ABB機器人基礎(chǔ)培訓(xùn)課件

機器人仿真軟件安裝與使用一、機器人的構(gòu)成二、RobotStudio軟件的安裝與使用三、ABB機器人基礎(chǔ)操作四、機器人I/O通信五、創(chuàng)建機器人程序機器人仿真軟件安裝與使用一、機器人的構(gòu)成1一、機器人的構(gòu)成1.機器人本體2.機器人控制柜3.機器人示教器一、機器人的構(gòu)成1.機器人本體21.機器人本體（6軸）六個關(guān)節(jié)軸六臺伺服電動機六個轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器（編碼器）J6軸J5軸J3軸J2軸J1軸J4軸1.機器人本體（6軸）六個關(guān)節(jié)軸J6軸J5軸J3軸J2軸J13六個關(guān)節(jié)軸的示意圖六個關(guān)節(jié)軸的示意圖六個關(guān)節(jié)軸的示意圖六個關(guān)節(jié)軸的示意圖42、機器人控制柜操作面板電源開關(guān)鑰匙開關(guān)：選擇工作模式手動、自動急停按鈕復(fù)位按鈕2.機器人控制柜2、機器人控制柜操作面板2.機器人控制柜53.示教器示教器是進(jìn)行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。A連接電纜B觸摸屏C急停開關(guān)D手動操作搖桿E數(shù)據(jù)備份用USB接口F使能器按鈕H示教器復(fù)位按鈕G觸摸屏用筆3.示教器示教器是進(jìn)行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以6示教器界面介紹急停按鈕自定義鍵操作桿程序調(diào)試鍵機械單元切換線性/重定位切換1-3軸/4-6軸切換增量有無切換顯示屏USB接口示教器界面介紹急停按鈕自定義鍵操作桿程序調(diào)試鍵機械單元切換線7如何手持示教器如何手持示教器8示教器的使能器使能器按鈕的作用保證操作人員人身安全只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機開啟”的狀態(tài)，才可對機器人進(jìn)行手動的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機器人會馬上停下來，保證安全。使能器按鈕分了兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機器人將處于電機開啟狀態(tài)。第二檔按下去以后，機器人又處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。示教器的使能器使能器按鈕的作用使能器按鈕分了兩檔，在手動狀態(tài)9示教器搖桿的操作技巧

操縱桿的使用技巧：我們可以將機器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機器人的運動速度相關(guān)的。操縱幅度較小則機器人運動速度較慢。操縱幅度較大則機器人運動速度較快。所以大家在操作的時候，盡量以操縱小幅度使機器人慢慢運動，開始我們的手動操縱學(xué)習(xí)。示教器搖桿的操作技巧操縱桿的使用技巧：10工業(yè)機器人安全事項1.常見安全標(biāo)示；2.急停按鈕的使用；3.安裝調(diào)試時的安全注意事項工業(yè)機器人安全事項1.常見安全標(biāo)示；111.常見安全標(biāo)示1.常見安全標(biāo)示12機器人上的安全標(biāo)志電動機和編碼器上的安全標(biāo)志關(guān)節(jié)軸張力控制按鈕安全標(biāo)志機器人上的安全標(biāo)志電動機和編碼器上的安全標(biāo)志132.急停按鈕的使用急停按鈕外觀紅色，自鎖旋放式結(jié)構(gòu)一般遵循安裝到設(shè)備控制柜、示教器、操作臺等顯眼位置，且在緊急或突發(fā)事故時易操作

使用時按下旋轉(zhuǎn)復(fù)位2.急停按鈕的使用急停按鈕外觀紅色，自鎖旋放式結(jié)構(gòu)使用時按143.安裝調(diào)試時的安全注意事項設(shè)備安裝：①線纜的連接要符合設(shè)備要求，②設(shè)備的安裝固定一定牢靠，設(shè)備調(diào)試：①嚴(yán)禁強制性扳動機器人運動軸，②嚴(yán)禁依靠機器人或控制柜，③禁止隨意按動操作鍵等，④機器人行程范圍內(nèi)無人員及碰撞物，確保作業(yè)區(qū)內(nèi)安全3.安裝調(diào)試時的安全注意事項設(shè)備安裝：①線纜的連接要符合設(shè)備15二、RobotStudio軟件的安裝與使用創(chuàng)建工作站

