面用來切換當前的安全模式，如圖3/2所示:圖3-12該界面由2個區(qū)域組成，［TAB］鍵可以將光標在這2個區(qū)域之間切換。區(qū)域一用方向鍵選擇要切換的模式，如操作模式、編輯模式或管理模式。區(qū)域二包含2個按鈕：【選擇】按鈕：根據(jù)區(qū)域-的輸入，切換當前的安全模式，若當前安全模式比區(qū)域一選擇的模式等級低，則需要輸入相應的密碼口令。【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛系統(tǒng)速度｝菜單界面該界面用來設置當前的各個速度等級的速度比例值和開機默認速度等級，如圖3-13圖3-13該界面由2個區(qū)域組成，［TAB］鍵可以將光標在這2個區(qū)域之間切換。區(qū)域一用方向鍵和數(shù)值鍵可輸入各個速度等級的速度比例值，以及開機默認速度。通過數(shù)值鍵修改各個速度等級的百分比大小，通過［選擇］鍵來修改開機默認速度。區(qū)域二包含3個按鈕：【設置】按鈕：將區(qū)域一的輸入值設置到系統(tǒng)速度值?！灸J值】按鈕：讀取各個速度等級的默認比例值和開機默認速度值顯示到區(qū)域-o【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛主程序設置｝菜單界面該界面用來設置在遠程模式下調用的主程序，如圖3-14所示：圖3-14該界面由3個區(qū)域組成。區(qū)域一，通過［選擇］鍵選擇切換“是”或者“否”。區(qū)域二，顯示一個文件列表，通過方向鍵或者翻頁鍵來選擇主程序。區(qū)域三包含2個按鈕：【設置】按鈕：將區(qū)域一和區(qū)域二的選擇設置到系統(tǒng)?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛程序管理｝菜單｛程序管理｝菜單由2個子菜單項組成，按［選擇］鍵選擇｛程序管理｝菜單，會彈出其子菜單，如圖3-15所示：

系統(tǒng)設置新建程序參數(shù)設置程序一覽性用變量系統(tǒng)信息輸入輸出示教點機器設置在線幫助2013-03-05

09:17:16圖3-15｛新建程序｝菜單界面｛新建程序｝菜單界面用來創(chuàng)建新的程序文件，如圖3-14所示:圖3-16該界面由3個區(qū)域組成。區(qū)域一通過文件列表顯示出當前系統(tǒng)所有的程序文件，可以通過上下方向鍵、［翻頁］鍵、［轉換］鍵瀏覽程序文件信息。區(qū)域二顯示新建程序的程序名，［選擇］鍵激活軟鍵盤，通過軟鍵盤輸入要創(chuàng)建的程序名，或者直接通過數(shù)值鍵輸入數(shù)值作為程序名。區(qū)域三包含2個按鈕：【新建】按鈕：根據(jù)區(qū)域二所輸入的新程序名，創(chuàng)建一個程序文件，并打開該文件,進入編輯界面，對該文件進行編輯。【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛程序一覽｝菜單界面｛程序一覽｝菜單界面用來執(zhí)行復制、刪除、重命名程序文件等操作，如圖3-17所圖3-17該界面由4個區(qū)域組成。區(qū)域--通過文件列表顯示出當前系統(tǒng)所有的程序文件，可以通過上下方向鍵、［翻頁］鍵、［轉換］鍵瀏覽程序文件信息。區(qū)域二可輸入程序文件名，［選擇］鍵激活軟鍵盤，通過軟鍵盤輸入程序文件名，或者直接通過數(shù)值鍵輸入數(shù)值作為程序名。區(qū)域三含有5個按鈕：【復制】按鈕：根據(jù)區(qū)域一光標所指向的程序文件為源文件，區(qū)域二輸入的程序文件名為目標文件，將源文件復制為目標文件?！緞h除】按鈕：刪除區(qū)域一光標所指向的程序文件。刪除前系統(tǒng)會彈出“刪除文件確認”對話框，再一次確認是否進行刪除操作。當光標位于區(qū)域一時，按［刪除］鍵也可進行刪除程序文件的操作?！静檎摇堪粹o：根據(jù)區(qū)域二輸入的程序文件名為目標文件名，查找目標文件，并把光標切換到該目標文件的信息記錄?！局孛堪粹o：根據(jù)區(qū)域二輸入的程序文件名，將區(qū)域一當前光標所指向的程序文件重命名?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。區(qū)域四顯示了當前系統(tǒng)的文件信息，包括已存程序數(shù)、剩余程序數(shù)、已用存儲量、剩余存儲量等。｛參數(shù)設置｝菜單｛參數(shù)設置｝菜單由5個子菜單項組成，按［選擇］鍵選擇｛參數(shù)設置｝菜單，會彈出其子菜單，如圖3-18所示:系統(tǒng)設置程序管理晶黑軸參數(shù)

