機(jī)械手論文前言-機(jī)械手論文前言范文

機(jī)械手論文前言_機(jī)械手論文前言范文機(jī)械手論文前言引言在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)經(jīng)過(guò)的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題。隨著工業(yè)現(xiàn)代化的進(jìn)一步發(fā)展,自動(dòng)化已經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè)中的主要支柱,無(wú)人車(chē)間、無(wú)人生產(chǎn)流水線等等，已經(jīng)隨處可見(jiàn)。同時(shí)，現(xiàn)代生產(chǎn)中，存在著各種各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場(chǎng)所以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產(chǎn)環(huán)境晦氣于人工進(jìn)行操作。工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化理論相結(jié)合的產(chǎn)品，并以成為現(xiàn)代機(jī)械制作生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)主要構(gòu)成部分。工業(yè)機(jī)械手是提升生產(chǎn)經(jīng)過(guò)自動(dòng)化、改善勞動(dòng)條件、提升產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場(chǎng)所，應(yīng)用得更為廣泛。在我們國(guó)家，最近幾年來(lái)也有較快的發(fā)展，并獲得一定的效果，遭到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門(mén)的看重。本課題擬開(kāi)發(fā)物料搬運(yùn)機(jī)械手，采取日本三菱公司的FX2N系列PLC，對(duì)實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的TVT—99D機(jī)械手模型進(jìn)行開(kāi)發(fā)。該裝配機(jī)械部分有滾珠絲杠、滑軌、汽缸、氣控機(jī)械抓手等；電氣方面由步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器、開(kāi)關(guān)電源、電磁閥、旋轉(zhuǎn)碼盤(pán)、操作臺(tái)等部件構(gòu)成。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應(yīng)的硬件裝配，控制機(jī)械手完成各種動(dòng)作。本課題是有我和徐立同同學(xué)合作共同完成,在整個(gè)設(shè)計(jì)經(jīng)過(guò)中徐立同同學(xué)重要負(fù)責(zé)硬件方面如接線、畫(huà)各個(gè)電氣設(shè)備的電路接線圖等；而我則是重要負(fù)責(zé)軟件部分,在實(shí)際的設(shè)計(jì)調(diào)試經(jīng)過(guò)中我重要負(fù)責(zé)PLC的接線編程、調(diào)試等工作。當(dāng)然了硬件和軟件是不分家的，誰(shuí)也離不開(kāi)誰(shuí)，因而，在整個(gè)設(shè)計(jì)經(jīng)過(guò)中各種方案的敲定與施行均是由我們倆個(gè)在指點(diǎn)教師的幫助下共同研究、琢磨、討論試驗(yàn)調(diào)試中確定的。為了能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈敏多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。再加上本課題開(kāi)發(fā)的機(jī)械手采取的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一種按預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行工件的搬運(yùn)的自動(dòng)化裝配，可部分代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，并要實(shí)現(xiàn)根據(jù)工件的簡(jiǎn)單的變化要求隨時(shí)更改相關(guān)控制參數(shù)。為到達(dá)這些要求，我們?cè)O(shè)計(jì)的控制方案盡量在我們力所能及的范圍內(nèi)選擇最佳的方案。如在本設(shè)計(jì)中碰到的對(duì)直流電機(jī)的控制問(wèn)題中，在控制直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)的問(wèn)題上通過(guò)教師的指點(diǎn)我們想到了兩種控制方案：一種是在原設(shè)備的基礎(chǔ)上加上四個(gè)繼電器實(shí)現(xiàn)其控制功能；另一種則是根據(jù)三菱公司的FX2N系列PLC的輸出端的內(nèi)部電路的特點(diǎn)，能夠在不增長(zhǎng)其他設(shè)備的情況下實(shí)現(xiàn)控制要求。