RobotStudio的安裝0102示教器使用03二、RobotStudio軟件的安裝與使用創(chuàng)建工作站161.RobotStudio的安裝解壓安裝包點擊解壓文件夾找到圖標(biāo)，并雙擊；下載（拷貝）安裝包完成安裝后，桌面出現(xiàn)圖標(biāo)。根據(jù)提示進(jìn)行操作（安裝方式選擇完整安裝，安裝路徑改成D盤）1.RobotStudio的安裝解壓安裝包點擊解壓文件夾找172.創(chuàng)建工作站標(biāo)準(zhǔn)備置設(shè)置的參數(shù)選擇新建空工作站導(dǎo)入模型雙擊圖標(biāo)；系統(tǒng)創(chuàng)建完成后工作站右下角如圖。創(chuàng)建機器人系統(tǒng)2.創(chuàng)建工作站標(biāo)準(zhǔn)備置設(shè)置的參數(shù)選擇新建空工作站導(dǎo)入模型雙擊183.示教器使用1按鍵說明；3查看事件日志。2語言設(shè)置；3.示教器使用1按鍵說明；3查看事件日志。2語言設(shè)置；191）示教器操作按鍵說明1）示教器操作按鍵說明202）語言設(shè)置操作：下拉菜單→控制面板→語言→chinese2）語言設(shè)置操作：下拉菜單→控制面板→語言→chinese213）查看事件信息按顯示器上面“防護(hù)裝置停止”按鈕，即可顯示事件信息下拉菜單→事件日志3）查看事件信息按顯示器上面“防護(hù)裝置停止”按鈕，即可顯示事22三、ABB機器人基礎(chǔ)操作開關(guān)機、重啟、急停操作1線性運動4轉(zhuǎn)速計數(shù)器更新6備份與恢復(fù)2重定位運動5關(guān)節(jié)運動3運動指令用法8新建工具、工件坐標(biāo)7三、ABB機器人基礎(chǔ)操作開關(guān)機、重啟、急停1線性運動4轉(zhuǎn)速計231.開關(guān)機、重啟、急停操作1）關(guān)機操作：下拉菜單-->重新啟動-->高級-->關(guān)閉主計算機-->確定-->關(guān)閉主計算機-->關(guān)閉控制器的電源；2）重啟操作：下拉菜單-->重新啟動-->重啟；3）開機操作：開外部電源-->開控制器電源;1.開關(guān)機、重啟、急停操作1）關(guān)機操作：下拉菜單-->重新啟242.數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)下拉菜單→備份與恢復(fù)2.數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)下拉菜單→備份與恢復(fù)253.關(guān)節(jié)運動下拉菜單→手動操縱→動作模式→軸1-3（軸4-6）→確定3.關(guān)節(jié)運動下拉菜單→手動操縱→動作模式→軸1-3（軸4-6264.線性運動下拉菜單→手動操縱→動作模式→線性→確定機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運動。

如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。4.線性運動4.線性運動下拉菜單→手動操縱→動作模式→線性→確定機器人的275.重定位運動操作過程：下拉菜單→手動操縱→動作模式→重定位→確定機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運動，也可理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。5.重定位運動5.重定位運動操作過程：下拉菜單→手動操縱→動作模式→重定位286.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作操作步驟：1）手動操作每個關(guān)節(jié)軸到標(biāo)定的機械原點2）編輯電機校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)3）進(jìn)行校準(zhǔn)操作，更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器