運動參數(shù)

伺服參數(shù)輸入輸出連桿參數(shù)機器設置在線幫助2013-03-0510:06:40圖3-18｛關節(jié)參數(shù)｝菜單界面｛關節(jié)參數(shù)｝菜單界面用來設置關節(jié)參數(shù)，包括各軸最大允許速度、各軸最大允許加速度、各軸錯誤停止減速度，如圖3-19所示:圖3-19該界面由3個區(qū)域組成，通過［TAB］鍵、方向鍵可以將光標移動到各個參數(shù)設置區(qū)，通過數(shù)值鍵輸入要設置參數(shù)的值。每個區(qū)的【設置】按鈕將當前該區(qū)的輸入值設置相應的參數(shù)到系統(tǒng)，新輸入的參數(shù)將生效，【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛軸參數(shù)｝菜單界面｛軸參數(shù)｝菜單界面用來設置軸參數(shù)，包括軸精度、軸減速比、機械補償值、軸方向,如圖3-20所示:圖3-20個區(qū)域組成。區(qū)域一顯示當前各個參數(shù)的值，通過方向鍵移動光標到相應的參數(shù)位置，通過數(shù)值鍵輸入新的參數(shù)的值。區(qū)域二包含2個按鈕：【設置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一所輸入的各個參數(shù)的值，設置到系統(tǒng)，新參數(shù)值立即生效。【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛運動參數(shù)｝菜單界面｛運動參數(shù)｝菜單界面用來設置運動參數(shù)，包括機器人運動加減速時間、最大允許速度、最大允許姿態(tài)速度、最大位置加速度、最大姿態(tài)加速度、最大位置停止減速度、最大姿態(tài)停止減速度，如圖3-21所示：圖3-21該界面由2個區(qū)域組成。區(qū)域一顯示當前各個參數(shù)的值，通過方向鍵移動光標到相應的參數(shù)位置，通過數(shù)值鍵輸入新的參數(shù)的值。區(qū)域二含有2個按鈕：【設置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一所輸入的各個參數(shù)的值，設置到系統(tǒng)，新參數(shù)值立即生效?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛伺服參數(shù)｝菜單界面｛伺服參數(shù)｝菜單界面用來設置伺服參數(shù)，如圖3-22所示:圖3-22該界面由2個區(qū)域組成。區(qū)域一顯示當前各個驅動的各個序號的值以及說明解釋，通過方向鍵、［翻頁］鍵、［轉換］鍵移動光標到相應的參數(shù)位置（當光標在該區(qū)域的“序號”列時，通過數(shù)值鍵輸入5,光標可移動到005號參數(shù)位置，按［退格］鍵可清除輸入繼續(xù)輸入其它序號，如12）,通過數(shù)值鍵輸入新的參數(shù)的值。當光標在區(qū)域一時，數(shù)值鍵輸入?yún)?shù)值之后，按［輸入］鍵可單獨保存當前所編輯的值。區(qū)域二包含3個按鈕：【設置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一所輸入的各個參數(shù)的值，設置到系統(tǒng)，新參數(shù)值立即生效?！精@取參數(shù)】按鈕：可讀取當前伺服參數(shù)，顯示到區(qū)域?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛連桿參數(shù)｝菜單界面｛連桿參數(shù)｝菜單界面用來設置連桿參數(shù)，如圖3-23所示:圖3-23該界面由2個區(qū)域組成。區(qū)域一顯示當前各個參數(shù)的值，通過方向鍵移動光標到相應的參數(shù)位置，通過數(shù)值鍵輸入新的參數(shù)的值。區(qū)域二包含2個按鈕：【設置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一所輸入的各個參數(shù)的值，設置到系統(tǒng)，新參數(shù)值立即生效。【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛應用｝菜單｛應用｝菜單由6個子菜單項組成，按［選擇］鍵選擇｛應用｝菜單，會彈出其子菜單,如圖3-22所示:

