先進(jìn)制造技術(shù)-工業(yè)機(jī)器人課件

工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人11920年，捷克斯洛伐克小說家、劇作家恰佩克在他寫的科學(xué)幻想戲劇《羅素姆萬能機(jī)器人》中，塑造了只會勞動不會思維的機(jī)器人形象，捷克語中的Robota意為“苦力”、“勞役”，是一種人造勞動者。英語Robot由此衍生而來。此后該詞被歐洲各國語言所吸收而成為專有名詞。1920年，捷克斯洛伐克小說家、劇作家恰佩克在他寫的2機(jī)器人三原則與機(jī)器人學(xué)IsaacAsimov在《I’mRobot》中提出了“機(jī)器人三原則”：第一條：機(jī)器人不得傷害人類，或無故使人類受到傷害。第二條：機(jī)器人必須服從人類的命令，除非這條命令與第一條相矛盾。第三條：機(jī)器人必須保護(hù)自己，除非這種保護(hù)與以上兩條相矛盾。并首次出現(xiàn)了“機(jī)器人學(xué)Robotics”的概念機(jī)器人三原則與機(jī)器人學(xué)IsaacAsimov在《I’m3什么是機(jī)器人學(xué)？機(jī)器人學(xué)是人們設(shè)計和應(yīng)用機(jī)器人的技術(shù)和知識。機(jī)器人系統(tǒng)不僅由機(jī)器人組成，還需要其他裝置和系統(tǒng)連同機(jī)器人一起來共同完成必需的任務(wù)。機(jī)器人學(xué)是一門交叉學(xué)科，它得益于機(jī)械工程、電氣與電子工程、計算機(jī)科學(xué)、生物學(xué)以及其他許多學(xué)科。什么是機(jī)器人學(xué)？機(jī)器人學(xué)是人們設(shè)計和應(yīng)用機(jī)器人的技術(shù)和知識。4我國科學(xué)家對機(jī)器人的定義是：“機(jī)器人是一種自動化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機(jī)器”。1987年國際標(biāo)準(zhǔn)化組織對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了定義：“工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動控制操作和移動功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)?！?/p>

什么是機(jī)器人？我國科學(xué)家對機(jī)器人的定義是：“機(jī)器人是一種自動化的機(jī)器，5機(jī)器人的四大特征仿生特征：模仿人的肢體動作柔性特征：對作業(yè)具有廣泛適應(yīng)性智能特征：具有對外界的感知能力自動特征：自動完成作業(yè)任務(wù)機(jī)器人的四大特征仿生特征：模仿人的肢體動作6

工業(yè)機(jī)器人(通用及專用)一般指用于機(jī)械制造業(yè)中代替人完成具有大批量、高質(zhì)量要求的工作，如汽車制造、摩托車制造、艦船制造，某些家電產(chǎn)品(電視機(jī)、電冰箱、洗衣機(jī))、化工等行業(yè)自動化生產(chǎn)線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配，以及物流系統(tǒng)的搬運(yùn)、包裝、碼垛等作業(yè)的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人(通用及專用)一般指用于機(jī)械制造業(yè)中代替人完7先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人8先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人9先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人10機(jī)器人(a)搬運(yùn)機(jī)器人；(b)涂料機(jī)器人；(c)焊接機(jī)器人

機(jī)器人11工業(yè)機(jī)器人的組成工業(yè)機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)以及位置檢測機(jī)構(gòu)等幾個部分組成。工業(yè)機(jī)器人的組成12(1)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是一種具有和人手相似的動作功能，可在空間抓放物體或執(zhí)行其它操作的機(jī)械裝置，通常包括如下一些部件：手部：又稱抓取機(jī)構(gòu)或夾持器，用于直接抓取工件或工具。此外，在手部安裝的某些專用工具，如焊槍、噴槍、電鉆、螺釘螺帽擰緊器等，可視為專用的特殊手部。(1)執(zhí)行機(jī)構(gòu)13

