教學(xué)第四章勵磁系統(tǒng)動態(tài)特性課件

第四章

勵磁自動控制系統(tǒng)

的動態(tài)特性第四章

勵磁自動控制系統(tǒng)

的動態(tài)特性1同步發(fā)電機(jī)勵磁自動控制系統(tǒng)是一個反饋?zhàn)詣涌刂葡到y(tǒng)。一個自動控制系統(tǒng)首先應(yīng)該是穩(wěn)定的；其次應(yīng)該具有良好的靜態(tài)和動態(tài)特性。同步發(fā)電機(jī)勵磁自動控制系統(tǒng)的動態(tài)特性是指在外界干擾信號作用下，該系統(tǒng)從一個穩(wěn)定工作狀態(tài)變化到另一個穩(wěn)定工作狀態(tài)的時間響應(yīng)特性。同步發(fā)電機(jī)勵磁自動控制系統(tǒng)是一個反饋?zhàn)詣涌刂葡到y(tǒng)。2第一節(jié)

概述時間響應(yīng)曲線：上升時間：超調(diào)量：瞬態(tài)響應(yīng)峰值時間：調(diào)整時間第一節(jié)概述時間響應(yīng)曲線：上升時間3對勵磁系統(tǒng)動態(tài)指標(biāo)的要求我國同步發(fā)電機(jī)勵磁系統(tǒng)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)中還對超調(diào)量、調(diào)節(jié)時間和電壓擺動次數(shù)給出了明確的定義.圖是同步發(fā)電機(jī)在額定轉(zhuǎn)速、空載條件下突然加入勵磁使發(fā)電機(jī)電壓從零升至額定值時的時間響應(yīng)曲線。對勵磁系統(tǒng)動態(tài)指標(biāo)的要求我國同步發(fā)電機(jī)勵磁系統(tǒng)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)中還對41.上升時間tr響應(yīng)曲線從10%穩(wěn)態(tài)響應(yīng)值上升到90%穩(wěn)態(tài)響應(yīng)值時所需的時間。有時也取穩(wěn)態(tài)響應(yīng)值從零上升100%對應(yīng)的時間。0.9UG0.1UGUGtrt1.上升時間tr響應(yīng)曲線從0.9UG0.1UGUGtrt52.超調(diào)量σp在勵磁系統(tǒng)自動調(diào)節(jié)暫態(tài)過程中發(fā)電機(jī)機(jī)端電壓最大瞬時值UG與穩(wěn)態(tài)值UG(∞)的差值對穩(wěn)態(tài)值之比的百分?jǐn)?shù)，用數(shù)學(xué)表達(dá)式表示即tp-發(fā)電機(jī)電壓峰值時間；UG(tp)-發(fā)電機(jī)電壓的最大瞬時值,也稱為峰值電壓;UG(∞)-發(fā)電機(jī)電壓穩(wěn)態(tài)值。2.超調(diào)量σp在勵磁系統(tǒng)自動調(diào)節(jié)暫態(tài)過程中發(fā)電機(jī)機(jī)端電壓最大63.峰值時間tp從給定信號到發(fā)電機(jī)端電壓達(dá)到最大瞬時值所經(jīng)歷的時間,單位為s.4.擺動次數(shù)N

在調(diào)節(jié)時間ts內(nèi),發(fā)電機(jī)機(jī)端電壓擺動的周期數(shù).不大于3次2％或5％3.峰值時間tp2％或5％75)調(diào)節(jié)時間ts從給定信號到發(fā)電機(jī)端電壓值和穩(wěn)態(tài)值的偏差不大于穩(wěn)態(tài)值的2％所經(jīng)歷的時間；6)延遲時間td從勵磁系統(tǒng)輸入階躍信號到系統(tǒng)開始呈現(xiàn)響應(yīng)的時間2％或5％5)調(diào)節(jié)時間ts2％或5％8在我國大中型同步發(fā)電機(jī)勵磁系統(tǒng)技術(shù)要求(GB/T7409.3-1997)中，對同步發(fā)電機(jī)動態(tài)響應(yīng)的技術(shù)規(guī)定為：①同步發(fā)電機(jī)在空載額定電壓情況下，當(dāng)電壓給定階躍響應(yīng)為±10％時，發(fā)電機(jī)電壓超調(diào)量應(yīng)不大于階躍量的50％，擺動次數(shù)不超過3次，調(diào)節(jié)時間不超過10s；②當(dāng)同步發(fā)電機(jī)突然零啟升壓時,自動電壓調(diào)節(jié)器應(yīng)保證發(fā)電機(jī)端電壓超調(diào)量不得超過額定值的15％,調(diào)節(jié)時間不應(yīng)大于10s,電壓擺動次數(shù)不應(yīng)大于3次。在我國大中型同步發(fā)電機(jī)勵磁系統(tǒng)技術(shù)要求(GB/T7409.39圖4-2典型勵磁控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖執(zhí)行環(huán)節(jié)控制對象控制器ZTL電力系統(tǒng)穩(wěn)定器PSS給定值圖4-2典型勵磁控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖執(zhí)行環(huán)節(jié)控制對象控制器Z10—勵磁機(jī)勵磁磁鏈—勵磁機(jī)勵磁電阻—勵磁機(jī)勵磁電流一、勵磁機(jī)的傳遞函數(shù)1.他勵直流勵磁機(jī)的傳遞函數(shù)磁鏈與磁通的關(guān)系輸入為UEE