系統(tǒng)設置程序管理參數(shù)設置引弧條件變量熄弧條件擺焊數(shù)字焊機1輸入輸出焊接設置機器設置在線幫助2013-03-0510：24:05圖3-24｛引弧條件｝菜單界面｛引弧條件｝菜單界面用來設置引弧條件文件參數(shù)，包括焊接電流、焊接電壓、定時器、速度，如圖3-25所示：圖3-25該界面由2個區(qū)域組成。區(qū)域一顯示各個參數(shù)的值，設定引弧條件時，先輸入要設置的條件文件號，然后再移動光標，數(shù)值鍵輸入其它參數(shù)的值。區(qū)域二包含2個按鈕：【設置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一所輸入的條件文件號和各個參數(shù)的值，將參數(shù)保存到相應的引弧條件文件號，在編寫引弧指令時可以引用該文件號?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛熄弧條件｝菜單界面｛熄弧條件｝菜單界面用來設置熄弧條件文件參數(shù)，包括焊接電流、焊接電壓、定時器，如圖3-26所示:圖3-26該界面由2個區(qū)域組成。區(qū)域一顯示各個參數(shù)的值，設定熄弧條件時，先輸入要設置的條件文件號，然后再移動光標，數(shù)值鍵輸入其它參數(shù)的值。區(qū)域二包含2個按鈕：【設置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一所輸入的條件文件號和各個參數(shù)的值，將參數(shù)保存到相應的熄弧條件文件號，在編寫熄弧指令時可以引用該文件號?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛擺焊｝菜單界面｛擺焊｝菜單界面用來設置擺焊條件參數(shù)，包括形式、平滑、頻率、縱向距離、水平距離、角度。如圖3-27所示：圖3-27該界面由2個區(qū)域組成。區(qū)域一顯示各個參數(shù)的值，設定擺焊條件時，先輸入要設置的擺焊條件號，并按［輸入］鍵確認，然后再移動光標，數(shù)值鍵輸入其它參數(shù)的值，形式參數(shù)（單擺、三角擺）、平滑參數(shù)（有、無）通過［選擇］鍵來切換輸入值。區(qū)域二包含2個按鈕：【設置】按鈕：根據(jù)區(qū)域一所輸入的擺焊條件號和各個參數(shù)的值，將參數(shù)保存到相應的擺焊條件號，在編寫擺焊指令時可以引用該條件號?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退

出。｛數(shù)字焊機｝菜單界面｛數(shù)字焊機｝菜單界面用來對數(shù)字焊機進行參數(shù)設置。如圖3-28所示:圖3-28該界面只由1個區(qū)域組成。在該區(qū)域，“數(shù)字焊機型號:"可以選擇要設置的焊機型號，目前只有北京時代科技的TD系列焊機可以進行設置?！竞笝C設置】按鈕：根據(jù)選擇的焊機型號，進入焊機設置界面，對相應的數(shù)字焊機進行參數(shù)設置?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出?！昂笝C設置”界面若｛數(shù)字焊機｝界面選擇了【焊機設置】按鈕，則進入該焊機設置界面，對相應型號的數(shù)字焊機進行參數(shù)設置。如圖3-29所示：圖3-29該界面由2個區(qū)域組成。區(qū)域一顯示所有要設置屬性的信息，包括屬性名、屬性值、屬性說明?？筛鶕?jù)屬性說明，通過上下方向鍵、［翻頁］鍵、［轉換］鍵移動光標，通過數(shù)值鍵輸入?yún)?shù)的值，最后按［輸入］鍵確認當前所輸入的參數(shù)值。區(qū)域二包含2個按鈕：【設置】按鈕：設置區(qū)域?所輸入各個屬性的值到系統(tǒng)，參數(shù)有效。【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛焊接設置｝菜單界面｛焊接設置｝菜單界面用來設置焊接時的條件，包括焊接所使用的焊機類型、焊接過程是否檢測引弧成功信號、焊接過程是否檢測粘絲信號。如圖3-30所示：

圖3-30該界面由2個區(qū)域組成。區(qū)域一可通過方向鍵選擇各個條件的值。區(qū)域二包含2個按鈕：【設置】按鈕：設置區(qū)域一所選擇的條件值，條件將生效?！就顺觥堪粹o：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛焊機控制｝菜單界面｛焊機控制｝菜單界面用來控制焊機點動送絲、檢氣、抽絲等操作。如圖3-31所示:圖3-31該界面只包含4個按鈕：【點動送絲】按鈕：當光標位于該按鈕，［選擇］鍵按下時，焊機進行點動送絲，［選擇］鍵彈起時，焊機停止點動送絲?！緳z氣】按鈕：當光標位于該按鈕，［選擇］鍵按下時，焊機進行檢氣，［選擇］鍵彈起時，焊機停止檢氣?！境榻z】按鈕：當光標位于該按鈕，［選擇］鍵按下時，焊機進行抽絲，［選擇］鍵彈起時，焊機停止抽絲。【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。［取消］鍵相當于【退出】按鈕，亦可退出。｛變量｝菜單｛變量｝菜單由2個子菜單項組成，按［選擇］鍵選擇｛變量｝菜單，會彈出其子菜單，如圖3-32所示：

系統(tǒng)設置程序管理參數(shù)設置應用變量系