腕部：是連接手部和手臂的部件，用以調(diào)整手部的姿態(tài)和方位。手臂：是支承手腕和手部的部件，由動力關(guān)節(jié)和連桿組成，用以承受工件或工具的負(fù)荷，改變工件或工具的空間位置，并將它們送至預(yù)定的位置。機(jī)座：包括立柱，是整個工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)部件，起著支承和連接的作用。腕部：是連接手部和手臂的部件，用以調(diào)整手部的姿態(tài)和方位。14(2)控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)是機(jī)器人的大腦，支配著機(jī)器人按規(guī)定的程序運(yùn)動，并記憶人們給予的指令信息(如動作順序、運(yùn)動軌跡、運(yùn)動速度等)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出執(zhí)行指令。(3)驅(qū)動系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)是按照控制系統(tǒng)發(fā)來的控制指令進(jìn)行信息放大，驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的傳動裝置，常用的有液壓、氣壓、電氣和機(jī)械等四種傳動形式。(2)控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)是機(jī)器人的大腦，支配著機(jī)器人按規(guī)定15

(4)位置檢測裝置位置檢測裝置通過力、位置、觸覺、視覺等傳感器檢測機(jī)器人的運(yùn)動位置和工作狀態(tài)，并隨時反饋給控制系統(tǒng)，以便使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定的位置。(4)位置檢測裝置16工業(yè)機(jī)器人的分類1)按系統(tǒng)功能分類(1)專用機(jī)器人：在固定地點以固定程序工作的機(jī)器人。其結(jié)構(gòu)簡單，無獨立控制系統(tǒng)，造價低廉，如附設(shè)在加工中心機(jī)床上的自動換刀機(jī)械手。先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人17先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人18

(2)通用機(jī)器人：具有獨立控制系統(tǒng)，通過改變控制程序能完成多種作業(yè)的機(jī)器人。其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作范圍大，定位精度高，通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的柔性制造系統(tǒng)。(2)通用機(jī)器人：19先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人20(3)示教再現(xiàn)式機(jī)器人：具有記憶功能，在操作者的示教操作后，能按示教的順序、位置、條件與其他信息反復(fù)重現(xiàn)示教作業(yè)。(4)智能機(jī)器人：采用計算機(jī)控制，具有視覺、聽覺、觸覺等多種感覺功能和識別功能機(jī)器人，通過比較和識別，能自主作出決策和規(guī)劃，自動進(jìn)行信息反饋，完成預(yù)定的動作。(3)示教再現(xiàn)式機(jī)器人：21先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人22先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人23先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人242)按驅(qū)動方式分類(1)氣壓傳動機(jī)器人：以壓縮空氣作為動力源驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)器人，具有動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉的特點，適用于高速輕載、高溫和粉塵大的作業(yè)環(huán)境。(2)液壓傳動機(jī)器人：采用液壓元器件驅(qū)動，具有負(fù)載能力強(qiáng)、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏的特點，適用于重載或低速驅(qū)動場合。2)按驅(qū)動方式分類25

(3)電氣傳動機(jī)器人：用交流或直流伺服電動機(jī)驅(qū)動的機(jī)器人，不需要中間轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，響應(yīng)速度快，控制精度高，是近年來常用的機(jī)器人傳動方式。(3)電氣傳動機(jī)器人：用交流或直流伺服電動機(jī)驅(qū)動的機(jī)26直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單；定位精度高；空間因數(shù)低；用于印刷電路基板的元件插入、緊固螺絲等。3）按操作機(jī)的位置機(jī)構(gòu)形式分類：直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單；用于印刷電路基板的元件插入、緊固螺絲27圓柱坐標(biāo)型結(jié)構(gòu)簡單；剛性好；空間利用率低；用于重物的裝卸和搬運(yùn)，例如Versatran機(jī)器人圓柱坐標(biāo)型結(jié)構(gòu)簡單；用于重物的裝卸和搬運(yùn)，例如Versatr28極坐標(biāo)、球坐標(biāo)型結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間較小。極坐標(biāo)、球坐標(biāo)型結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間較小。29水平多關(guān)節(jié)型垂直方向上的剛性好，適于裝配工作水平多關(guān)節(jié)型垂直方向上的剛性好，適于裝配工作30垂直多關(guān)節(jié)動作范圍寬；結(jié)構(gòu)剛度低；精度較低；裝配、搬運(yùn)、弧焊、噴涂、點焊等垂直多關(guān)節(jié)動作范圍寬；裝配、搬運(yùn)、弧焊、噴涂、點焊等314）按照機(jī)器人的用途分類：工業(yè)機(jī)器人：