,輸出為UE

消去中間變量ФE、IEE

,用UEE

表示就可得到UE=f（IEE）的微分方程式。(4-3)—勵磁機(jī)勵磁磁鏈一、勵磁機(jī)的傳遞函數(shù)磁鏈與磁通的關(guān)系輸入為U11但勵磁機(jī)的UEE

=f(IEE)是非線性關(guān)系,對應(yīng)不同的運(yùn)行點(diǎn)，采用飽和系數(shù)SE來表達(dá)iEE與uEE之間的非線性關(guān)系。SE隨運(yùn)行點(diǎn)而變，為非線性的在整個運(yùn)行范圍內(nèi)用線性函數(shù)近似表示.若氣隙磁化特性的斜率為1/G，則磁場總電流與勵磁電壓的關(guān)系為:但勵磁機(jī)的UEE=f(IEE)是非線性關(guān)系,對應(yīng)不同的運(yùn)行12在額定轉(zhuǎn)速下,UE與氣隙磁通成正比,即UE＝KФa漏通與Фa成正比，即Фl＝CФa總磁通Ф＝Фl

＋Фa＝(1＋C)Фa=σФaσ為分散系數(shù)，一般取為1.1～1.2把上幾個式子代入(4-3),整理得在額定轉(zhuǎn)速下,UE與氣隙磁通成正比,即UE＝KФa13拉氏變換之令一階慣性環(huán)節(jié)圖4-5

他勵直流勵磁機(jī)傳遞函數(shù)（a）

他勵直流勵磁機(jī)傳遞函數(shù)框圖（b）

他勵直流勵磁機(jī)傳遞函數(shù)規(guī)格化框圖拉氏變換之一階慣性環(huán)節(jié)圖4-5他勵直流勵磁機(jī)傳遞函數(shù)142.交流勵磁機(jī)第二節(jié)

勵磁控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)可推導(dǎo)出用于高響應(yīng)比的無刷勵磁交流勵磁機(jī)AC-I模型電樞反應(yīng)整流換弧2.交流勵磁機(jī)第二節(jié)勵磁控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)可推導(dǎo)出用于高15勵磁調(diào)節(jié)器由測量比較、綜合放大、功率輸出單元組成。(一)電壓測量比較單元的傳遞函數(shù)：測量比較單元由調(diào)節(jié)器的測量變壓器、整流濾波電路、比較橋以及調(diào)差環(huán)節(jié)、電壓互感器組成。對該單元的要求是：快速反應(yīng)電壓的變化，時間常數(shù)小。但整流濾波電路及變壓器總有一定的延時，總的效應(yīng)可用一節(jié)慣性環(huán)節(jié)近似表示其動態(tài)特性。二、勵磁調(diào)節(jié)器各單元傳遞函數(shù)勵磁調(diào)節(jié)器由測量比較、綜合放大、功率輸出單元組成。二、勵磁調(diào)16測量比較單元的輸入為UG，輸出為比較橋的輸出Ub=Uc，故傳遞函數(shù)為：KR－電壓比例系數(shù)；TR－電壓測量比較電路的時間常數(shù)。TR是由濾波電路引起的，通常在0.02~0.06之間。測量比較單元的輸入為UG，輸出為比較橋的輸出Ub=Uc，故傳17（二）綜合放大單元的傳遞函數(shù)綜合放大單元的輸入為Uc,輸出為限幅放大電路的輸出電壓Uk。綜合放大單元認(rèn)為是一個一節(jié)慣性環(huán)節(jié),傳遞函數(shù)為：KA－電壓放大系數(shù)；TA－放大單元的時間常數(shù)。當(dāng)采用運(yùn)算放大器時,TA

≈0。由于輸出電壓要受到限制,因此有：（4-19）USM（二）綜合放大單元的傳遞函數(shù)綜合放大單元的輸入為Uc,輸出18電子型功放單元是晶閘管，工作是斷續(xù)的，存在時滯，單元的輸入為USM，輸出即為IEE，包括觸發(fā)電路在內(nèi)，功率放大單元也認(rèn)為是一節(jié)慣性環(huán)節(jié)。故傳遞函數(shù)為：一般情況下,TZ值很小為一個近似的一節(jié)慣性環(huán)節(jié)，用泰勒級數(shù)展開，略去高次項(xiàng)得：KZ－功率放大系數(shù)；TZ－功率放大單元的時間常數(shù)。（三）功率放大單元的傳遞函數(shù)（4-23）（4-24）電子型功放單元是晶閘管，工作是斷續(xù)的，存在時滯，單元的輸入為19三、同步發(fā)電機(jī)的傳遞函數(shù)發(fā)電機(jī)是被控對象，輸入為UE