我在最大限度的知足工藝流程和控制要求的同時(shí)，還要考慮要有很高的性價(jià)比，因而我們選擇了后一種方案。也許后一種方案有其弊端，但當(dāng)前還沒(méi)有發(fā)現(xiàn)。望大家多多指教。當(dāng)然了，由于我們水平的限制和時(shí)間的倉(cāng)皇，在許多地方的控制方案還不是很理想，同時(shí)還遺留有許多的問(wèn)題，需要進(jìn)一步的研究中能力解決，望各位教師和廣闊同學(xué)批評(píng)和指教。機(jī)械手的畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一．前言1．1設(shè)計(jì)的意義與作用機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)經(jīng)過(guò)中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝配。在現(xiàn)代生產(chǎn)經(jīng)過(guò)中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)殿起來(lái)的一門(mén)新興的技術(shù)，它愈加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手固然當(dāng)前還不如人手那樣靈敏，但它具有能不斷反復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲憊，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因而，機(jī)械手已遭到很多部門(mén)的看重，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用。在工業(yè)生產(chǎn)經(jīng)過(guò)中，尤其在自動(dòng)流水線上，零件的加工和搬運(yùn)都可能用到機(jī)械手。本課題就為解決海門(mén)恒豪制針在縫紉機(jī)針的生產(chǎn)經(jīng)過(guò)中，拋光這一工藝工作?？p紉機(jī)針且?jiàn)A緊不方便，要使用一個(gè)專(zhuān)用夾具用于拋光工作，為了解決以上傳統(tǒng)的缺點(diǎn)，設(shè)計(jì)了該液壓式擺動(dòng)機(jī)械手。1.2機(jī)械手的工作原理該機(jī)械手采取了液壓驅(qū)動(dòng)方式來(lái)實(shí)現(xiàn)其工作的要求，工作要求就是機(jī)械手臂的上下能夠擺動(dòng)，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)及手部的夾持運(yùn)動(dòng)，本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手重要用于縫紉機(jī)針的拋光工作，可用幾臺(tái)液壓擺動(dòng)機(jī)械手與拋光機(jī)相配合，進(jìn)行協(xié)調(diào)實(shí)現(xiàn)拋光工作的自動(dòng)化生產(chǎn)線，機(jī)械手的手指夾持縫紉機(jī)針，在即旋轉(zhuǎn)又往復(fù)移動(dòng)的拋光機(jī)上進(jìn)行上下擺動(dòng)，根據(jù)拋光工藝經(jīng)過(guò)，自動(dòng)線上有4臺(tái)機(jī)械手，各機(jī)械手間互傳遞著縫紉機(jī)針，調(diào)換縫紉機(jī)針的大小頭，并進(jìn)行粗精拋光操作。1．3拋光自動(dòng)生產(chǎn)線的構(gòu)成及工作原理拋光自動(dòng)生產(chǎn)線的平面布置圖如下：1．4．自動(dòng)生產(chǎn)線的工作方式及構(gòu)成：全線由震動(dòng)式順針機(jī)，上料工作臺(tái)，4臺(tái)機(jī)械手，4臺(tái)拋光機(jī)和裝針斗構(gòu)成。4只拋光輪分別由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，由另外的電動(dòng)機(jī)經(jīng)傳動(dòng)裝配〔如曲柄滑塊機(jī)構(gòu)〕帶動(dòng)4只拋光輪一同作左右往復(fù)運(yùn)動(dòng)，每臺(tái)機(jī)械手分別由本身的電子程序控制器控制，根據(jù)拋光工藝要求所編制的程序，依次進(jìn)行程序轉(zhuǎn)換，控制機(jī)械手液壓系統(tǒng)的電磁換向閥，進(jìn)而使機(jī)械手按程序進(jìn)行各種動(dòng)作。