ABB機器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點的位置。在以下的情況，我們需要對機械原點的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作：更換伺服電機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。斷電后，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。J6軸J5軸J3軸J2軸J1軸J4軸6.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作6.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作操作步驟：ABB機器人六個關(guān)節(jié)軸都有一29（1）ABB機器人IRB120機械原點刻度位置注：各個型號的機器人機械原點刻度位置會有所不同關(guān)節(jié)軸1關(guān)節(jié)軸2關(guān)節(jié)軸3關(guān)節(jié)軸4關(guān)節(jié)軸5關(guān)節(jié)軸6(1)ABB機器人IRB120機械原點刻度位置（1）ABB機器人IRB120機械原點刻度位置注：各個型號的30（2）電機偏移數(shù)據(jù)位置偏移小提示：如果機器人由于安裝位置的關(guān)系，無法六個軸同時到達(dá)機械原點刻度位置，則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新。（2）電機偏移數(shù)據(jù)位置偏移小提示：如果機器人由于安裝位置的關(guān)31（3）輸入校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)步驟1.點擊”校準(zhǔn)參數(shù)”2.點擊”編輯電機校準(zhǔn)偏移”3.根據(jù)機器人的校準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行輸入（3）輸入校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)步驟1.點擊”校準(zhǔn)參數(shù)”2.點擊”編輯32（4）打開校準(zhǔn)畫面，進(jìn)行校準(zhǔn)操作1.選擇“校準(zhǔn)”2.點擊此處進(jìn)入畫面3.點擊此處4.點擊”是“繼續(xù)2.點擊此處進(jìn)入畫面6.點擊”更新“繼續(xù)5.點擊”全選“7.點擊”更新“（4）打開校準(zhǔn)畫面，進(jìn)行校準(zhǔn)操作1.選擇“校準(zhǔn)”2.點擊此處337.新建工具、工件坐標(biāo)7.新建工具、工件坐標(biāo)341）新建工具坐標(biāo)1.新建2.設(shè)定3.更改值4.TCP點偏移設(shè)定5.工具夾具重量設(shè)定6.工具夾具重心點設(shè)定1）新建工具坐標(biāo)1.新建2.設(shè)定3.更改值4.TCP點偏移設(shè)352）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）362）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）1、工具數(shù)據(jù)設(shè)定：進(jìn)入示教器點擊“ABB”菜單進(jìn)入“手動操縱”選擇“工具坐標(biāo)”中的“新建”2、分別設(shè)定“名稱”“范圍”“存儲類型”“任務(wù)”“模塊”等，然后點擊“確定”2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）1、工具數(shù)據(jù)設(shè)定：進(jìn)入示教器372）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）3、選擇toolPick，點擊“編輯”中的“更改值”對toolPick工具數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定4、TCP點偏移設(shè)定2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）3、選擇toolPick，點382）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）5、工具夾具重量設(shè)定6、工具夾具重心點設(shè)定2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）5、工具夾具重量設(shè)定6、工具392）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）7、工具數(shù)據(jù)三個數(shù)據(jù)設(shè)定完后點擊“確定”回到工具坐標(biāo)選項界面，工具數(shù)據(jù)設(shè)定完成2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）7、工具數(shù)據(jù)三個數(shù)據(jù)設(shè)定完后403）.新建工件坐標(biāo)1.新建2.定義3.用戶方法4.修改位置5.確定3）.新建工件坐標(biāo)1.新建2.定義3.用戶方法4.修改位置5413）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）423）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）1、手動模式下打開示教器手動操縱界面，選擇“工件坐標(biāo)”3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）1、手動模式下打開示教器433）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）2、進(jìn)入工件坐標(biāo)界面選擇“新建”，建立一個“wobjLabel”的工件坐標(biāo)，設(shè)置好參數(shù)，點擊確定3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）2、進(jìn)入工件坐標(biāo)界面選擇443）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）3、建立好“wobjLabel”工件坐標(biāo)后。將“動作模式”選為“線性”，“坐標(biāo)系”選為“基坐標(biāo)”，“工具坐標(biāo)”選為“too1Pick”，“工件坐標(biāo)”選中“wobjLabel”3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）3、建立好“wobjLa453）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）4、點擊“編輯”選擇“定義”，“用戶方法”選擇“3點”3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）4、點擊“編輯”選擇“定463）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）5、設(shè)定（修改）工件坐標(biāo)X1、X2、Y1點，在機器人夾具上綁上一只筆，手動操縱機器人使夾具上的筆尖對準(zhǔn)碼垛臺的X1點，在示教器上選“X1”再點擊“修改位置”，此時“X1”已修改完成3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）5、設(shè)定（修改）工件坐標(biāo)473）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）6、重復(fù)上一個步驟，修改“X2”和“Y1”，3個點都正確修改后，點擊示教器wobjLabel界面的“確定”則標(biāo)簽臺工件坐標(biāo)設(shè)定完成3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）6、重復(fù)上一個步驟，修改484）.