，輸出為UG，由于只研究發(fā)電機(jī)空載時勵磁系統(tǒng)的特性,因而可將發(fā)電機(jī)的數(shù)學(xué)描述簡化為四、勵磁系統(tǒng)總傳遞函數(shù)(圖4-13)三、同步發(fā)電機(jī)的傳遞函數(shù)四、勵磁系統(tǒng)總傳遞函數(shù)(圖4-13)20第四章勵磁系統(tǒng)動態(tài)特性課件21空載時同步發(fā)電機(jī)勵磁控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)：空載時同步發(fā)電機(jī)勵磁控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)：22第三節(jié)、勵磁自動控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性一、典型勵磁系統(tǒng)的穩(wěn)定性計算求系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，求開環(huán)極點(diǎn)計算以下量，以確定根軌跡的形狀

（1）根軌跡漸進(jìn)線與實(shí)軸的交點(diǎn)及傾角（2）根軌跡在實(shí)軸上的分離點(diǎn)（3）在軸交叉點(diǎn)的放大系數(shù)

根據(jù)勞斯判據(jù)，確定根軌跡與虛軸的交點(diǎn)畫出根軌跡圖例見書中108頁。第三節(jié)、勵磁自動控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性一、典型勵磁系統(tǒng)的穩(wěn)定性計算2324/292022/11/26系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)該勵磁控制系統(tǒng)的參數(shù)某勵磁控制系統(tǒng)傳遞函數(shù)要求應(yīng)用自動控制理論的根軌跡法分析該系統(tǒng)的穩(wěn)定性24/292022/11/22系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)該勵磁控制系統(tǒng)2425/292022/11/26根軌跡繪制（1）系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)開環(huán)極點(diǎn)為：-0.12，-1.45，-25；他們是根軌跡的起始點(diǎn)。系統(tǒng)有三條根軌跡的分支趨于無窮遠(yuǎn)處。繪制步驟如下：（1）實(shí)軸上的根軌跡：（2）漸近線：25/292022/11/22根軌跡繪制（1）系統(tǒng)開環(huán)傳遞函2526/292022/11/26根軌跡繪制（2）（3）分離點(diǎn)：顯然，分離點(diǎn)應(yīng)該位于實(shí)軸上，之間，?。?）與虛軸的交點(diǎn)：系統(tǒng)閉環(huán)特征方程令帶入上式，并令實(shí)部和虛部分別為零解得即根軌跡與虛軸的交點(diǎn)為和26/292022/11/22根軌跡繪制（2）（3）分離點(diǎn)：26二、勵磁控制系統(tǒng)空載穩(wěn)定性的改善要想改善該勵磁自動控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，必須改變發(fā)電機(jī)極點(diǎn)與勵磁機(jī)極點(diǎn)間根軌跡的射出角，也就是要改變根軌跡的漸近線，使之只處于虛軸的左半平面。為此必須增加開環(huán)傳遞函數(shù)的零點(diǎn)，使?jié)u近線平行于虛軸并處于左半平面。因此在發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)自電壓處增加一條電壓速率負(fù)反饋回路。引入電壓速率反饋后，由于新增加了一對零點(diǎn)，把勵磁系統(tǒng)的根軌跡引向左半平面，從而使控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性大為改善。該回路即勵磁系統(tǒng)穩(wěn)定器三勵磁控制系統(tǒng)空載穩(wěn)定性的改善二、勵磁控制系統(tǒng)空載穩(wěn)定性的改善三勵磁控制系統(tǒng)空載穩(wěn)定性的2728/292022/11/26

從自動控制理論可知，要想改善勵磁系統(tǒng)的穩(wěn)定性，必須改變發(fā)電機(jī)極點(diǎn)與勵磁機(jī)極點(diǎn)之間的出射角，也就是改變根軌跡的漸近線，使之只處于虛軸的左半平面，為此需要增加開環(huán)傳遞函數(shù)的零點(diǎn)。