焊接、噴漆、碼垛、裝配、搬運(yùn)農(nóng)業(yè)機(jī)器人：

耕種、施肥、噴藥、嫁接、移載、收獲、灌溉、養(yǎng)殖探索機(jī)器人：

水下、太空、空間、危險環(huán)境服務(wù)機(jī)器人：

清潔、護(hù)理、救援、娛樂、保安其它機(jī)器人：醫(yī)療、福利、林業(yè)、漁業(yè)、建筑等4）按照機(jī)器人的用途分類：32工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用1)在摩托車行業(yè)中的應(yīng)用海南新大洲摩托車廠用4臺弧焊機(jī)器人工作站完成新大洲50系列摩托車的車架焊接。該生產(chǎn)線自1998年3月投入運(yùn)行以來，運(yùn)行良好，性能穩(wěn)定。南京金城機(jī)械有限公司在其125-7D車架的生產(chǎn)線上使用了7臺機(jī)器人用于焊接和切割，提高了產(chǎn)品的一致性。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用332)在電子、家電行業(yè)中的應(yīng)用機(jī)器人的應(yīng)用改變了韻聲集團(tuán)八音琴全靠手工裝配的歷史，提高了企業(yè)形象，積累了經(jīng)驗，培養(yǎng)了人才，為企業(yè)的下一步發(fā)展打下了基礎(chǔ)。3)在石化行業(yè)中的應(yīng)用哈工大博實公司自主開發(fā)的“自動包裝機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線”應(yīng)用于大慶石化公司10萬噸/年聚丙烯生產(chǎn)裝置，全線實現(xiàn)了自動運(yùn)行，2)在電子、家電行業(yè)中的應(yīng)用34

動作平穩(wěn)可靠，運(yùn)行速度快，稱重精度高，縫口位置準(zhǔn)確，碼垛垛形整齊。4)在采礦業(yè)中的應(yīng)用

(1)特殊煤層采掘機(jī)器人目前，一般煤礦都用綜合機(jī)械化采煤機(jī)采煤，但對于薄煤層這類特殊情況，動作平穩(wěn)可靠，運(yùn)行速度快，稱重精度高，縫口位置準(zhǔn)確，碼35運(yùn)用綜合機(jī)械化采煤機(jī)采煤就很不方便，有時甚至是不可能的，而人工采煤作業(yè)又十分艱苦和危險，但如果舍棄薄煤層，又會造成資源的極大浪費(fèi)。因此，采用遙控機(jī)器人進(jìn)行特殊煤層的采掘是最佳的方法。這種采掘機(jī)器人應(yīng)該能拿起各種工具，比如高速轉(zhuǎn)機(jī)、電動機(jī)和其它采爆器械等，并且能操作這些工具。這種機(jī)器人的肩部應(yīng)裝有強(qiáng)光源和視覺傳感器，這樣能及時將采區(qū)前方的情況傳運(yùn)用綜合機(jī)械化采煤機(jī)采煤就很不方便，有時甚至是不可能的，36送給操作人員。

(2)鑿巖機(jī)器人。這種機(jī)器人可以利用傳感器來確定巷道的上緣，這樣就可以自動瞄準(zhǔn)巷道縫，然后把鉆頭按規(guī)定的間隔布置好，鉆孔過程用微機(jī)控制，隨時根據(jù)巖石硬度調(diào)整鉆頭的轉(zhuǎn)速、力的大小以及鉆孔的形狀，這樣可以大大提高生產(chǎn)率，人只要在安全的地方監(jiān)視整個作業(yè)過程就行了。送給操作人員。37

