任務(wù)1-工業(yè)機(jī)器人手動操作基礎(chǔ)知識課件_第1頁
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文檔簡介

一、工業(yè)機(jī)器人手動操作基礎(chǔ)知識一、工業(yè)機(jī)器人手動操作基礎(chǔ)知識1.構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人最小仿真系統(tǒng)

RobotStudio是ABB公司開發(fā)的工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件,RobotStudio以ABBVirtualController為基礎(chǔ),與機(jī)器人在實際生產(chǎn)中運(yùn)行的軟件完全一致。因此,通過RobotStudio可執(zhí)行十分逼真的模擬,所用均為車間中實際使用的真實機(jī)器人程序和配置文件。其核心技術(shù)是VirtualRobot。從本質(zhì)上講,所有可以在實際工作臺上進(jìn)行的工作都可以在虛擬示教臺(QuickTeach?)上完成,因而是一種非常出色的軟件工具。RobotStudio可從ABB官方網(wǎng)站下載,第一次安裝后,軟件提供30天的免費(fèi)使用,期限到后,僅有基本功能可用。1.構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人最小仿真系統(tǒng)1.雙擊桌面快捷方式RobotStudio,打開RobotStudio軟件,如圖所示1.雙擊桌面快捷方式RobotStudio,打開Robot2.在打開的界面中,選擇創(chuàng)建空工作站,創(chuàng)建后界面如圖所示。2.在打開的界面中,選擇創(chuàng)建空工作站,創(chuàng)建后界面如圖所示。3導(dǎo)入ABB工業(yè)機(jī)器人到工作站3導(dǎo)入ABB工業(yè)機(jī)器人到工作站4加載工業(yè)機(jī)器人工具

選擇“導(dǎo)入模型庫”,“設(shè)備”“trainingobject”中的mytool,如圖所示4加載工業(yè)機(jī)器人工具

加載后工具M(jìn)yTool出現(xiàn)在布局及機(jī)器人基座處。如圖所示。加載后工具M(jìn)yTool出現(xiàn)在布局及機(jī)器人基座處。如圖所示。

將MyTool安裝到機(jī)器人手腕上,其操作方法為,在布局中的MyTool上按住鼠標(biāo)左鍵,向上拖到“IRB120_3_58_01”后松開左鍵,彈出如圖所示對話框,單擊“是”。工具M(jìn)yTool安裝到機(jī)器人上效果如圖所示。將MyTool安裝到機(jī)器人手腕上,其操作方法也可采用,鼠標(biāo)右鍵單擊布局中的MyTool,選擇“安裝到”“IRB120_3_58_01”。將MyTool安裝到機(jī)器人手腕上,其操作方5加載工業(yè)機(jī)器人工件

選擇“導(dǎo)入模型庫”,“設(shè)備”“trainingobject”中的curvingthing,見圖,添加后工件,如圖所示。5加載工業(yè)機(jī)器人工件

選擇“導(dǎo)入模型庫”,“設(shè)備”“trai

工件離機(jī)器人較遠(yuǎn),顯示工業(yè)機(jī)器人的工作區(qū)域操作方法為:鼠標(biāo)右鍵單擊布局中的“IRB120_3_58_01”,選擇“顯示機(jī)器人工作區(qū)域”,其白色空間內(nèi)為機(jī)器人可達(dá)區(qū)域,如圖所示。工件離機(jī)器人較遠(yuǎn),顯示工業(yè)機(jī)器人的工作區(qū)域操

工件不在工業(yè)機(jī)器人的工作區(qū)域,需設(shè)置curvingthing的位置,其操作方法為:鼠標(biāo)右鍵單擊curvingthing,選擇設(shè)定位置,如圖4-11所示。在彈出的對話框中設(shè)置其合適位置,設(shè)定完畢后,點(diǎn)擊應(yīng)用,再點(diǎn)擊關(guān)閉。工件不在工業(yè)機(jī)器人的工作區(qū)域,需設(shè)置cur

注意:設(shè)定位置時,以大地坐標(biāo)為參考坐標(biāo),坐標(biāo)原點(diǎn)在機(jī)身底座的中心,xyz方向以圖箭頭所指示。至此一個最小的工業(yè)機(jī)器人仿真系統(tǒng)建立完成,如圖所示。注意:設(shè)定位置時,以大地坐標(biāo)為參考坐標(biāo),坐6.創(chuàng)建控制系統(tǒng)

在“基本”功能選項卡,單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”的“從布局”,如圖所示。6.創(chuàng)建控制系統(tǒng)