在實(shí)際處理上，可以在發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子電壓處增加一條電壓速率負(fù)反饋回路。28/292022/11/22從自動控制理論可知，2829/292022/11/26增加環(huán)節(jié)（1）簡化29/292022/11/22增加環(huán)節(jié)（1）簡化2930/292022/11/26增加環(huán)節(jié)（2）合并30/292022/11/22增加環(huán)節(jié)（2）合并3031/292022/11/26根軌跡計算（1）等值前向傳遞函數(shù)反饋傳遞函數(shù)31/292022/11/22根軌跡計算（1）等值前向傳遞函3132/292022/11/26根軌跡計算（2）勵磁控制系統(tǒng)的參數(shù)數(shù)據(jù)如下：由此得到的系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：（4-32）增加了反饋環(huán)節(jié)后系統(tǒng)具有了四個極點(diǎn)和三個零點(diǎn)。32/292022/11/22根軌跡計算（2）勵磁控制系統(tǒng)的32式（4-32）說明增加了反饋環(huán)節(jié)后系統(tǒng)具有了四個極點(diǎn)和三個零點(diǎn)。當(dāng)TF給定后,式（4-32）的所有極點(diǎn)就被確定了。軌跡的形狀還與零點(diǎn)的位置有關(guān)，所以求式（4-32）的零點(diǎn)，方程寫為因此式（4-32）的零點(diǎn)位置隨TF、KF而變，找最佳零點(diǎn)位置就要繪制其變化軌跡，因此轉(zhuǎn)化上式為=0K=2.985TF/KF（4-34）0.12從自動控制理論可知，增加開環(huán)零點(diǎn)，可以使系統(tǒng)的根軌跡向左偏移，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，有利于改善系統(tǒng)的動態(tài)特性。式（4-32）說明增加了反饋環(huán)節(jié)后系統(tǒng)具有了四個極點(diǎn)和三個零33式（4-34）可視為開環(huán)傳遞函數(shù)的閉環(huán)系統(tǒng)特征方程，作出G0(s)H0(s)的根軌跡，軌跡上每一點(diǎn)都是式(4-34)的根,也就是式(4-32)的零點(diǎn)。0.12式（4-34）可視為開環(huán)傳遞函數(shù)0.123435/292022/11/26根軌跡計算（3）從而由式(4-34)可知，零點(diǎn)的位置與TF、KF值有關(guān),當(dāng)0.12<1/TF<25時,G0(s)H0(s)的根軌跡如圖4-19,漸近線與實(shí)軸交點(diǎn)為m，-12.5<m<0.06,當(dāng)K值給定后,可由圖4-19確定(4-32)的零點(diǎn),如圖4-20中z1z2z3,這樣引入電壓速率反饋后根軌跡如圖4-20圖4-19式(4-34)的開環(huán)傳遞函數(shù)的根軌跡圖圖4-20式(4-32)的根軌跡圖35/292022/11/22根軌跡計算（3）從而由式(4-35NorthChinaElectricPowerUniversity36/292022/11/26根軌跡計算（Tf=5）NorthChinaElectricPowerUni36NorthChinaElectricPowerUniversity37/292022/11/26根軌跡計算（Tf=0.1&Tf=0.05）NorthChinaElectricPowerUni37NorthChinaElectricPowerUniversity38/292022/11/26根軌跡計算（Tf=0.05&Kf=1）NorthChinaElectricPowerUni38NorthChinaElectricPowerUniversity39/292022/11/26根軌跡計算（Tf=0.05、Kf=10,1000）NorthChinaElectricPowerUni39NorthChinaElectricPowerUniversity40/292022/11/26根軌跡計算（Tf=0.1、Kf=1,10,100,500）NorthChinaElectricPowerUni40NorthChinaElectricPowerUniversity41/292022/11/26根軌跡計算（Tf=1&Kf=2）NorthChinaElectricPowerUni41NorthChinaElectricPowerUniversity42/292022/11/26根軌跡計算（Tf=1&Kf=50,200,500）NorthChinaElectricPowerUni4243/292022/11/26根軌跡計算（Tf=10&Kf=1,2.10,50,200）43/292022/11/22根軌跡計算（Tf=10&K4344/292022/11/26增加環(huán)節(jié)前后之性能比較

與未增加電壓速率反饋環(huán)節(jié)相比，把根軌跡引到左半平面，勵磁控制系統(tǒng)的性能有了較大的改善。

因此在發(fā)電機(jī)系統(tǒng)勵磁控制系統(tǒng)中，一般都附加了“勵磁系統(tǒng)穩(wěn)定器”作為改善發(fā)電機(jī)空載運(yùn)行穩(wěn)定性的重要部件。44/292022/11/22增加環(huán)節(jié)前后之性能比較44三、勵磁系統(tǒng)穩(wěn)定器勵磁系統(tǒng)穩(wěn)定器原理圖

A1輸出勵磁機(jī)磁場電流速率信號到電壓測量比較單元的輸入端。當(dāng)磁場電流躍增時，勵磁系統(tǒng)穩(wěn)定器輸出正微分信號，使電壓測量比較單元瞬時輸出負(fù)信號去減弱勵磁機(jī)磁場電流。反之，則增強(qiáng)勵磁機(jī)磁場電流，而在穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時勵磁系統(tǒng)穩(wěn)定器無輸出。從而構(gòu)成了軟反饋，改善了系統(tǒng)阻尼特性。

