2021年春工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)

2021年春工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)（A卷）一、填空題（每空1分，共23分）傳感器主要由、和三個基本部分組成。（答案：敏感元件、轉(zhuǎn)化元件、基本轉(zhuǎn)化電路）工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器一般安裝于機器人的（）上。（答案：末端執(zhí)行器）傳感器的輸出信號達(dá)到穩(wěn)定時，輸出信號變化Ay與輸入信號變化Ax的比值稱為。（答案：靈敏度）響應(yīng)時間是傳感器的指標(biāo)。（答案：動態(tài)特性）當(dāng)工件滑動時，滾輪式滑覺傳感器發(fā)出脈沖信號，脈沖信號的頻率反映了滑移的_,脈沖信號的個數(shù)反映了滑移的。（答案：速度、距離）當(dāng)導(dǎo)體在一個不均勻的磁場中運動或處子一個交變磁場中時，其內(nèi)部便會產(chǎn)生感應(yīng)電流，這種感應(yīng)電流稱為。（答案：電渦流）工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的功能通常有和兩種。（答案：示教再現(xiàn)、運動控制）在兩級計算機控制中，上位機擔(dān)負(fù)、和任務(wù)。（答案：系統(tǒng)監(jiān)控、作業(yè)管理、實時插補）根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同，工業(yè)機器人的運動控制方式可分為和。（答案：點位控制、連續(xù)軌跡控制）在被動交互控制中，機器人末端執(zhí)行器的軌跡被修正。（答案：相互作用力）工業(yè)機器人的編程方式可以分為、和三種。（答案：在線編程、離線編程、自主編程）工業(yè)機器人要實現(xiàn)特定的連貫動作，可以先將連貫動作拆分成機器人關(guān)鍵動作序列，稱之為。（答案：動作節(jié)點）編程語言的效率取決于編程的。（答案：容易些）對于裝有傳感器的工業(yè)機器人所進(jìn)行的最有用的運算是計算。（答案：解析幾何）二、單項選擇題（每題2分，共30分）工業(yè)機器人外部傳感器不包括（）。視覺傳感器溫度傳感器加速度傳感器（正確答案）聲覺傳感器工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器不包括（）。位移傳感器滑覺傳感器（正確答案）速度傳感器姿態(tài)角傳感器工業(yè)機器人視覺傳咸器的應(yīng)用為（）。①視覺檢驗②視覺傳達(dá)③視覺導(dǎo)引④過程控制TOC\o"1-5"\h\z①②③①②④①③④（正確答案）②③④下列（）可以基取工件的顏色信息。超聲波傳感器激光傳感器光電編碼器視覺傳感器（正確答案）工業(yè)機器人的控制方式不包括（）。運動控制智能控制示教控制（正確答案）力控制PTP是指（）。點位控制（正確答案）連續(xù)軌跡控制主動交互控制被動交互控制CP是指（）。點位控制連續(xù)軌跡控制（正確答案）主動交互控制被動交互控制一般（）機器人的主要控制方式為運動控制。①噴涂②焊接③搬運④裝配①②③（正確答案）TOC\o"1-5"\h\z①②④①③④②③④機器人向人類提供信息的設(shè)備不包括（）。信號燈B.顯示器C.指壓開關(guān)（正確答案）D.繪圖儀一個工具控制指令通常是由閉合某個開關(guān)或（）而觸發(fā)的。斷路器電位器接觸器繼電器（正確答案）（）語言是在BASIC語言的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。VAL（正確答案）ALRAPTIML（）是指機器人在作業(yè)范困內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大重量。承載能力（正確答案）作業(yè)范圍重復(fù)定位精度定位精度27.1959年由德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫.英格柏聯(lián)手制造的世界上第一臺工業(yè)機器人，其名字叫（）。VersatranUnimaic（正確答案）SCARAPLMA562工業(yè)機器人常用的編程方式是：（）。示教編程和離線編程（正確答案）示教編程和在線編程在線編程和離線編程示教編程和軟件編程典型的工業(yè)機器人動作級編程語言是（）。AMLAL（正確答案）AUTOPASSKUKA三、判斷題（每題1分，共11分）工業(yè)機器人的坐標(biāo)系包括:基坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系及工件坐標(biāo)系。對（正確答案）錯工業(yè)機器人中手部是連接機身和手腕的部件。對（正確答案）錯工業(yè)機器人的驅(qū)動器按動力源可分為液壓驅(qū)動，氣動驅(qū)動和電動驅(qū)動。對（正確答案）錯傳感器的精度是反映傳感器輸出信號與輸入信號之間的線性程度。對錯（正確答案）傳感器的靈敏度越大越好（）。對錯（正確答案）傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號按同一方式進(jìn)行全量程連續(xù)多次測量時，相應(yīng)測試結(jié)果的變化程度。對（正確答案）錯機器視覺是指用計算機實現(xiàn)人的視覺功能一一對客觀世界的三維場景的感知、識別和理解。對（正確答案）錯伺服驅(qū)動器是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電動機進(jìn)行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位。對（正確答案）錯工業(yè)機器人伺服系統(tǒng)主要由驅(qū)動器、減速及傳動機構(gòu)、力傳感器、角度（位移）傳感器、角速度（速度）傳感器和計算機組成。對（正確答案）錯示教再現(xiàn)機器人是一種可重復(fù)再現(xiàn)通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序的機器人。對（正確答案）錯傳感器的精度是指傳感器的測量輸出值與實際被測量值之間的誤差。對（正確答案）錯四、多項選擇題（每題3分，共27分）完整的傳感器應(yīng)包括哪三個基本部分？敏感元件（正確答案）控制元件轉(zhuǎn)化元件（正確答案）基本轉(zhuǎn)化電路（正確答案）工業(yè)機器人對傳感器的一般要求精度高、重復(fù)性好（正確答案）穩(wěn)定性好、可靠性高（正確答案）抗干擾能力強（正確答案）重量輕、體積小（正確答案）目前，工業(yè)中常用的外部傳感器主要有（）A.接觸覺傳感器（正確答案）滑覺傳感器（正確答案）接近覺傳感器（正確答案）視覺傳感器（正確答案）視覺傳感器的應(yīng)用類型大致可以分為（）視覺檢驗（正確答案）視覺提取視覺導(dǎo)引（正確答案）過程控制（正確答案）工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)集中控制結(jié)構(gòu)（正確答案）主從控制結(jié)構(gòu)（正確答案）綜合控制結(jié)構(gòu)分散控制結(jié)構(gòu)（正確答案）機器人語言的特征有哪些？實時系統(tǒng)（正確答案）三維空間的運動系統(tǒng)（正確答案）良好的人機接口（正確答案）實際的運動系統(tǒng)（正確答案）VAL語言系統(tǒng)包括哪些部分？文本編輯（正確答案）系統(tǒng)命令（正確答案）用戶程序編程語言（正確答案）機器人編程語言的基本功能有哪些？運算（正確答案