在“基本”功能選項卡,單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”的設(shè)定好系統(tǒng)名稱和位置,注意路徑建議不要出現(xiàn)中文,選擇RobotWare(如果安裝有多個,選擇對應(yīng)的RobotWare版本),單擊“下一個”,如圖所示。設(shè)定好系統(tǒng)名稱和位置,注意路徑建議不要出現(xiàn)中文,選擇Robo單擊“選項”,如圖所示。單擊“選項”,如圖所示。在彈出如圖所示的對話框中,作以下修改:(1)更改默認(rèn)語言:單擊“DefaultLanguage”>去掉“English”前面的勾>勾選“Chinese”。(2)選擇現(xiàn)場總線及協(xié)議:單擊“IndustrialNetworks”>勾選“709-1DeviceNetMaster/Slave”;單擊“AnybusAdapters”>勾選“840-2PROFIBUSAnybusDevice”。在彈出如圖所示的對話框中,作以下修改:修改完成后的概況如圖修改完成后的概況如圖單擊確定后,回到圖1,單擊完成。系統(tǒng)建立完成后,右下角控制器狀態(tài)應(yīng)為綠色。如圖2所示。至此一個最小的工業(yè)機(jī)器人仿真系統(tǒng)建立完成。圖1圖2單擊確定后,回到圖1,單擊完成。系統(tǒng)建立完成后,右下角控制器2手動操作工業(yè)機(jī)器人

手動操縱機(jī)器人運(yùn)動一共有三種模式:單軸運(yùn)動、線性運(yùn)動和重定位運(yùn)動。下面介紹如何手動操縱機(jī)器人進(jìn)行這三種運(yùn)動。

1單軸運(yùn)動

一般的,ABB機(jī)器人是有6個伺服電機(jī)分別驅(qū)動機(jī)器人的6個關(guān)節(jié)軸,那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動,就稱為單軸運(yùn)動。以下就是手動操縱單軸運(yùn)動的方法。2手動操作工業(yè)機(jī)器人手動操縱機(jī)器人運(yùn)動一共(1)單軸手動

在“基本”功能選項卡,選中“Freehand”的“手動關(guān)節(jié)圖標(biāo)”,然后選中某個關(guān)節(jié),按住鼠標(biāo)左鍵進(jìn)行轉(zhuǎn)到。如圖所示(1)單軸手動(2)單軸精確手動①

鼠標(biāo)右鍵單擊布局中的“IRB120_3_58_01”,選擇“機(jī)械裝置手動關(guān)節(jié)”,其如圖所示。(2)單軸精確手動②在彈出的界面圖中,拖動滑塊或單擊按鈕可以精確手動每個關(guān)節(jié)軸,根據(jù)需要也可設(shè)定每次點(diǎn)動的度數(shù)。②在彈出的界面圖中,拖動滑塊或單擊按鈕可以精確手動每個關(guān)節(jié)軸2線性運(yùn)動

機(jī)器人的線性運(yùn)動是指安裝在機(jī)器人第6軸法蘭盤上工具的中心點(diǎn)TCP(ToolCenterPoint)在空間中作線性運(yùn)動。其特點(diǎn)是工具姿態(tài)保持不變,只是位置改變。手動操作線性運(yùn)動的方法是:2線性運(yùn)動(1)手動線性在“基本”功能選項卡,選中“Freehand”的“手動線性圖標(biāo)”,如圖所示。然后選中鼠標(biāo)指示放到箭頭上,按住鼠標(biāo)左鍵,以箭頭指示的方向進(jìn)行線性移動。(1)手動線性

實際應(yīng)用中,往往需要工具的末端做線性運(yùn)動,對于本項目的工具TCP做線性運(yùn)動,應(yīng)在“基本”功能選項卡,選中“設(shè)置”的“工具”下拉菜單中選擇“MyTool”。如圖所示。與上面同樣的方法進(jìn)行的工具TCP做線性運(yùn)動。實際應(yīng)用中,往往需要工具的末端做線性運(yùn)動,對在手動狀態(tài)下,進(jìn)行單軸運(yùn)動的手動操作以及線性操作,將工具移動至P1點(diǎn),如圖所示。注意:在移動到P1點(diǎn)時,需要調(diào)整視圖,常用的快捷鍵方式見表。表4-1快捷鍵操作方式在手動狀態(tài)下,進(jìn)行單軸運(yùn)動的手動操作以及線性操作,將工具移動(2)精確線性運(yùn)動

鼠標(biāo)右鍵單擊布局中的“IRB120_3_58_01”,選擇“機(jī)械裝置手動線性”,其如圖所示。(2)精確線性運(yùn)動②在彈出的界面圖中,可直接輸入坐標(biāo)值使機(jī)器人到達(dá)設(shè)定位置或單擊按鈕點(diǎn)動運(yùn)動,根據(jù)需要也可設(shè)定每次點(diǎn)動的距離②在彈出的界面圖中,可直接輸入坐標(biāo)值使機(jī)器人到達(dá)設(shè)定位置或單3重定位運(yùn)動