勵磁系統(tǒng)穩(wěn)定器是由一級微分放大器組成的。勵磁機(jī)磁場電流經(jīng)過分流器、直流變換器由端子1輸入，經(jīng)過微分放大后獲得勵磁機(jī)磁場電流的速率信號。三、勵磁系統(tǒng)穩(wěn)定器A1輸出勵磁機(jī)磁場電流速率信45勵磁系統(tǒng)穩(wěn)定器的傳遞函數(shù)：由式可知，改變電位器R1、R3（二者同軸且阻值相等），即可改變微分時間常數(shù)，其范圍是0.2-2s。改變電位器R5,可改變勵磁系統(tǒng)穩(wěn)定器的增益。勵磁系統(tǒng)穩(wěn)定器的傳遞函數(shù)：46四、改善電力系統(tǒng)穩(wěn)定性措施——電力系統(tǒng)穩(wěn)定器（PSS）作用是產(chǎn)生一個正阻尼以抵消勵磁控制系統(tǒng)的負(fù)阻尼。在遠(yuǎn)距離輸電系統(tǒng)中，勵磁控制系統(tǒng)會減弱系統(tǒng)的阻尼能力，引起低頻振蕩。其原因可以歸結(jié)為兩條：勵磁調(diào)節(jié)器按電壓偏差比例調(diào)節(jié)；

勵磁控制系統(tǒng)具有慣性。

當(dāng)輸電線負(fù)荷較重、轉(zhuǎn)子相位角發(fā)生振蕩時，由于勵磁調(diào)節(jié)器是采用按電壓偏差比例調(diào)節(jié)方式，所以提供的附加勵磁電流的相位具有使振蕩角度加大的趨勢。但是，勵磁調(diào)節(jié)器維持電壓是發(fā)電機(jī)運(yùn)行中對其最基本的要求，又不能取消其維持電壓的功能。采用電力系統(tǒng)穩(wěn)定器去產(chǎn)生正阻尼轉(zhuǎn)矩以抵消勵磁控制系統(tǒng)引起的負(fù)阻尼轉(zhuǎn)矩，是一個比較有效的辦法。四、改善電力系統(tǒng)穩(wěn)定性措施——電力系統(tǒng)穩(wěn)定器（PSS）勵磁調(diào)47PSS——電力系統(tǒng)穩(wěn)定器PSS框圖與傳遞函數(shù)PSS——電力系統(tǒng)穩(wěn)定器PSS框圖與傳遞函數(shù)4849/292022/11/26小結(jié)1、自動控制理論的根軌跡法2、根軌跡的繪制方法3、應(yīng)用根軌跡法分析勵磁系統(tǒng)的穩(wěn)定性4、分析改善勵磁系統(tǒng)穩(wěn)定的方法5、勵磁系統(tǒng)穩(wěn)定器的作用6、采用“勵磁系統(tǒng)穩(wěn)定器”前后的性能比較49/292022/11/22小結(jié)1、自動控制理論的根軌跡法49ThankYou!ThankYou!50第四章

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勵磁自動控制系統(tǒng)

的動態(tài)特性51同步發(fā)電機(jī)勵磁自動控制系統(tǒng)是一個反饋?zhàn)詣涌刂葡到y(tǒng)。一個自動控制系統(tǒng)首先應(yīng)該是穩(wěn)定的；其次應(yīng)該具有良好的靜態(tài)和動態(tài)特性。同步發(fā)電機(jī)勵磁自動控制系統(tǒng)的動態(tài)特性是指在外界干擾信號作用下，該系統(tǒng)從一個穩(wěn)定工作狀態(tài)變化到另一個穩(wěn)定工作狀態(tài)的時間響應(yīng)特性。同步發(fā)電機(jī)勵磁自動控制系統(tǒng)是一個反饋?zhàn)詣涌刂葡到y(tǒng)。52第一節(jié)

概述時間響應(yīng)曲線：上升時間：超調(diào)量：瞬態(tài)響應(yīng)峰值時間：調(diào)整時間第一節(jié)概述時間響應(yīng)曲線：上升時間53對勵磁系統(tǒng)動態(tài)指標(biāo)的要求我國同步發(fā)電機(jī)勵磁系統(tǒng)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)中還對超調(diào)量、調(diào)節(jié)時間和電壓擺動次數(shù)給出了明確的定義.圖是同步發(fā)電機(jī)在額定轉(zhuǎn)速、空載條件下突然加入勵磁使發(fā)電機(jī)電壓從零升至額定值時的時間響應(yīng)曲線。對勵磁系統(tǒng)動態(tài)指標(biāo)的要求我國同步發(fā)電機(jī)勵磁系統(tǒng)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)中還對541.上升時間tr響應(yīng)曲線從10%穩(wěn)態(tài)響應(yīng)值上升到90%穩(wěn)態(tài)響應(yīng)值時所需的時間。有時也取穩(wěn)態(tài)響應(yīng)值從零上升100%對應(yīng)的時間。0.9UG0.1UGUGtrt1.上升時間tr響應(yīng)曲線從0.9UG0.1UGUGtrt552.超調(diào)量σp在勵磁系統(tǒng)自動調(diào)節(jié)暫態(tài)過程中發(fā)電機(jī)機(jī)端電壓最大瞬時值UG與穩(wěn)態(tài)值UG(∞)的差值對穩(wěn)態(tài)值之比的百分?jǐn)?shù)，用數(shù)學(xué)表達(dá)式表示即tp-發(fā)電機(jī)電壓峰值時間；UG(tp)-發(fā)電機(jī)電壓的最大瞬時值,也稱為峰值電壓;UG(∞)-發(fā)電機(jī)電壓穩(wěn)態(tài)值。2.超調(diào)量σp在勵磁系統(tǒng)自動調(diào)節(jié)暫態(tài)過程中發(fā)電機(jī)機(jī)端電壓最大563.峰值時間tp從給定信號到發(fā)電機(jī)端電壓達(dá)到最大瞬時值所經(jīng)歷的時間,單位為s.4.擺動次數(shù)N