修改工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)1、手動模式下打開機器人示教器手動操縱界面，將“工具坐標(biāo)”選為修改點所用工具坐標(biāo)如“ToolPick”，“工件坐標(biāo)”選為修改點所在的工件坐標(biāo)如“wobjLabel”4）.修改工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)1、手動模式下打開機器人示教器手494）.修改工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)點位2、手動操縱機器人到所要修改點的位置，進(jìn)入“程序數(shù)據(jù)”中的“robtarget”數(shù)據(jù)，選擇所要修改的點，點擊“編輯”中的“修改位置”完成修改4）.修改工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)點位2、手動操縱機器人到所要修改508.運動指令的介紹機器人在空間中進(jìn)行運動主要是四種方式，關(guān)節(jié)運動（MOVEJ），線性運動（MOVEL），圓弧運動（MOVEC）和絕對位置運動（MOVEABSJ）。1）關(guān)節(jié)運動（MOVEJ）2）線性運動（MOVEL）3）圓弧運動（MOVEC）4）絕對位置運動（MOVEABSJ）8.運動指令的介紹機器人在空間中進(jìn)行運動主要是四種方式，關(guān)節(jié)511）關(guān)節(jié)運動（MOVEJ）關(guān)節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。1）關(guān)節(jié)運動（MOVEJ）關(guān)節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高522)線性運動（MOVEL）線性運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接，涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合進(jìn)行使用此指令。2)線性運動（MOVEL）線性運動是機器人的TCP從起點到終533)圓弧運動（MOVEC）機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標(biāo)點，當(dāng)前點、中間點與目標(biāo)點三點決定一段圓弧，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。3)圓弧運動（MOVEC）機器人通過中間點以圓弧移動方式運動544)絕對位置運動（MOVEABSJ）指定機器人移動到目標(biāo)位置上。4)絕對位置運動（MOVEABSJ）指定機器人移動到目標(biāo)位置55四、機器人I/O通信1）認(rèn)識機器人的I/O板2）添加機器人的I/O信號3）定義機器人系統(tǒng)的I/O信四、機器人I/O通信1）認(rèn)識機器人的I/O板561）認(rèn)識機器人的I/O板ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。端子X5的6-12的跳線就是用來決定模塊的地址的，地址可用范圍為10-63.如上圖所示，將第8腳和第10腳的跳線剪去，2+8=10就可以獲得10的地址。1）認(rèn)識機器人的I/O板ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板是掛在DeviceN572）添加機器人的I/O信號標(biāo)準(zhǔn)IO數(shù)字輸入信號的設(shè)定di1。參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namedi1設(shè)定數(shù)字輸入信號的名字TypeofSignalDigitalInput設(shè)定信號的類型AssignedtoDeviceb652設(shè)定信號所在的IO模塊DeviceMapping0設(shè)定信號所占用的地址2）添加機器人的I/O信號標(biāo)準(zhǔn)IO數(shù)字輸入信號的設(shè)定di583）定義機器人系統(tǒng)IO信號定義機器人系統(tǒng)輸入輸出IO信號。3）定義機器人系統(tǒng)IO信號定義機器人系統(tǒng)輸入輸出IO信號。59五、新建機器人程序1新建程序模塊；3創(chuàng)建機器人點位數(shù)據(jù)；2新建例行程序；五、新建機器人程序1新建程序模塊；3創(chuàng)建機器人點位數(shù)據(jù)；2新601、新建程序模塊1.程序編輯器2.新建模塊3.名稱確定1、新建程序模塊1.程序編輯器2.新建模塊3.名稱確定612、新建例行程序1.新建例行程序1.程序名稱2、新建例行程序1.新建例行程序1.程序名稱623、創(chuàng)建機器人點位數(shù)據(jù)進(jìn)入示教器點擊“ABB”菜單進(jìn)入“程序數(shù)據(jù)類型”點擊“視圖”選擇“全部數(shù)據(jù)”,選擇“robtarget”數(shù)據(jù)3、創(chuàng)建機器人點位數(shù)據(jù)進(jìn)入示教器點擊“ABB”菜單進(jìn)入“程序63謝謝謝謝64機器人仿真軟件安裝與使用一、機器人的構(gòu)成二、RobotStudio軟件的安裝與使用三、ABB機器人基礎(chǔ)操作四、機器人I/O通信五、創(chuàng)建機器人程序機器人仿真軟件安裝與使用一、機器人的構(gòu)成65一、機器人的構(gòu)成1.機器人本體2.機器人控制柜3.機器人示教器一、機器人的構(gòu)成1.機器人本體661.機器人本體（6軸）六個關(guān)節(jié)軸六臺伺服電動機六個轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器（編碼器）J6軸J5軸J3軸J2軸J1軸J4軸1.機器人本體（6軸）六個關(guān)節(jié)軸J6軸J5軸J3軸J2軸J167六個關(guān)節(jié)軸的示意圖六個關(guān)節(jié)軸的示意圖六個關(guān)節(jié)軸的示意圖六個關(guān)節(jié)軸的示意圖682、機器人控制柜操作面板電源開關(guān)鑰匙開關(guān)：選擇工作模式手動、自動急停按鈕復(fù)位按鈕2.機器人控制柜2、機器人控制柜操作面板2.機器人控制柜693.示教器示教器是進(jìn)行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。A連接電纜B觸摸屏C急停開關(guān)D手動操作搖桿E數(shù)據(jù)備份用USB接口F使能器按鈕H示教器復(fù)位按鈕G觸摸屏用筆3.示教器示教器是進(jìn)行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以70示教器界面介紹急停按鈕自定義鍵操作桿程序調(diào)試鍵機械單元切換線性/重定位切換1-3軸/4-6軸切換增量有無切換顯示屏USB接口示教器界面介紹急停按鈕自定義鍵操作桿程序調(diào)試鍵機械單元切換線71如何手持示教器如何手持示教器72示教器的使能器使能器按鈕的作用保證操作人員人身安全只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機開啟”的狀態(tài)，才可對機器人進(jìn)行手動的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機器人會馬上停下來，保證安全。使能器按鈕分了兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機器人將處于電機開啟狀態(tài)。第二檔按下去以后，機器人又處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。示教器的使能器使能器按鈕的作用使能器按鈕分了兩檔，在手動狀態(tài)73示教器搖桿的操作技巧