(3)井下噴漿機(jī)器人。井下噴漿作業(yè)是一項繁重且危害人體健康的作業(yè)，目前這種作業(yè)主要由人操作機(jī)械裝置來完成，缺陷很多。采用噴漿機(jī)器人不僅可以提高噴涂質(zhì)量，也可以將人從惡劣和繁重的作業(yè)環(huán)境中解放出來。

(4)瓦斯、地壓檢測機(jī)器人。瓦斯和沖擊地壓是井下作業(yè)中的兩個不安全的自然因素，一旦發(fā)生突然事故，則相當(dāng)危險，(3)井下噴漿機(jī)器人。井下噴漿作業(yè)是一項繁重且危害人體健38后果十分嚴(yán)重。瓦斯和沖擊地壓在形成突發(fā)事故之前都會表現(xiàn)出種種跡象，如巖石破裂等。采用帶有專用新型傳感器的移動式機(jī)器人連續(xù)監(jiān)視采礦狀態(tài)，可以及早發(fā)現(xiàn)突發(fā)事故的先兆，采取相應(yīng)的預(yù)防措施。此外，在食品工業(yè)、核工業(yè)等行業(yè)中也已經(jīng)開始廣泛使用機(jī)器人來代替一些手工作業(yè)。后果十分嚴(yán)重。瓦斯和沖擊地壓在形成突發(fā)事故之前都會表現(xiàn)出39工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人401920年，捷克斯洛伐克小說家、劇作家恰佩克在他寫的科學(xué)幻想戲劇《羅素姆萬能機(jī)器人》中，塑造了只會勞動不會思維的機(jī)器人形象，捷克語中的Robota意為“苦力”、“勞役”，是一種人造勞動者。英語Robot由此衍生而來。此后該詞被歐洲各國語言所吸收而成為專有名詞。1920年，捷克斯洛伐克小說家、劇作家恰佩克在他寫的41機(jī)器人三原則與機(jī)器人學(xué)IsaacAsimov在《I’mRobot》中提出了“機(jī)器人三原則”：第一條：機(jī)器人不得傷害人類，或無故使人類受到傷害。第二條：機(jī)器人必須服從人類的命令，除非這條命令與第一條相矛盾。第三條：機(jī)器人必須保護(hù)自己，除非這種保護(hù)與以上兩條相矛盾。并首次出現(xiàn)了“機(jī)器人學(xué)Robotics”的概念機(jī)器人三原則與機(jī)器人學(xué)IsaacAsimov在《I’m42什么是機(jī)器人學(xué)？機(jī)器人學(xué)是人們設(shè)計和應(yīng)用機(jī)器人的技術(shù)和知識。機(jī)器人系統(tǒng)不僅由機(jī)器人組成，還需要其他裝置和系統(tǒng)連同機(jī)器人一起來共同完成必需的任務(wù)。機(jī)器人學(xué)是一門交叉學(xué)科，它得益于機(jī)械工程、電氣與電子工程、計算機(jī)科學(xué)、生物學(xué)以及其他許多學(xué)科。什么是機(jī)器人學(xué)？機(jī)器人學(xué)是人們設(shè)計和應(yīng)用機(jī)器人的技術(shù)和知識。43我國科學(xué)家對機(jī)器人的定義是：“機(jī)器人是一種自動化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機(jī)器”。1987年國際標(biāo)準(zhǔn)化組織對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了定義：“工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動控制操作和移動功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)。”

什么是機(jī)器人？我國科學(xué)家對機(jī)器人的定義是：“機(jī)器人是一種自動化的機(jī)器，44機(jī)器人的四大特征仿生特征：模仿人的肢體動作柔性特征：對作業(yè)具有廣泛適應(yīng)性智能特征：具有對外界的感知能力自動特征：自動完成作業(yè)任務(wù)機(jī)器人的四大特征仿生特征：模仿人的肢體動作45