4臺(tái)機(jī)械手動(dòng)作一樣，全自動(dòng)線動(dòng)作經(jīng)過(guò)如下：機(jī)械手1在上料位置工人將待拋光的針70-80支，經(jīng)震動(dòng)式順針機(jī)整潔后送到待夾料位置，發(fā)信號(hào)啟動(dòng)，機(jī)械手1的手指將針夾牢，手臂順時(shí)針回轉(zhuǎn)90°到拋光位置〔此時(shí)拋光機(jī)已經(jīng)旋轉(zhuǎn)并左右移動(dòng)〕，手臂上下擺動(dòng)一次，手腕回轉(zhuǎn)180°手臂再上下擺動(dòng)一次〔手臂兩次下擺動(dòng)作時(shí)間不同，根據(jù)需要可自行調(diào)整〕，手臂順時(shí)針再回轉(zhuǎn)90°〔即到180°位置〕，機(jī)械手1和機(jī)械手2同到換夾針位置，機(jī)械手2先將縫紉機(jī)針夾牢后再發(fā)信號(hào)，機(jī)械手1的手指才松開(kāi)，并開(kāi)始復(fù)原，即手臂逆時(shí)針回轉(zhuǎn)180°，同時(shí)手腕反向回轉(zhuǎn)180°，到達(dá)上料位置，等待下個(gè)工作循環(huán)，機(jī)械手2，機(jī)械手3，機(jī)械手4的動(dòng)作程序與機(jī)械手1一樣?？p紉機(jī)針就在各機(jī)械手間依次傳遞，調(diào)換針的大小頭，進(jìn)行粗拋和精拋操作。當(dāng)機(jī)械手4拋光程序完成后，其手臂轉(zhuǎn)到下料位置時(shí)手指松開(kāi)，將拋光好的針卸到裝針2．1液壓擺動(dòng)機(jī)械手的工作參數(shù)抓針數(shù)量：一次夾持縫紉機(jī)針70-80只座標(biāo)型式：球坐標(biāo)自在度數(shù)：3個(gè)手臂回轉(zhuǎn)范圍：0°-180°手臂回轉(zhuǎn)速度：90°／S手臂的俯仰范圍：0°-180°驅(qū)動(dòng)方式：液壓驅(qū)動(dòng)控制方式：采取電子程序控制定位方式：手臂回轉(zhuǎn)的兩端位置用死擋鐵定位手臂俯仰兩端點(diǎn)：用活塞與端蓋相碰定位2．2液壓擺動(dòng)機(jī)械手的工作原理簡(jiǎn)圖：結(jié)論液壓擺動(dòng)機(jī)械手能將工件從一個(gè)工位，傳到下一個(gè)工位的工作，它從外部構(gòu)造上把自動(dòng)線中的各臺(tái)自動(dòng)機(jī)床聯(lián)絡(luò)成一個(gè)整體。有一定的握力和工作速度，有精確的定位精度，將零件可靠地裝上夾具，能精確可靠的完成預(yù)定工作。以下為參考文獻(xiàn)一般以“機(jī)械手〞為畢業(yè)論文題目是什么西門(mén)子PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用論文編號(hào):ZD296論文字?jǐn)?shù):11309,頁(yè)數(shù):23內(nèi)容內(nèi)容摘要可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采取了可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)履行邏輯運(yùn)算，順序控制，定時(shí)，計(jì)數(shù)和算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過(guò)數(shù)字式或模仿式的輸入/輸出，控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)經(jīng)過(guò)。使用PLC控制比使用接觸器繼電器控制愈加簡(jiǎn)單、穩(wěn)定、易維修，并可保證系統(tǒng)運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)性和智能化。本課題以西門(mén)子PLC為核心，針對(duì)洗滌房2臺(tái)機(jī)械手工程，設(shè)計(jì)了機(jī)械手自動(dòng)控制系統(tǒng)。首先根據(jù)系統(tǒng)要求，對(duì)PLC進(jìn)行了選型，確定了PLC系統(tǒng)的輸入輸出，畫(huà)出了輸入輸出接線方式，同時(shí)對(duì)系統(tǒng)的軟件進(jìn)行了設(shè)計(jì)。本系統(tǒng)為機(jī)械手設(shè)計(jì)提供了一個(gè)切實(shí)可行的方案，該方案具有性能可靠、生產(chǎn)效率高的特點(diǎn)。系統(tǒng)的構(gòu)建思想和方法對(duì)于其它自動(dòng)化系統(tǒng)也有一定的借鑒意義。本文關(guān)鍵詞語(yǔ)：機(jī)械手；可編程控制器PLC；順序控制目錄內(nèi)容內(nèi)容摘要I1引言11.1機(jī)械手原理11.2工業(yè)機(jī)械手各部分功能21.3機(jī)械手在國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顟B(tài)41.4本文研究的重要內(nèi)容52系統(tǒng)硬件控制電路設(shè)計(jì)62.1搬運(yùn)機(jī)械手控制及要求62.2可編程控制器的選型72.3控制系統(tǒng)I/O端口分配112.4電動(dòng)機(jī)電氣線路133系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)153.1軟件方案153.2系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì)164結(jié)論20以下為參考文獻(xiàn)21以上回答來(lái)自:跪求機(jī)械手論文8000字左右的論文先給你粘一部分看看，再加二特別，發(fā)給你一份，或者50元賣(mài)給你目錄內(nèi)容摘要1第一章機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