在調(diào)節(jié)時間ts內(nèi),發(fā)電機(jī)機(jī)端電壓擺動的周期數(shù).不大于3次2％或5％3.峰值時間tp2％或5％575)調(diào)節(jié)時間ts從給定信號到發(fā)電機(jī)端電壓值和穩(wěn)態(tài)值的偏差不大于穩(wěn)態(tài)值的2％所經(jīng)歷的時間；6)延遲時間td從勵磁系統(tǒng)輸入階躍信號到系統(tǒng)開始呈現(xiàn)響應(yīng)的時間2％或5％5)調(diào)節(jié)時間ts2％或5％58在我國大中型同步發(fā)電機(jī)勵磁系統(tǒng)技術(shù)要求(GB/T7409.3-1997)中，對同步發(fā)電機(jī)動態(tài)響應(yīng)的技術(shù)規(guī)定為：①同步發(fā)電機(jī)在空載額定電壓情況下，當(dāng)電壓給定階躍響應(yīng)為±10％時，發(fā)電機(jī)電壓超調(diào)量應(yīng)不大于階躍量的50％，擺動次數(shù)不超過3次，調(diào)節(jié)時間不超過10s；②當(dāng)同步發(fā)電機(jī)突然零啟升壓時,自動電壓調(diào)節(jié)器應(yīng)保證發(fā)電機(jī)端電壓超調(diào)量不得超過額定值的15％,調(diào)節(jié)時間不應(yīng)大于10s,電壓擺動次數(shù)不應(yīng)大于3次。在我國大中型同步發(fā)電機(jī)勵磁系統(tǒng)技術(shù)要求(GB/T7409.359圖4-2典型勵磁控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖執(zhí)行環(huán)節(jié)控制對象控制器ZTL電力系統(tǒng)穩(wěn)定器PSS給定值圖4-2典型勵磁控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖執(zhí)行環(huán)節(jié)控制對象控制器Z60—勵磁機(jī)勵磁磁鏈—勵磁機(jī)勵磁電阻—勵磁機(jī)勵磁電流一、勵磁機(jī)的傳遞函數(shù)1.他勵直流勵磁機(jī)的傳遞函數(shù)磁鏈與磁通的關(guān)系輸入為UEE

,輸出為UE

消去中間變量ФE、IEE

,用UEE

表示就可得到UE=f（IEE）的微分方程式。(4-3)—勵磁機(jī)勵磁磁鏈一、勵磁機(jī)的傳遞函數(shù)磁鏈與磁通的關(guān)系輸入為U61但勵磁機(jī)的UEE

=f(IEE)是非線性關(guān)系,對應(yīng)不同的運(yùn)行點(diǎn)，采用飽和系數(shù)SE來表達(dá)iEE與uEE之間的非線性關(guān)系。SE隨運(yùn)行點(diǎn)而變，為非線性的在整個運(yùn)行范圍內(nèi)用線性函數(shù)近似表示.若氣隙磁化特性的斜率為1/G，則磁場總電流與勵磁電壓的關(guān)系為:但勵磁機(jī)的UEE=f(IEE)是非線性關(guān)系,對應(yīng)不同的運(yùn)行62在額定轉(zhuǎn)速下,UE與氣隙磁通成正比,即UE＝KФa漏通與Фa成正比，即Фl＝CФa總磁通Ф＝Фl

＋Фa＝(1＋C)Фa=σФaσ為分散系數(shù)，一般取為1.1～1.2把上幾個式子代入(4-3),整理得在額定轉(zhuǎn)速下,UE與氣隙磁通成正比,即UE＝KФa63拉氏變換之令一階慣性環(huán)節(jié)圖4-5

他勵直流勵磁機(jī)傳遞函數(shù)（a）

他勵直流勵磁機(jī)傳遞函數(shù)框圖（b）

他勵直流勵磁機(jī)傳遞函數(shù)規(guī)格化框圖拉氏變換之一階慣性環(huán)節(jié)圖4-5他勵直流勵磁機(jī)傳遞函數(shù)642.交流勵磁機(jī)第二節(jié)