工業(yè)機(jī)器人(通用及專用)一般指用于機(jī)械制造業(yè)中代替人完成具有大批量、高質(zhì)量要求的工作，如汽車制造、摩托車制造、艦船制造，某些家電產(chǎn)品(電視機(jī)、電冰箱、洗衣機(jī))、化工等行業(yè)自動化生產(chǎn)線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配，以及物流系統(tǒng)的搬運(yùn)、包裝、碼垛等作業(yè)的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人(通用及專用)一般指用于機(jī)械制造業(yè)中代替人完46先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人47先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人48先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人49機(jī)器人(a)搬運(yùn)機(jī)器人；(b)涂料機(jī)器人；(c)焊接機(jī)器人

機(jī)器人50工業(yè)機(jī)器人的組成工業(yè)機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)以及位置檢測機(jī)構(gòu)等幾個部分組成。工業(yè)機(jī)器人的組成51(1)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是一種具有和人手相似的動作功能，可在空間抓放物體或執(zhí)行其它操作的機(jī)械裝置，通常包括如下一些部件：手部：又稱抓取機(jī)構(gòu)或夾持器，用于直接抓取工件或工具。此外，在手部安裝的某些專用工具，如焊槍、噴槍、電鉆、螺釘螺帽擰緊器等，可視為專用的特殊手部。(1)執(zhí)行機(jī)構(gòu)52

腕部：是連接手部和手臂的部件，用以調(diào)整手部的姿態(tài)和方位。手臂：是支承手腕和手部的部件，由動力關(guān)節(jié)和連桿組成，用以承受工件或工具的負(fù)荷，改變工件或工具的空間位置，并將它們送至預(yù)定的位置。機(jī)座：包括立柱，是整個工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)部件，起著支承和連接的作用。腕部：是連接手部和手臂的部件，用以調(diào)整手部的姿態(tài)和方位。53(2)控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)是機(jī)器人的大腦，支配著機(jī)器人按規(guī)定的程序運(yùn)動，并記憶人們給予的指令信息(如動作順序、運(yùn)動軌跡、運(yùn)動速度等)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出執(zhí)行指令。(3)驅(qū)動系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)是按照控制系統(tǒng)發(fā)來的控制指令進(jìn)行信息放大，驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的傳動裝置，常用的有液壓、氣壓、電氣和機(jī)械等四種傳動形式。(2)控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)是機(jī)器人的大腦，支配著機(jī)器人按規(guī)定54

(4)位置檢測裝置位置檢測裝置通過力、位置、觸覺、視覺等傳感器檢測機(jī)器人的運(yùn)動位置和工作狀態(tài)，并隨時反饋給控制系統(tǒng)，以便使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定的位置。(4)位置檢測裝置55工業(yè)機(jī)器人的分類1)按系統(tǒng)功能分類(1)專用機(jī)器人：在固定地點以固定程序工作的機(jī)器人。其結(jié)構(gòu)簡單，無獨立控制系統(tǒng)，造價低廉，如附設(shè)在加工中心機(jī)床上的自動換刀機(jī)械手。先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人56先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人57

(2)通用機(jī)器人：具有獨立控制系統(tǒng)，通過改變控制程序能完成多種作業(yè)的機(jī)器人。其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作范圍大，定位精度高，通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的柔性制造系統(tǒng)。(2)通用機(jī)器人：58先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人59(3)示教再現(xiàn)式機(jī)器人：具有記憶功能，在操作者的示教操作后，能按示教的順序、位置、條件與其他信息反復(fù)重現(xiàn)示教作業(yè)。(4)智能機(jī)器人：采用計算機(jī)控制，具有視覺、聽覺、觸覺等多種感覺功能和識別功能機(jī)器人，通過比較和識別，能自主作出決策和規(guī)劃，自動進(jìn)行信息反饋，完成預(yù)定的動作。(3)示教再現(xiàn)式機(jī)器人：60先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人61先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人62先進(jìn)制造技術(shù)__工業(yè)機(jī)器人632)按驅(qū)動方式分類(1)氣壓傳動機(jī)器人：以壓縮空氣作為動力源驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)器人，具有動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉的特點，適用于高速輕載、高溫和粉塵大的作業(yè)環(huán)境。(2)液壓傳動機(jī)器人：采用液壓元器件驅(qū)動，具有負(fù)載能力強(qiáng)、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏的特點，適用于重載或低速驅(qū)動場合。2)按驅(qū)動方式分類64