手動操縱重定位運(yùn)動的方法是:在“基本”功能選項卡,選中“Freehand”的“手動重定位圖標(biāo)”,如圖所示。然后選中工具,鼠標(biāo)指示放到出現(xiàn)的箭頭上,按住鼠標(biāo)左鍵,以箭頭指示的方向進(jìn)行線性移動。3重定位運(yùn)動

手動操縱重定位運(yùn)動的方法是:在“基本”功能選項4利用示教器手動操作機(jī)器人

在“控制器”功能選項卡,單擊“示教器”下拉菜單中的“虛擬示教器”。4利用示教器手動操作機(jī)器人會出現(xiàn)如圖所示的示教器。會出現(xiàn)如圖所示的示教器。在前面已經(jīng)將示教器語言默認(rèn)為中文,如果要更改為其它語言,在更改之前,應(yīng)使機(jī)器人控制器處于手動模式。虛擬控制器默認(rèn)模式為自動模式,轉(zhuǎn)換為手動模式的方法如下,在上圖點(diǎn)擊模式切換按鈕。在彈出的界面上選擇手動模式。如圖所示在前面已經(jīng)將示教器語言默認(rèn)為中文,如果要更改為其它語言,在更轉(zhuǎn)化為手動模式后,點(diǎn)擊左上角主菜單,如圖所示轉(zhuǎn)化為手動模式后,點(diǎn)擊左上角主菜單,如圖所示在彈出的如圖所示的對話框中,點(diǎn)擊“控制面板”。在彈出的如圖所示的對話框中,點(diǎn)擊“控制面板”。在彈出的如圖所示的對話框中,點(diǎn)擊“語言”菜單,從如圖所示的界面中選擇想要更改的語言點(diǎn)擊“確定”后,在彈出的“重啟FlexPendant”對話框中點(diǎn)擊“是”,重啟后生效。在彈出的如圖所示的對話框中,點(diǎn)擊“語言”菜單,從如圖所示的界1單軸運(yùn)動

點(diǎn)擊左上角主菜單,點(diǎn)擊手動操縱,點(diǎn)擊“Enable”,如圖4-35所示使使能器工作,變?yōu)榫G色后機(jī)器人將處于電機(jī)開啟狀態(tài)。1單軸運(yùn)動

點(diǎn)擊左上角主菜單,點(diǎn)擊手動操縱,點(diǎn)擊“Enabl在圖所示的界面中,操縱桿方向控制的分別為1、2、3軸,點(diǎn)擊搖桿箭頭指示方向,可移動機(jī)器人的1、2、3軸。在圖所示的界面中,操縱桿方向控制的分別為1、2、3軸,點(diǎn)擊搖在上圖所示的界面中,選擇“動作模式”,在彈出的界面中選擇軸4-6,如圖所示。點(diǎn)擊確定。在上圖所示的界面中,選擇“動作模式”,在彈出的界面中選擇軸4在彈出的界面如圖所示,操縱桿方向控制的分別為4、5、6軸,點(diǎn)擊搖桿箭頭指示方向,可移動機(jī)器人的4、5、6軸在圖中,點(diǎn)擊快速轉(zhuǎn)換按鈕,可進(jìn)行1、2、3軸與4、5、6軸的切換。在彈出的界面如圖所示,操縱桿方向控制的分別為4、5、6軸,點(diǎn)2.線性運(yùn)動

操作方式與手動操作相同,單擊左上角主菜單按鈕,選擇“動作模式”選中“線性”,然后單擊確定。如圖所示。

2.線性運(yùn)動

機(jī)器人的線性運(yùn)動要在“工具坐標(biāo)”中指定對應(yīng)的工具,如圖所示,用“tool0”操縱示教器上的操縱桿,工具的TCP點(diǎn)在空間中作線性運(yùn)動。若要對Mytool進(jìn)行線性運(yùn)動,可在在“基本”功能選項卡,選中“控制器”的“同步”,在下拉菜單中點(diǎn)擊“同步到RAPID”,在彈出的對話框中勾選工具數(shù)據(jù)中的“Mytool”,點(diǎn)擊確定即可,示教器中即可看到“Mytool”(注意:示教器需要重新改為手動模式)。機(jī)器人的線性運(yùn)動要在“工具坐標(biāo)”中指定對應(yīng)的3.重定位運(yùn)動

同樣,單擊左上角主菜單按鈕,選擇“動作模式”選中“重定位”,然后單擊確定。如圖所示。3.重定位運(yùn)動

同樣,單擊左上角主菜單按鈕,選擇“動作模式”