)11.1畢業(yè)設(shè)計(jì)目的11.2本課題的內(nèi)容和要求2第二章抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)42.1手部設(shè)計(jì)計(jì)算42.2腕部設(shè)計(jì)計(jì)算72.3臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)8第三章液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)及草圖113.1手部抓取缸113.2腕部擺動(dòng)液壓回路123.3小臂伸縮缸液壓回路133.4總體系統(tǒng)圖14第四章機(jī)身機(jī)座的構(gòu)造設(shè)計(jì)154.1電機(jī)的選擇164.2減速器的選擇174.3螺柱的設(shè)計(jì)與校核17第五章機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性195.1常用的定位方式195.2影響平穩(wěn)性和定位精度的因素195.3機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的緩沖裝配20第六章機(jī)械手的控制21第七章機(jī)械手的構(gòu)成與分類(lèi)227.1機(jī)械手構(gòu)成227.2機(jī)械手分類(lèi)24第八章機(jī)械手Solidworks三維造型258.1上手爪造型268.2螺栓的繪制30畢業(yè)設(shè)計(jì)感想35參考資料36送料機(jī)械手設(shè)計(jì)及Solidworks運(yùn)動(dòng)仿真內(nèi)容摘要本課題是為普通車(chē)床配套而設(shè)計(jì)的上料機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必定產(chǎn)品，它是一種模擬人體上肢的部分功能，根據(jù)預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起側(cè)重要作用。因此具有強(qiáng)大的生命力遭到人們的廣泛看重和歡迎。理論證明，工業(yè)機(jī)械手能夠代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提升勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的粗笨工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作，采取機(jī)械手是有效的。除此之外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課題通過(guò)應(yīng)用AutoCAD技術(shù)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行構(gòu)造設(shè)計(jì)和液壓傳動(dòng)原理設(shè)計(jì)，運(yùn)用Solidworks技術(shù)對(duì)上料機(jī)械手進(jìn)行三維實(shí)體造型，并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真，使其能將基本的運(yùn)動(dòng)更詳細(xì)的展示在人們面前。它能實(shí)行自動(dòng)上料運(yùn)動(dòng)；在安裝工件時(shí)，將工件送入卡盤(pán)中的夾緊運(yùn)動(dòng)等。上料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度是按著知足生產(chǎn)率的要求來(lái)設(shè)定。關(guān)鍵字機(jī)械手，AutoCAD，Solidworks。第一章機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)1.1畢業(yè)設(shè)計(jì)目的畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生完成本專(zhuān)業(yè)教學(xué)計(jì)劃的最后一個(gè)極為主要的理論性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)過(guò)的基本理論、基本知識(shí)與基本技能去解決專(zhuān)業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問(wèn)題而進(jìn)行的一次基本訓(xùn)練。這對(duì)學(xué)生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和將來(lái)事業(yè)的開(kāi)拓都具有一定意義。其重要目的：一、培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專(zhuān)業(yè)的一般工程技術(shù)問(wèn)題的獨(dú)立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識(shí)。