移動機器人使用簡介演示文稿

移動機器人使用簡介演示文稿第一頁，共三十八頁。優(yōu)選移動機器人使用簡介第二頁，共三十八頁。MobileRobots公司及先鋒機器人第一章

MobileRobots公司及其發(fā)展

MobileRobots公司常年致力于面向大學(xué)及研究機構(gòu)的智能機器人系統(tǒng)的研制與開發(fā)，先后開發(fā)出先鋒系列３代機器人及面向研究的軟件平臺系統(tǒng)。近年來在教育機器人領(lǐng)域發(fā)展迅速，成為該行業(yè)的先驅(qū)。自2002年來，北京利曼科技有限公司多次與該公司合作，并最終成為該公司亞洲地區(qū)唯一指定代理。第三頁，共三十八頁。先鋒系列移動機器人MobileRobots公司自90年代初起，以斯坦福大學(xué)SIR實驗室為技術(shù)依托，先后研發(fā)出Pioneer1，2，3三代移動機器人產(chǎn)品，主要型號包括適合室內(nèi)運行的DX型、具有較強越障性能的AT型，配制齊全具有相當智能化水平的PeopleBot，以及面向初級教育的AmigoBot機器人。第四頁，共三十八頁。Pioneer-1型移動機器人研制成功于1994-1995年，并投入生產(chǎn)，兩輪驅(qū)動一輪導(dǎo)向，具有前聲納系統(tǒng)（5+2）是DX系列機器人的前身；1997年研制出AT機器人的前身，除驅(qū)動系統(tǒng)外（四輪驅(qū)動）其他結(jié)構(gòu)相同。并開發(fā)出Saphira軟件前身（PAI，P-LOGO）。第五頁，共三十八頁。Pioneer-2DX機器人1997-1999年，對P1系列機器人改進并研制出P2系列機器人。P2-DX機器人采用更加完善的驅(qū)動及傳感器系統(tǒng)，具有前后聲納系統(tǒng)（6+2），增加視覺系統(tǒng)、LMS系統(tǒng)、2自由度抓手；引入控制器-車載計算機系統(tǒng)，開發(fā)出P2-OS及Saphira、AYLLU（ARIA前身）及其他更完善的配套軟件。第六頁，共三十八頁。Pioneer-2AT機器人改進了的Pioneer2-AT機器人具有更加強勁的驅(qū)動能力，可帶30kg負載，采用基于20MHzSiemens88C166的車載控制器，從而具備了更強大的處理和擴展能力；結(jié)合高精度的插分GPS系統(tǒng)，遠程無線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)及電子羅盤等附件，使Pioneer2-AT更加適合野外工作的開展。第七頁，共三十八頁。PeopleBot機器人2000年研制出的PeopleBot機器人，是在Pioneer2-DX本體的基礎(chǔ)上加以擴展產(chǎn)生的，不僅具有更加強大的驅(qū)動能力，而且在與人進行交流的能力上做了較大的改進。具有語音識別及應(yīng)答功能，具有視覺識別及跟蹤能力，全方位聲納系統(tǒng)和三自由度抓手的配備，使其可用于各種展覽場館以及其他商業(yè)領(lǐng)域。第八頁，共三十八頁。PowerBot機器人PowerBot機器人具有更大的負載能力（100kg），更加密集的聲納系統(tǒng)，激光測距系統(tǒng)以及視覺系統(tǒng)，是實驗室及企業(yè)理想的AGV平臺。第九頁，共三十八頁。第二章Pioneer3機器人結(jié)構(gòu)簡介2003年以來逐漸完善起來的新的Pioneer-3系列機器人，采用H8S作為控制器，具有更快捷的處理速度和更強大的擴展能力。車載計算機也全面升級到P-III系統(tǒng)。特別是在軟件方面，ARIA及AROS系統(tǒng)日漸完善，為用戶提供了更加完善的實驗和仿真平臺。第十頁，共三十八頁。Pioneer-3機器人的工作模式服務(wù)器模式使Pioneer3以C-S結(jié)構(gòu)服務(wù)器的身份可接收各種客戶端軟件的操作請求。維護及獨立運行模式，可滿足控制器開發(fā)級別用戶的需求，通過直接修改FLASH內(nèi)程序的方式控制機器人（不推薦）。控制手柄及自檢模式可用于非C-S連接下的測試和移動等操作。第十一頁，共三十八頁。車載計算機系統(tǒng)機器人配備一體式計算機主板，該主板具有常規(guī)的鍵盤、鼠標、顯示器接口，具有10/100M自適應(yīng)網(wǎng)卡，具有4個串口，2個USB口，在PC104及PC104+擴展總線支持下可擴展無線網(wǎng)卡、視頻采集卡等設(shè)備。車載計算機通過COM1口與控制器連接，直接實現(xiàn)數(shù)據(jù)通信，該口第4線為控制器工作模式信號，第9線為電源低指示信號。第十二頁，共三十八頁。機器人與計算機系統(tǒng)連接方式第十三頁，共三十八頁。

H8S控制器端口示意圖第十四頁，共三十八頁。機器人C-S結(jié)構(gòu)模式示意圖第十五頁，共三十八頁。第三章

Pioneer3機器人軟件系統(tǒng)機器人控制器軟件系統(tǒng)

ARCOS(ActivMediaRoboticsControlandOperatingSystem)機器人客戶端軟件系統(tǒng)

MobileSim MobileEyes Mapper3 AriaDemo.exe GuiSever.exe SavClient ACTS VNCviewer/pcAnywhere第十六頁，共三十八頁。ARIA