在彈出的界面中,如圖4-42所示。單擊“坐標(biāo)系”選擇“工具”,確定后,單擊“工具坐標(biāo)”,選擇“tool0”。然后單擊確定,操縱示教器上的操縱桿,工具的TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動。在彈出的界面中,如圖4-42所示。單擊“坐5-ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成及功能

ABB機(jī)器人有機(jī)器人本體(本教材以ABBIRB120為對象)、控制柜及示教器等組成5-ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成及功能

ABB機(jī)器人有機(jī)器人本1工業(yè)機(jī)器人本體IRB120機(jī)器人本體詳細(xì)信息可參見項目一技術(shù)參數(shù)部分。2控制器機(jī)器人控制器主要包括兩部分:控制面板和外部接口,控制面板主要有:總開關(guān)、急停按鈕、電機(jī)開啟指示以及模式選擇開關(guān)等;如圖所示。外部接口主要有示教器連接接口、機(jī)器人驅(qū)動接口、機(jī)器人控制接口以及I/O通訊接口等。

模式選擇開關(guān)在左端時,為自動模式此模式常用于創(chuàng)建和調(diào)試程序。模式選擇開關(guān)在右端時,為手動全速模式,常用于測試和編輯程序。1工業(yè)機(jī)器人本體模式選擇開關(guān)在左端時,為自動3.示教器

示教器(FlexPendand)是進(jìn)行機(jī)器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置,也是我們最常打交道的控制裝置。ABB機(jī)器人示教器主要由連接電纜、觸摸屏、緊急停止按鈕、手動操作搖桿、USB端口、使能器按鈕、觸摸筆、復(fù)位按鈕等組成。如圖所示。ABB機(jī)器人示教器以簡潔明了、直觀互動的彩色觸摸屏和3D操縱桿為設(shè)計特色。擁有強(qiáng)大的定制應(yīng)用支持功能,可加載自定義的操作屏幕等要件,無需另設(shè)工作站人機(jī)界面。3.示教器(1)使能器按鈕使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的,只有在按下使能器按鈕,并保證在“電機(jī)開啟”的狀態(tài),才能對機(jī)器人進(jìn)行手動操作與程序調(diào)試。手動模式下,該按鈕有三個位置,即①不按(釋放狀態(tài)):機(jī)器人電機(jī)不上電,機(jī)器人不能動作。②輕輕按下:機(jī)器人將處于電機(jī)開啟狀態(tài)??梢圆僮鲹u桿或按照指令運(yùn)動。③用力按下:機(jī)器人將使電機(jī)失電,機(jī)器人又處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。這樣發(fā)生危險時,人會本能的將使能器按鈕松開或按緊,機(jī)器人則會馬上停止,保證安全。注意:自動模式下,使能器按鈕不起作用。(1)使能器按鈕(2)手動操作搖桿操作搖桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動速度相關(guān)的。操縱幅度較小則機(jī)器人運(yùn)動速度較慢。操縱幅度較大則機(jī)器人運(yùn)動速度較快。為了安全,手動模式應(yīng)處于手動減速模式,這樣機(jī)器人只能以小于250mm/s的速度移動。操作時,操作人員應(yīng)面向機(jī)器人站立,搖桿方向與機(jī)器人移動方向關(guān)系見表。(2)手動操作搖桿表4-2搖桿操作方向與機(jī)器人移動方向關(guān)系表表4-2搖桿操作方向與機(jī)器人移動方向關(guān)系表4.安全操作注意事項(1)未經(jīng)許可不能擅自進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域,機(jī)器人處于自動模式時,不允許進(jìn)入其運(yùn)動所及區(qū)域;(2)機(jī)器人運(yùn)行中發(fā)生任何意外或運(yùn)行不正常時,立即使用E-Stop鍵(急停按鈕),使機(jī)器人停止運(yùn)行;(3)在編程、測試和檢修時,必須將機(jī)器人置于手動模式,并使機(jī)器人以低速運(yùn)行;(4)調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時,需隨身攜帶示教器,以防他人誤操作;(5)在不移動機(jī)器人及運(yùn)行程序時,須及時釋放使能器(EnableDevice);(6)突然停電后,要手動及時關(guān)閉機(jī)器人的主電源和氣源,任何檢修都要切斷氣源;4.安全操作注意事項(7)嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng),隨意修改程序及參數(shù);(8)萬一發(fā)生火災(zāi),應(yīng)使用二氧化碳滅火器滅火;(9)機(jī)器人停機(jī)時,必須空機(jī),夾具上不應(yīng)有物;(10)機(jī)器人氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MPa,任何相關(guān)檢修都必須切斷氣源。(11)維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙,嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng),隨意翻閱和修改程序及參數(shù)。(7)嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng),隨意修改5.機(jī)器人系統(tǒng)使用操作(1)使用條件