(3)電氣傳動機(jī)器人：用交流或直流伺服電動機(jī)驅(qū)動的機(jī)器人，不需要中間轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，響應(yīng)速度快，控制精度高，是近年來常用的機(jī)器人傳動方式。(3)電氣傳動機(jī)器人：用交流或直流伺服電動機(jī)驅(qū)動的機(jī)65直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單；定位精度高；空間因數(shù)低；用于印刷電路基板的元件插入、緊固螺絲等。3）按操作機(jī)的位置機(jī)構(gòu)形式分類：直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單；用于印刷電路基板的元件插入、緊固螺絲66圓柱坐標(biāo)型結(jié)構(gòu)簡單；剛性好；空間利用率低；用于重物的裝卸和搬運(yùn)，例如Versatran機(jī)器人圓柱坐標(biāo)型結(jié)構(gòu)簡單；用于重物的裝卸和搬運(yùn)，例如Versatr67極坐標(biāo)、球坐標(biāo)型結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間較小。極坐標(biāo)、球坐標(biāo)型結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間較小。68水平多關(guān)節(jié)型垂直方向上的剛性好，適于裝配工作水平多關(guān)節(jié)型垂直方向上的剛性好，適于裝配工作69垂直多關(guān)節(jié)動作范圍寬；結(jié)構(gòu)剛度低；精度較低；裝配、搬運(yùn)、弧焊、噴涂、點焊等垂直多關(guān)節(jié)動作范圍寬；裝配、搬運(yùn)、弧焊、噴涂、點焊等704）按照機(jī)器人的用途分類：工業(yè)機(jī)器人：

焊接、噴漆、碼垛、裝配、搬運(yùn)農(nóng)業(yè)機(jī)器人：

耕種、施肥、噴藥、嫁接、移載、收獲、灌溉、養(yǎng)殖探索機(jī)器人：

水下、太空、空間、危險環(huán)境服務(wù)機(jī)器人：

清潔、護(hù)理、救援、娛樂、保安其它機(jī)器人：醫(yī)療、福利、林業(yè)、漁業(yè)、建筑等4）按照機(jī)器人的用途分類：71工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用1)在摩托車行業(yè)中的應(yīng)用海南新大洲摩托車廠用4臺弧焊機(jī)器人工作站完成新大洲50系列摩托車的車架焊接。該生產(chǎn)線自1998年3月投入運(yùn)行以來，運(yùn)行良好，性能穩(wěn)定。南京金城機(jī)械有限公司在其125-7D車架的生產(chǎn)線上使用了7臺機(jī)器人用于焊接和切割，提高了產(chǎn)品的一致性。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用722)在電子、家電行業(yè)中的應(yīng)用機(jī)器人的應(yīng)用改變了韻聲集團(tuán)八音琴全靠手工裝配的歷史，提高了企業(yè)形象，積累了經(jīng)驗，培養(yǎng)了人才，為企業(yè)的下一步發(fā)展打下了基礎(chǔ)。3)在石化行業(yè)中的應(yīng)用哈工大博實公司自主開發(fā)的“自動包裝機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線”應(yīng)用于大慶石化公司10萬噸/年聚丙烯生產(chǎn)裝置，全線實現(xiàn)了自動運(yùn)行，2)在電子、家電行業(yè)中的應(yīng)用73

動作平穩(wěn)可靠，運(yùn)行速度快，稱重精度高，縫口位置準(zhǔn)確，碼