勵磁控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)可推導(dǎo)出用于高響應(yīng)比的無刷勵磁交流勵磁機(jī)AC-I模型電樞反應(yīng)整流換弧2.交流勵磁機(jī)第二節(jié)勵磁控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)可推導(dǎo)出用于高65勵磁調(diào)節(jié)器由測量比較、綜合放大、功率輸出單元組成。(一)電壓測量比較單元的傳遞函數(shù)：測量比較單元由調(diào)節(jié)器的測量變壓器、整流濾波電路、比較橋以及調(diào)差環(huán)節(jié)、電壓互感器組成。對該單元的要求是：快速反應(yīng)電壓的變化，時間常數(shù)小。但整流濾波電路及變壓器總有一定的延時，總的效應(yīng)可用一節(jié)慣性環(huán)節(jié)近似表示其動態(tài)特性。二、勵磁調(diào)節(jié)器各單元傳遞函數(shù)勵磁調(diào)節(jié)器由測量比較、綜合放大、功率輸出單元組成。二、勵磁調(diào)66測量比較單元的輸入為UG，輸出為比較橋的輸出Ub=Uc，故傳遞函數(shù)為：KR－電壓比例系數(shù)；TR－電壓測量比較電路的時間常數(shù)。TR是由濾波電路引起的，通常在0.02~0.06之間。測量比較單元的輸入為UG，輸出為比較橋的輸出Ub=Uc，故傳67（二）綜合放大單元的傳遞函數(shù)綜合放大單元的輸入為Uc,輸出為限幅放大電路的輸出電壓Uk。綜合放大單元認(rèn)為是一個一節(jié)慣性環(huán)節(jié),傳遞函數(shù)為：KA－電壓放大系數(shù)；TA－放大單元的時間常數(shù)。當(dāng)采用運(yùn)算放大器時,TA

≈0。由于輸出電壓要受到限制,因此有：（4-19）USM（二）綜合放大單元的傳遞函數(shù)綜合放大單元的輸入為Uc,輸出68電子型功放單元是晶閘管，工作是斷續(xù)的，存在時滯，單元的輸入為USM，輸出即為IEE，包括觸發(fā)電路在內(nèi)，功率放大單元也認(rèn)為是一節(jié)慣性環(huán)節(jié)。故傳遞函數(shù)為：一般情況下,TZ值很小為一個近似的一節(jié)慣性環(huán)節(jié)，用泰勒級數(shù)展開，略去高次項(xiàng)得：KZ－功率放大系數(shù)；TZ－功率放大單元的時間常數(shù)。（三）功率放大單元的傳遞函數(shù)（4-23）（4-24）電子型功放單元是晶閘管，工作是斷續(xù)的，存在時滯，單元的輸入為69三、同步發(fā)電機(jī)的傳遞函數(shù)發(fā)電機(jī)是被控對象，輸入為UE

，輸出為UG，由于只研究發(fā)電機(jī)空載時勵磁系統(tǒng)的特性,因而可將發(fā)電機(jī)的數(shù)學(xué)描述簡化為四、勵磁系統(tǒng)總傳遞函數(shù)(圖4-13)三、同步發(fā)電機(jī)的傳遞函數(shù)四、勵磁系統(tǒng)總傳遞函數(shù)(圖4-13)70第四章勵磁系統(tǒng)動態(tài)特性課件71空載時同步發(fā)電機(jī)勵磁控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)：空載時同步發(fā)電機(jī)勵磁控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)：72第三節(jié)、勵磁自動控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性一、典型勵磁系統(tǒng)的穩(wěn)定性計算求系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，求開環(huán)極點(diǎn)計算以下量，以確定根軌跡的形狀

（1）根軌跡漸進(jìn)線與實(shí)軸的交點(diǎn)及傾角（2）根軌跡在實(shí)軸上的分離點(diǎn)（3）在軸交叉點(diǎn)的放大系數(shù)

根據(jù)勞斯判據(jù)，確定根軌跡與虛軸的交點(diǎn)畫出根軌跡圖例見書中108頁。第三節(jié)、勵磁自動控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性一、典型勵磁系統(tǒng)的穩(wěn)定性計算7374/292022/11/26系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)該勵磁控制系統(tǒng)的參數(shù)某勵磁控制系統(tǒng)傳遞函數(shù)要求應(yīng)用自動控制理論的根軌跡法分析該系統(tǒng)的穩(wěn)定性24/292022/11/22系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)該勵磁控制系統(tǒng)7475/292022/11/26根軌跡繪制（1）系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)開環(huán)極點(diǎn)為：-0.12，-1.45，-25；他們是根軌跡的起始點(diǎn)。系統(tǒng)有三條根軌跡的分支趨于無窮遠(yuǎn)處。繪制步驟如下：（1）實(shí)軸上的根軌跡：（2）漸近線：25/292022/11/22根軌跡繪制（1）系統(tǒng)開環(huán)傳遞函7576/292022/11/26根軌跡繪制（2）（3）分離點(diǎn)：顯然，分離點(diǎn)應(yīng)該位于實(shí)軸上，之間，?。?）與虛軸的交點(diǎn)：系統(tǒng)閉環(huán)特征方程令帶入上式，并令實(shí)部和虛部分別為零解得即根軌跡與虛軸的交點(diǎn)為和26/292022/11/22根軌跡繪制（2）（3）分離點(diǎn)：76二、勵磁控制系統(tǒng)空載穩(wěn)定性的改善要想改善該勵磁自動控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，必須改變發(fā)電機(jī)極點(diǎn)與勵磁機(jī)極點(diǎn)間根軌跡的射出角，也就是要改變根軌跡的漸近線，使之只處于虛軸的左半平面。為此必須增加開環(huán)傳遞函數(shù)的零點(diǎn)，使?jié)u近線平行于虛軸并處于左半平面。因此在發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)自電壓處增加一條電壓速率負(fù)反饋回路。引入電壓速率反饋后，由于新增加了一對零點(diǎn)，把勵磁系統(tǒng)的根軌跡引向左半平面，從而使控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性大為改善。該回路即勵磁系統(tǒng)穩(wěn)定器三勵磁控制系統(tǒng)空載穩(wěn)定性的改善二、勵磁控制系統(tǒng)空載穩(wěn)定性的改善三勵磁控制系統(tǒng)空載穩(wěn)定性的7778/292022/11/26