機(jī)器人控制器接AC220V電源,并將機(jī)器人的伺服電纜,編碼器電纜連接到機(jī)器人本體和控制器的對應(yīng)端口,將示教器連接電纜連接到控制器的示教器端口。(2)使用步驟

首先使機(jī)器人控制器、示教器上的急停按鈕處于松開狀態(tài),機(jī)器人處于何種狀態(tài),取決于實際情況。模式選擇開關(guān)打到手動狀態(tài),在確認(rèn)輸入電壓正常、機(jī)器人工作范圍內(nèi)無人后,然后合上機(jī)器人控制柜上的電源主開關(guān),系統(tǒng)自動檢查硬件,系統(tǒng)啟動完成后就可以進(jìn)行手動操作。5.機(jī)器人系統(tǒng)使用操作(3)ABB機(jī)器人的手動操作

手動操縱機(jī)器人運(yùn)動一共有三種模式:單軸運(yùn)動、線性運(yùn)動和重定位運(yùn)動。重定位時,需要定義工具坐標(biāo),方法詳見本項目拓展知識。實際的利用示教器手動操作與虛擬示教器一樣,此處不再敘述。(3)ABB機(jī)器人的手動操作6.機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)閉

關(guān)閉機(jī)器人系統(tǒng)需要關(guān)閉控制柜上的主電源開關(guān)。當(dāng)機(jī)器人關(guān)閉時,所有數(shù)字輸出都將被置為0,這會影響到機(jī)器人的手爪和外圍設(shè)備。

在關(guān)閉機(jī)器人系統(tǒng)之前,首先要檢查是否有人處于工作區(qū)域內(nèi),以及設(shè)備是否運(yùn)行,以免發(fā)生意外。如果有程序正在運(yùn)行或者手爪握有工件,則要先用示教器上的停止按鈕使程序停止運(yùn)行并使手爪釋放工件。在示教器的“重新啟動”菜單中選擇“關(guān)機(jī)”。然后再關(guān)閉主電源開關(guān)。注意:關(guān)機(jī)后再次開啟電源需要等2分鐘。6.機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)閉一、工業(yè)機(jī)器人手動操作基礎(chǔ)知識一、工業(yè)機(jī)器人手動操作基礎(chǔ)知識1.構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人最小仿真系統(tǒng)

RobotStudio是ABB公司開發(fā)的工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件,RobotStudio以ABBVirtualController為基礎(chǔ),與機(jī)器人在實際生產(chǎn)中運(yùn)行的軟件完全一致。因此,通過RobotStudio可執(zhí)行十分逼真的模擬,所用均為車間中實際使用的真實機(jī)器人程序和配置文件。其核心技術(shù)是VirtualRobot。從本質(zhì)上講,所有可以在實際工作臺上進(jìn)行的工作都可以在虛擬示教臺(QuickTeach?)上完成,因而是一種非常出色的軟件工具。RobotStudio可從ABB官方網(wǎng)站下載,第一次安裝后,軟件提供30天的免費(fèi)使用,期限到后,僅有基本功能可用。1.構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人最小仿真系統(tǒng)1.雙擊桌面快捷方式RobotStudio,打開RobotStudio軟件,如圖所示1.雙擊桌面快捷方式RobotStudio,打開Robot2.在打開的界面中,選擇創(chuàng)建空工作站,創(chuàng)建后界面如圖所示。2.在打開的界面中,選擇創(chuàng)建空工作站,創(chuàng)建后界面如圖所示。3導(dǎo)入ABB工業(yè)機(jī)器人到工作站3導(dǎo)入ABB工業(yè)機(jī)器人到工作站4加載工業(yè)機(jī)器人工具

選擇“導(dǎo)入模型庫”,“設(shè)備”“trainingobject”中的mytool,如圖所示4加載工業(yè)機(jī)器人工具

加載后工具M(jìn)yTool出現(xiàn)在布局及機(jī)器人基座處。如圖所示。加載后工具M(jìn)yTool出現(xiàn)在布局及機(jī)器人基座處。如圖所示。

將MyTool安裝到機(jī)器人手腕上,其操作方法為,在布局中的MyTool上按住鼠標(biāo)左鍵,向上拖到“IRB120_3_58_01”后松開左鍵,彈出如圖所示對話框,單擊“是”。工具M(jìn)yTool安裝到機(jī)器人上效果如圖所示。將MyTool安裝到機(jī)器人手腕上,其操作方法也可采用,鼠標(biāo)右鍵單擊布局中的MyTool,選擇“安裝到”“IRB120_3_58_01”。將MyTool安裝到機(jī)器人手腕上,其操作方5加載工業(yè)機(jī)器人工件

