五自由度氣動(dòng)機(jī)械手實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)技術(shù)方案

DLFA-5DPR-A五自由度氣動(dòng)機(jī)械手實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)技術(shù)文件圖片僅供參考，以實(shí)物為準(zhǔn)一、產(chǎn)品概述該系統(tǒng)能夠真實(shí)模擬工業(yè)氣動(dòng)機(jī)器人的工作狀態(tài)，可以完成工業(yè)流水線中機(jī)器人的抓取傳送工序。該系統(tǒng)由工作部分、控制部分和上位機(jī)界面組成。工作部分含有多種工業(yè)傳感器，能夠真實(shí)模擬自動(dòng)流水線的工件抓取、傳送的工序。控制部分采用三種控制方式（PLC控制、單片機(jī)控制、上位機(jī)控制），完成整個(gè)系統(tǒng)的控制運(yùn)行。該系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行采用單片機(jī)控制，通過(guò)啟動(dòng)接口面板上的控制按鈕，控制機(jī)械手運(yùn)行。旋鈕轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)SA1，即可改變控制方式，單片機(jī)控制/PLC控制/PC控制。該系統(tǒng)帶有上位機(jī)監(jiān)控，可在上位機(jī)上直接監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程?？刂泼姘迳狭粲蠵LC控制輸入輸出接口及上位機(jī)通訊接口。二、主要技術(shù)參數(shù)1、工作電壓：?jiǎn)蜗郃C220V2、溫 度：-10℃～40℃；環(huán)境濕度：≤90%（25℃）；3、整機(jī)容量：≤200VA4、外形尺寸：760×450×1366mm三、設(shè)備主要組成及特點(diǎn)1、設(shè)備整體由鋁合金實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、機(jī)器人本體、操作部分三部分構(gòu)成。2、該系統(tǒng)配置了氣動(dòng)系統(tǒng)、傳感器、工件槽系統(tǒng)等實(shí)訓(xùn)部件。3、系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)由電磁閥-氣缸構(gòu)成的氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的自動(dòng)運(yùn)行。4、該系統(tǒng)可支持三種控制方式（PLC控制、單片機(jī)控制、計(jì)算機(jī)控制），完成整個(gè)系統(tǒng)的控制運(yùn)行。只用旋轉(zhuǎn)切換開(kāi)關(guān)SA1，即可切換控制方式，為MCU（即單片機(jī)控制）/PLC控制/PC控制。在旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)SA1在“MCU”位置時(shí)，系統(tǒng)采用單片機(jī)控制。系統(tǒng)可自動(dòng)執(zhí)行單片機(jī)已有程序，控制機(jī)器人模型動(dòng)作過(guò)程。在單片機(jī)控制模式下，可完成示教功能，讓使用者了解自動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)作過(guò)程及工作原理。對(duì)其PLC或上位機(jī)編程有指導(dǎo)性作用。在自動(dòng)機(jī)器人模型的內(nèi)部有單片機(jī)、芯片板以及端子轉(zhuǎn)接板。如使用者需改變機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程，可對(duì)單片機(jī)重新進(jìn)行編程導(dǎo)入，即可改變機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程。旋轉(zhuǎn)切換開(kāi)關(guān)SA1在“PLC”位置時(shí)，系統(tǒng)切換控制方式為PLC控制。系統(tǒng)自動(dòng)機(jī)器人模型的控制面板上配有K4插接線端子接口，可供PLC輸入輸出接口使用。操作者對(duì)PLC進(jìn)行編程導(dǎo)入后，采用K4測(cè)試線進(jìn)行PLC輸入輸出接口連接，配合控制面板上的按鈕進(jìn)行信號(hào)輸入操作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。圖片僅供參考旋轉(zhuǎn)切換開(kāi)關(guān)SA1在“PC”位置時(shí)，系統(tǒng)切換控制方式為PC控制，即為上位機(jī)控制。在這種控制方式下，所有按鈕均無(wú)效。在上位機(jī)上，提供上位機(jī)軟件。上位機(jī)軟件頁(yè)面上分區(qū)為實(shí)時(shí)監(jiān)控區(qū)和編程操作區(qū)。上位機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)控區(qū)對(duì)自動(dòng)機(jī)器人模型進(jìn)行監(jiān)控，直接監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程，在頁(yè)面上有機(jī)器人監(jiān)控模型圖。在上位機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)控區(qū)有手動(dòng)選擇可手動(dòng)控制機(jī)器人監(jiān)控模型圖動(dòng)作。在上位機(jī)編程操作區(qū)，操作者對(duì)機(jī)器人模型運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行編程，這里采用梯形圖方式顯示。以各種機(jī)器人模型上的到位及限位信號(hào)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程。在左側(cè)可列出輸入、輸出量方便操作者查看及更改。四、主要系統(tǒng)配置序號(hào)設(shè)備名稱主要器件數(shù)量Z向雙作用氣缸（配磁性開(kāi)關(guān)）雙桿氣缸（配磁性開(kāi)關(guān)）1機(jī)械手單元提升氣缸（配磁性開(kāi)關(guān)）1套氣手爪（配磁性開(kāi)關(guān)）擺缸（配磁性開(kāi)關(guān)）2可編程控制器三菱或者西門(mén)子系列1套3下載線與PLC配套1條4工件槽A光纖傳感器、型材1套5工件槽B光纖傳感器、型材1套6電磁閥組1套7工件1套8傳感器光纖式1套配有插接線端子接口，可供PLC9控制接口單元輸入1套輸出端子接口及的上位機(jī)通訊接口10氣源處理器二聯(lián)體1套11實(shí)訓(xùn)基板760*580mm1張12電源線標(biāo)準(zhǔn)1根13通訊線USB標(biāo)準(zhǔn)下載線1根14上位機(jī)安裝軟件光盤(pán)1張15實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)1本16氣泵1個(gè)17測(cè)試線1套五、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目五自由度氣動(dòng)機(jī)械手實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)用于教學(xué)，可按工作過(guò)程導(dǎo)向，工學(xué)結(jié)合的模式規(guī)劃教學(xué)活動(dòng)，完成以下基本實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目和工作任務(wù)：1、氣動(dòng)系統(tǒng)的安裝與調(diào)試項(xiàng)目；2、傳感器系統(tǒng)的安裝與調(diào)試項(xiàng)目；3、電氣控制電路的安裝和PLC（可選配）程序編寫(xiě)項(xiàng)目；4、單片機(jī)程序編寫(xiě)項(xiàng)目；5、GRAF語(yǔ)言程序編寫(xiě)項(xiàng)目；6、上位機(jī)調(diào)試項(xiàng)目；7、機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試項(xiàng)目；8、自動(dòng)控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試項(xiàng)目。六、職業(yè)能力1、機(jī)械構(gòu)件的裝配與調(diào)整能力；2、機(jī)電設(shè)備的安裝與調(diào)試能力