--ActivMediaRoboticsInterfaceforApplicationARIA是為MobileRobots開發(fā)的，面向?qū)ο蟮模糜跈C器人控制的應(yīng)用程序接口系統(tǒng)。該系統(tǒng)基于C++語言，是一個可以簡單、方便的用于先鋒系列機器人的運動控制以及傳感器操作的客戶端軟件。該軟件具有強大的功能和適應(yīng)性，是機器人高端軟件編寫的理想選擇，先鋒機器人基本軟件系統(tǒng)都是以ARIA為基礎(chǔ)的。第十七頁，共三十八頁。機器人客戶端軟件使用方法1.MobileSim MobileSim是移動機器人的仿真軟件，可以加載地圖，獲取傳感器信息，編寫的程序首先在這個軟件上調(diào)試成功，就可以在機器人的pc上運行，效果是一樣的。第十八頁，共三十八頁。機器人客戶端軟件使用方法MoblieSimMobileSim是移動機器人的仿真軟件，包含機器人以及周圍環(huán)境模型，可以加載地圖，獲取傳感器數(shù)據(jù)信息，我們編寫的程序首先可以在這個軟件上調(diào)試成功，然后可以在機器人的pc上運行，效果是一樣的。第十九頁，共三十八頁。機器人客戶端軟件使用方法2.MobileEyes

這個主要是一個界面功能，其加載的地圖和MobileSim中的是一樣的，而且機器人的位置以MobileSim中的為準，可以說他只是一個顯示功能，使得界面更加美化，容易操作。連接方式為首先啟動MobileSim加載地圖，然后啟動GuiServer進行連接，然后啟動MobileEyes，連接之后就可以操作了。第二十頁，共三十八頁。機器人客戶端軟件使用方法第二十一頁，共三十八頁。機器人客戶端軟件使用方法第二十二頁，共三十八頁。機器人客戶端軟件使用方法3.Mapper3

這是地圖繪制軟件，他可以把激光測距儀獲得的信息（有一定的格式，可以用MobileEyes中獲得，也可以用SickAutoLogger獲得）自動生成地圖，也可以讓用戶自己手動繪制地圖，手動繪制的地圖也可以直接加載在MobileSim中。第二十三頁，共三十八頁。機器人客戶端軟件使用方法第二十四頁，共三十八頁。機器人客戶端軟件使用方法4.AriaDemo

這是一個控制臺程序，主要用于操作機器人的移動，傳感器讀數(shù)等等控制操作，有很多種模式可以選擇。仿真環(huán)境下可以啟動MobileSim，然后啟動ariademo第二十五頁，共三十八頁。機器人客戶端軟件使用方法第二十六頁，共三十八頁。機器人客戶端軟件使用方法5.GuiSever

這是一個控制程序，用于連接MobileSim和MobileEyes并根據(jù)控制命令控制機器人移動。我們自己寫程序可以參考它的源碼。第二十七頁，共三十八頁。機器人客戶端軟件使用方法6.SavSever

這是一個客戶端軟件，用于MobileEyes連接時顯示攝像頭獲取的圖像第二十八頁，共三十八頁。機器人客戶端軟件使用方法7.ACTS

這是用于攝像頭操作的一個軟件，可以進行攝像頭運動控制，色彩跟蹤等等。第二十九頁，共三十八頁。機器人客戶端軟件使用方法第三十頁，共三十八頁。機器人客戶端軟件使用方法8.pcAnyWhere/VNCViewer

這是用于攝像頭操作的一個軟件，可以進行攝像頭運動控制，色彩跟蹤等等。第三十一頁，共三十八頁。第四章

Aria源碼和例程例程

1.\ProgramFiles\MobileRobots\Arnl\examples GuiServer.cppsickLogger.cpp等

2.\ProgramFiles\ActivMediaRobotics\Aria\examples wander.cpp等源代碼

3.\ProgramFiles\ActivMediaRobotics\Aria\include 4.\ProgramFiles\ActivMediaRobotics\Aria\src第三十二頁，共三十八頁。第五章編譯器配置方法由于在ARIA-2.0版本以后，ARIA只支持VS.NET，所以下面的操作，都是在VS.NET中進行了，請大家注意。1.Project->Properties->"AllConfigurations"->"C/C++"section->"General"->"AdditionalIncludeDirectories"里添加..\include2.Project->Properties->"AllConfigurations"->"Linker"section->"Input"->附加依賴項里添加"Aria.libwinmm.libwsock32.lib"3.將aria的include文件夾拷到你自己的解決方案里；將aria.dll和aria.lib拷到項目里第三十三頁，共三十八頁。第六章程序運行方式

將程序在上位機上編譯好，通過網(wǎng)絡(luò)或者其他方式，將.exe文件上傳到機器人上的pc，然后就可以運行了。注意：一定要把.exe文件和aria.dll一些動態(tài)鏈接庫放在同一個目錄下，這個文件夾中的幾個例子中都有aria.dll鏈接庫。另外在aria的安裝目錄下有一個example文件夾，里面有很多例子，可以參考一下。第三十四頁，共三十八頁。第七章報修及申請技術(shù)支持程序為了方便公司為客戶提供更好的服務(wù)，希望大家可以遵守。第一步：當發(fā)現(xiàn)問題需要Leeman公司的技術(shù)支持時，請您首先與公司取得聯(lián)系，讓技術(shù)工程師了解您的問題的大體情況。第三十五頁，共三十八頁。第七章報修及申請技術(shù)支持程序第二步：當工程師確定您的問題需要保修時，請將您的問題以郵件