選擇“導(dǎo)入模型庫”,“設(shè)備”“trainingobject”中的curvingthing,見圖,添加后工件,如圖所示。5加載工業(yè)機(jī)器人工件

選擇“導(dǎo)入模型庫”,“設(shè)備”“trai

工件離機(jī)器人較遠(yuǎn),顯示工業(yè)機(jī)器人的工作區(qū)域操作方法為:鼠標(biāo)右鍵單擊布局中的“IRB120_3_58_01”,選擇“顯示機(jī)器人工作區(qū)域”,其白色空間內(nèi)為機(jī)器人可達(dá)區(qū)域,如圖所示。工件離機(jī)器人較遠(yuǎn),顯示工業(yè)機(jī)器人的工作區(qū)域操

工件不在工業(yè)機(jī)器人的工作區(qū)域,需設(shè)置curvingthing的位置,其操作方法為:鼠標(biāo)右鍵單擊curvingthing,選擇設(shè)定位置,如圖4-11所示。在彈出的對話框中設(shè)置其合適位置,設(shè)定完畢后,點(diǎn)擊應(yīng)用,再點(diǎn)擊關(guān)閉。工件不在工業(yè)機(jī)器人的工作區(qū)域,需設(shè)置cur

注意:設(shè)定位置時,以大地坐標(biāo)為參考坐標(biāo),坐標(biāo)原點(diǎn)在機(jī)身底座的中心,xyz方向以圖箭頭所指示。至此一個最小的工業(yè)機(jī)器人仿真系統(tǒng)建立完成,如圖所示。注意:設(shè)定位置時,以大地坐標(biāo)為參考坐標(biāo),坐6.創(chuàng)建控制系統(tǒng)

在“基本”功能選項卡,單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”的“從布局”,如圖所示。6.創(chuàng)建控制系統(tǒng)

在“基本”功能選項卡,單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”的設(shè)定好系統(tǒng)名稱和位置,注意路徑建議不要出現(xiàn)中文,選擇RobotWare(如果安裝有多個,選擇對應(yīng)的RobotWare版本),單擊“下一個”,如圖所示。設(shè)定好系統(tǒng)名稱和位置,注意路徑建議不要出現(xiàn)中文,選擇Robo單擊“選項”,如圖所示。單擊“選項”,如圖所示。在彈出如圖所示的對話框中,作以下修改:(1)更改默認(rèn)語言:單擊“DefaultLanguage”>去掉“English”前面的勾>勾選“Chinese”。(2)選擇現(xiàn)場總線及協(xié)議:單擊“IndustrialNetworks”>勾選“709-1DeviceNetMaster/Slave”;單擊“AnybusAdapters”>勾選“840-2PROFIBUSAnybusDevice”。在彈出如圖所示的對話框中,作以下修改:修改完成后的概況如圖修改完成后的概況如圖單擊確定后,回到圖1,單擊完成。系統(tǒng)建立完成后,右下角控制器狀態(tài)應(yīng)為綠色。如圖2所示。至此一個最小的工業(yè)機(jī)器人仿真系統(tǒng)建立完成。圖1圖2單擊確定后,回到圖1,單擊完成。系統(tǒng)建立完成后,右下角控制器2手動操作工業(yè)機(jī)器人

手動操縱機(jī)器人運(yùn)動一共有三種模式:單軸運(yùn)動、線性運(yùn)動和重定位運(yùn)動。下面介紹如何手動操縱機(jī)器人進(jìn)行這三種運(yùn)動。

1單軸運(yùn)動

一般的,ABB機(jī)器人是有6個伺服電機(jī)分別驅(qū)動機(jī)器人的6個關(guān)節(jié)軸,那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動,就稱為單軸運(yùn)動。以下就是手動操縱單軸運(yùn)動的方法。2手動操作工業(yè)機(jī)器人手動操縱機(jī)器人運(yùn)動一共(1)單軸手動

在“基本”功能選項卡,選中“Freehand”的“手動關(guān)節(jié)圖標(biāo)”,然后選中某個關(guān)節(jié),按住鼠標(biāo)左鍵進(jìn)行轉(zhuǎn)到。如圖所示(1)單軸手動(2)單軸精確手動①

鼠標(biāo)右鍵單擊布局中的“IRB120_3_58_01”,選擇“機(jī)械裝置手動關(guān)節(jié)”,其如圖所示。(2)單軸精確手動②在彈出的界面圖中,拖動滑塊或單擊按鈕可以精確手動每個關(guān)節(jié)軸,根據(jù)需要也可設(shè)定每次點(diǎn)動的度數(shù)。②在彈出的界面圖中,拖動滑塊或單擊按鈕可以精確手動每個關(guān)節(jié)軸2線性運(yùn)動