二、培養(yǎng)學(xué)生樹(shù)立正確的設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)構(gòu)思和創(chuàng)新思維，把握工程設(shè)計(jì)的一般程序規(guī)范和方法。三、培養(yǎng)學(xué)生樹(shù)立正確的設(shè)計(jì)思想和使用技術(shù)資料、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)等手冊(cè)、圖冊(cè)工具書(shū)進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算，數(shù)據(jù)處理，編寫(xiě)技術(shù)文件等方面的工作能力。四、培養(yǎng)學(xué)生進(jìn)行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學(xué)習(xí)的基本工作態(tài)度，工作作風(fēng)和工作方法。1.2本課題的內(nèi)容和要求〔一、〕原始數(shù)據(jù)及資料〔1、〕原始數(shù)據(jù)：a、生產(chǎn)綱領(lǐng)：100000件〔兩班制生產(chǎn)〕b、自在度〔四個(gè)自在度〕臂遷移轉(zhuǎn)變180o臂上下運(yùn)動(dòng)500mm臂伸長(zhǎng)〔收縮〕500mm手部遷移轉(zhuǎn)變±180o〔2、〕設(shè)計(jì)要求：a、上料機(jī)械手構(gòu)造設(shè)計(jì)圖、裝配圖、各重要零件圖〔一套〕b、液壓原理圖〔一張〕c、機(jī)械手三維造型d、動(dòng)作模仿仿真e、設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)〔一份〕〔3、〕技術(shù)要求重要參數(shù)確實(shí)定：a、坐標(biāo)形式：直角坐標(biāo)系b、臂的運(yùn)動(dòng)行程：伸縮運(yùn)動(dòng)500mm，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)180o。c、運(yùn)動(dòng)速度：使生產(chǎn)率知足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。d、控制方式：起止設(shè)定位置。e、定位精度：±0.5mm。f、手指握力：392Ng、驅(qū)動(dòng)方式：液壓驅(qū)動(dòng)。〔二、〕料槽形式及分析動(dòng)作要求〔1、〕料槽形式由于工件的形狀屬于小型回轉(zhuǎn)體，此種形狀的零件通常采取自重輸送的輸料槽,如此圖1.1所示，該裝配構(gòu)造簡(jiǎn)單，不需要其它動(dòng)力源和特殊裝配，所以本課題采取此種輸料槽。圖1.1機(jī)械手安裝簡(jiǎn)易圖〔2、〕動(dòng)作要求分析如此圖1.2所示動(dòng)作一：送料動(dòng)作二：預(yù)夾緊動(dòng)作三：手臂上升動(dòng)作四：手臂旋轉(zhuǎn)動(dòng)作五：小臂伸長(zhǎng)動(dòng)作六：手腕旋轉(zhuǎn)預(yù)夾緊手臂上升手臂旋轉(zhuǎn)小臂伸長(zhǎng)手腕旋轉(zhuǎn)手臂轉(zhuǎn)回圖1.2要求分析第二章抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)一般以“機(jī)械手〞為畢業(yè)論文題目是什么西門(mén)子PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用論文編號(hào):ZD296論文字?jǐn)?shù):11309,頁(yè)數(shù):23內(nèi)容內(nèi)容摘要可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采取了可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)履行邏輯運(yùn)算，順序控制，定時(shí)，計(jì)數(shù)和算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過(guò)數(shù)字式或模仿式的輸入/輸出，控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)經(jīng)過(guò)。使用PLC控制比使用接觸器繼電器控制愈加簡(jiǎn)單、穩(wěn)定、易維修，并可保證系統(tǒng)運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)性和智能化。本課題以西門(mén)子PLC為核心，針對(duì)洗滌房2臺(tái)機(jī)械手工程，設(shè)計(jì)了機(jī)械手自動(dòng)控制系統(tǒng)。首先根據(jù)系統(tǒng)要求，對(duì)PLC進(jìn)行了選型，確定了PLC系統(tǒng)的輸入輸出，畫(huà)出了輸入輸出接線方式，同時(shí)對(duì)系統(tǒng)的軟件進(jìn)行了設(shè)計(jì)。本系統(tǒng)為機(jī)械手設(shè)計(jì)提供了一個(gè)切實(shí)可行的方案，該