從自動控制理論可知，要想改善勵磁系統(tǒng)的穩(wěn)定性，必須改變發(fā)電機(jī)極點(diǎn)與勵磁機(jī)極點(diǎn)之間的出射角，也就是改變根軌跡的漸近線，使之只處于虛軸的左半平面，為此需要增加開環(huán)傳遞函數(shù)的零點(diǎn)。

在實(shí)際處理上，可以在發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子電壓處增加一條電壓速率負(fù)反饋回路。28/292022/11/22從自動控制理論可知，7879/292022/11/26增加環(huán)節(jié)（1）簡化29/292022/11/22增加環(huán)節(jié)（1）簡化7980/292022/11/26增加環(huán)節(jié)（2）合并30/292022/11/22增加環(huán)節(jié)（2）合并8081/292022/11/26根軌跡計算（1）等值前向傳遞函數(shù)反饋傳遞函數(shù)31/292022/11/22根軌跡計算（1）等值前向傳遞函8182/292022/11/26根軌跡計算（2）勵磁控制系統(tǒng)的參數(shù)數(shù)據(jù)如下：由此得到的系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：（4-32）增加了反饋環(huán)節(jié)后系統(tǒng)具有了四個極點(diǎn)和三個零點(diǎn)。32/292022/11/22根軌跡計算（2）勵磁控制系統(tǒng)的82式（4-32）說明增加了反饋環(huán)節(jié)后系統(tǒng)具有了四個極點(diǎn)和三個零點(diǎn)。當(dāng)TF給定后,式（4-32）的所有極點(diǎn)就被確定了。軌跡的形狀還與零點(diǎn)的位置有關(guān)，所以求式（4-32）的零點(diǎn)，方程寫為因此式（4-32）的零點(diǎn)位置隨TF、KF而變，找最佳零點(diǎn)位置就要繪制其變化軌跡，因此轉(zhuǎn)化上式為=0K=2.985TF/KF（4-34）0.12從自動控制理論可知，增加開環(huán)零點(diǎn)，可以使系統(tǒng)的根軌跡向左偏移，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，有利于改善系統(tǒng)的動態(tài)特性。式（4-32）說明增加了反饋環(huán)節(jié)后系統(tǒng)具有了四個極點(diǎn)和三個零83式（4-34）可視為開環(huán)傳遞函數(shù)的閉環(huán)系統(tǒng)特征方程，作出G0(s)H0(s)的根軌跡，軌跡上每一點(diǎn)都是式(4-34)的根,也就是式(4-32)的零點(diǎn)。0.12式（4-34）可視為開環(huán)傳遞函數(shù)0.128485/292022/11/26根軌跡計算（3）從而由式(4-34)可知，零點(diǎn)的位置與TF、KF值有關(guān),當(dāng)0.12<1/TF<25時,G0(s)H0(s)的根軌跡如圖4-19,漸近線與實(shí)軸交點(diǎn)為m，-12.5<m<0.06,當(dāng)K值給定后,可由圖4-19確定(4-32)的零點(diǎn),如圖4-20中z1z2z3,這樣引入電壓速率反饋后根軌跡如圖4-20圖4-19式(4-34)的開環(huán)傳遞函數(shù)的根軌跡圖圖4-20式(4-32)的根軌跡圖35/292022/11/22根軌跡計算（3）從而由式(4-85NorthChinaElectricPowerUniversity86/292022/11/26根軌跡計算（Tf=5）NorthChinaElectricPowerUni86NorthChinaElectricPowerUniversity87/292022/11/26根軌跡計算（Tf=0.1&Tf=0.05）NorthChinaElectricPowerUni87NorthChinaElectricPowerUniversity88/292022/11/26根軌跡計算（Tf=0.05&Kf=1）NorthChinaElectricPowerUni88NorthChinaElectricPowerUniversity89/292022/11/26根軌跡計算（Tf=0.05、Kf=10,1000）NorthChinaElectricPowerUni89NorthChinaElectricPowerUniversity90/292022/11/26根軌跡計算（Tf=0.1、Kf=1,10,100,500）NorthChinaElectricPowerUni90NorthChinaElectricPowerUn