機(jī)器人的線性運(yùn)動是指安裝在機(jī)器人第6軸法蘭盤上工具的中心點(diǎn)TCP(ToolCenterPoint)在空間中作線性運(yùn)動。其特點(diǎn)是工具姿態(tài)保持不變,只是位置改變。手動操作線性運(yùn)動的方法是:2線性運(yùn)動(1)手動線性在“基本”功能選項卡,選中“Freehand”的“手動線性圖標(biāo)”,如圖所示。然后選中鼠標(biāo)指示放到箭頭上,按住鼠標(biāo)左鍵,以箭頭指示的方向進(jìn)行線性移動。(1)手動線性

實際應(yīng)用中,往往需要工具的末端做線性運(yùn)動,對于本項目的工具TCP做線性運(yùn)動,應(yīng)在“基本”功能選項卡,選中“設(shè)置”的“工具”下拉菜單中選擇“MyTool”。如圖所示。與上面同樣的方法進(jìn)行的工具TCP做線性運(yùn)動。實際應(yīng)用中,往往需要工具的末端做線性運(yùn)動,對在手動狀態(tài)下,進(jìn)行單軸運(yùn)動的手動操作以及線性操作,將工具移動至P1點(diǎn),如圖所示。注意:在移動到P1點(diǎn)時,需要調(diào)整視圖,常用的快捷鍵方式見表。表4-1快捷鍵操作方式在手動狀態(tài)下,進(jìn)行單軸運(yùn)動的手動操作以及線性操作,將工具移動(2)精確線性運(yùn)動

鼠標(biāo)右鍵單擊布局中的“IRB120_3_58_01”,選擇“機(jī)械裝置手動線性”,其如圖所示。(2)精確線性運(yùn)動②在彈出的界面圖中,可直接輸入坐標(biāo)值使機(jī)器人到達(dá)設(shè)定位置或單擊按鈕點(diǎn)動運(yùn)動,根據(jù)需要也可設(shè)定每次點(diǎn)動的距離②在彈出的界面圖中,可直接輸入坐標(biāo)值使機(jī)器人到達(dá)設(shè)定位置或單3重定位運(yùn)動

手動操縱重定位運(yùn)動的方法是:在“基本”功能選項卡,選中“Freehand”的“手動重定位圖標(biāo)”,如圖所示。然后選中工具,鼠標(biāo)指示放到出現(xiàn)的箭頭上,按住鼠標(biāo)左鍵,以箭頭指示的方向進(jìn)行線性移動。3重定位運(yùn)動

手動操縱重定位運(yùn)動的方法是:在“基本”功能選項4利用示教器手動操作機(jī)器人

在“控制器”功能選項卡,單擊“示教器”下拉菜單中的“虛擬示教器”。4利用示教器手動操作機(jī)器人會出現(xiàn)如圖所示的示教器。會出現(xiàn)如圖所示的示教器。在前面已經(jīng)將示教器語言默認(rèn)為中文,如果要更改為其它語言,在更改之前,應(yīng)使機(jī)器人控制器處于手動模式。虛擬控制器默認(rèn)模式為自動模式,轉(zhuǎn)換為手動模式的方法如下,在上圖點(diǎn)擊模式切換按鈕。在彈出的界面上選擇手動模式。如圖所示在前面已經(jīng)將示教器語言默認(rèn)為中文,如果要更改為其它語言,在更轉(zhuǎn)化為手動模式后,點(diǎn)擊左上角主菜單,如圖所示轉(zhuǎn)化為手動模式后,點(diǎn)擊左上角主菜單,如圖所示在彈出的如圖所示的對話框中,點(diǎn)擊“控制面板”。在彈出的如圖所示的對話框中,點(diǎn)擊“控制面板”。在彈出的如圖所示的對話框中,點(diǎn)擊“語言”菜單,從如圖所示的界面中選擇想要更改的語言點(diǎn)擊“確定”后,在彈出的“重啟FlexPendant”對話框中點(diǎn)擊“是”,重啟后生效。在彈出的如圖所示的對話框中,點(diǎn)擊“語言”菜單,從如圖所示的界1單軸運(yùn)動

點(diǎn)擊左上角主菜單,點(diǎn)擊手動操縱,點(diǎn)擊“Enable”,如圖4-35所示使使能器工作,變?yōu)榫G色后機(jī)器人將處于電機(jī)開啟狀態(tài)。1單軸運(yùn)動

點(diǎn)擊左上角主菜單,點(diǎn)擊手動操縱,點(diǎn)擊“Enabl在圖所示的界面中,操縱桿方向控制的分別為1、2、3軸,點(diǎn)擊搖桿箭頭指示方向,可移動機(jī)器人的1、2、3軸。在圖所示的界面中,操縱桿方向控制的分別為1、2、3軸,點(diǎn)擊搖在上圖所示的界面中,選擇“動作模式”,在彈出的界面中選擇軸4-6,如圖所示。點(diǎn)擊確定。在上圖所示的界面中,選擇“動作模式”,在彈出的界面中選擇軸4在彈出的界面如圖所示,操縱桿方向控制的分別為4、5、6軸,點(diǎn)擊搖桿箭頭指示方向,可移動機(jī)器人的4、5、6軸在圖中,點(diǎn)擊快速轉(zhuǎn)換按鈕,可進(jìn)行1、2、3軸與4、5、6軸的切換。在彈出的界面如圖所示,操縱桿方向控制的分別為4、5、6軸,點(diǎn)2.線性運(yùn)動

操作方式與手動操作相同,單擊左上角主菜單按鈕,選擇“動作模式”選中“線性”,然后單擊確定。如圖所示。

2.線性運(yùn)動

機(jī)器人的線性運(yùn)動要在“工具坐標(biāo)”中指定對應(yīng)的工具,如圖所示,用“tool0”操縱示教器上的操縱桿,工具的TCP點(diǎn)在空間中作線性運(yùn)動。若要對Mytool進(jìn)行線性運(yùn)動,可在在“基本”功能選項卡,選中“控制器”的“同步”,在下拉菜單中點(diǎn)擊“同步到RAPID”,在彈出的對話框中勾選工具數(shù)據(jù)中的“Mytool”,點(diǎn)擊確定即可,示教器中即可看到“Mytool”(注意:示教器需要重新改為手動模式)。機(jī)器人的線性運(yùn)動要在“工具坐標(biāo)”中指定對應(yīng)的3.重定位運(yùn)動

同樣,單擊左上角主菜單按鈕,選擇“動作模式”選中“重定位”,然后單擊確定。如圖所示。3.重定位運(yùn)動

同樣,單擊左上角主菜單按鈕,選擇“動作模式”

在彈出的界面中,如圖4-42所示。單擊“坐標(biāo)系”選擇“工具”,確定后,單擊“工具坐標(biāo)”,選擇“tool0”。然后單擊確定,操縱示教器上的操縱桿,工具的TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動。在彈出的界面中,如圖4-42所示。單擊“坐5-ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成及功能

ABB機(jī)器人有機(jī)器人本體(本教材以ABBIRB120為對象)、控制柜及示教器等組成5-ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成及功能

ABB機(jī)器人有機(jī)器人本1工業(yè)機(jī)器人本體IRB120機(jī)器人本體詳細(xì)信息可參見項目一技術(shù)參數(shù)部分。2控制器機(jī)器人控制器主要包括兩部分:控制面板和外部接口,控制面板主要有:總開關(guān)、急停按鈕、電機(jī)開啟指示以及模式選擇開關(guān)等;如圖所示。外部接口主要有示教器連接接口、機(jī)器人驅(qū)動接口、機(jī)器人控制接口以及I/O通訊接口等。

模式選擇開關(guān)在左端時,為自動模式此模式常用于創(chuàng)建和調(diào)試程序。模式選擇開關(guān)在右端時,為手動全速模式,常用于測試和編輯程序。1工業(yè)機(jī)器人本體模式選擇開關(guān)在左端時,為自動3.示教器

示教器(FlexPendand)是進(jìn)行機(jī)器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置,也是我們最常打交道的控制裝置。ABB機(jī)器人示教器主要由連接電纜、觸摸屏、緊急停止按鈕、手動操作搖桿、USB端口、使能器按鈕、觸摸筆、復(fù)位按鈕等組成。如圖所示。ABB機(jī)器人示教器以簡潔明了、直觀互動的彩色觸摸屏和3D操縱桿為設(shè)計特色。擁有強(qiáng)大的定制應(yīng)用支持功能,可加載自定義的操作屏幕等要件,無需另設(shè)工作站人機(jī)界面。3.示教器(1)使能器按鈕使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的,只有在按下使能器按鈕,并保證在“電機(jī)開啟”的狀態(tài),才能對機(jī)器人進(jìn)行手動操作與程序調(diào)試。手動模式下,該按鈕有三個位置,即①不按(釋放狀態(tài)):機(jī)器人電機(jī)不上電,機(jī)器人不能動作。②輕輕按下:機(jī)器人將處于電機(jī)開啟狀態(tài)??梢圆僮鲹u桿或按照指令運(yùn)動。③用力按下:機(jī)器人將使電機(jī)失電,機(jī)器人又處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。這樣發(fā)生危險時,人會本能的將使能器按鈕松開或按緊,機(jī)器人則會馬上停止,保證安全。注意:自動模式下,

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