操縱桿的使用技巧：我們可以將機器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機器人的運動速度相關(guān)的。操縱幅度較小則機器人運動速度較慢。操縱幅度較大則機器人運動速度較快。所以大家在操作的時候，盡量以操縱小幅度使機器人慢慢運動，開始我們的手動操縱學(xué)習(xí)。示教器搖桿的操作技巧操縱桿的使用技巧：74工業(yè)機器人安全事項1.常見安全標(biāo)示；2.急停按鈕的使用；3.安裝調(diào)試時的安全注意事項工業(yè)機器人安全事項1.常見安全標(biāo)示；751.常見安全標(biāo)示1.常見安全標(biāo)示76機器人上的安全標(biāo)志電動機和編碼器上的安全標(biāo)志關(guān)節(jié)軸張力控制按鈕安全標(biāo)志機器人上的安全標(biāo)志電動機和編碼器上的安全標(biāo)志772.急停按鈕的使用急停按鈕外觀紅色，自鎖旋放式結(jié)構(gòu)一般遵循安裝到設(shè)備控制柜、示教器、操作臺等顯眼位置，且在緊急或突發(fā)事故時易操作

使用時按下旋轉(zhuǎn)復(fù)位2.急停按鈕的使用急停按鈕外觀紅色，自鎖旋放式結(jié)構(gòu)使用時按783.安裝調(diào)試時的安全注意事項設(shè)備安裝：①線纜的連接要符合設(shè)備要求，②設(shè)備的安裝固定一定牢靠，設(shè)備調(diào)試：①嚴(yán)禁強制性扳動機器人運動軸，②嚴(yán)禁依靠機器人或控制柜，③禁止隨意按動操作鍵等，④機器人行程范圍內(nèi)無人員及碰撞物，確保作業(yè)區(qū)內(nèi)安全3.安裝調(diào)試時的安全注意事項設(shè)備安裝：①線纜的連接要符合設(shè)備79二、RobotStudio軟件的安裝與使用創(chuàng)建工作站

RobotStudio的安裝0102示教器使用03二、RobotStudio軟件的安裝與使用創(chuàng)建工作站801.RobotStudio的安裝解壓安裝包點擊解壓文件夾找到圖標(biāo)，并雙擊；下載（拷貝）安裝包完成安裝后，桌面出現(xiàn)圖標(biāo)。根據(jù)提示進(jìn)行操作（安裝方式選擇完整安裝，安裝路徑改成D盤）1.RobotStudio的安裝解壓安裝包點擊解壓文件夾找812.創(chuàng)建工作站標(biāo)準(zhǔn)備置設(shè)置的參數(shù)選擇新建空工作站導(dǎo)入模型雙擊圖標(biāo)；系統(tǒng)創(chuàng)建完成后工作站右下角如圖。創(chuàng)建機器人系統(tǒng)2.創(chuàng)建工作站標(biāo)準(zhǔn)備置設(shè)置的參數(shù)選擇新建空工作站導(dǎo)入模型雙擊823.示教器使用1按鍵說明；3查看事件日志。2語言設(shè)置；3.示教器使用1按鍵說明；3查看事件日志。2語言設(shè)置；831）示教器操作按鍵說明1）示教器操作按鍵說明842）語言設(shè)置操作：下拉菜單→控制面板→語言→chinese2）語言設(shè)置操作：下拉菜單→控制面板→語言→chinese853）查看事件信息按顯示器上面“防護(hù)裝置停止”按鈕，即可顯示事件信息下拉菜單→事件日志3）查看事件信息按顯示器上面“防護(hù)裝置停止”按鈕，即可顯示事86三、ABB機器人基礎(chǔ)操作開關(guān)機、重啟、急停操作1線性運動4轉(zhuǎn)速計數(shù)器更新6備份與恢復(fù)2重定位運動5關(guān)節(jié)運動3運動指令用法8新建工具、工件坐標(biāo)7三、ABB機器人基礎(chǔ)操作開關(guān)機、重啟、急停1線性運動4轉(zhuǎn)速計871.開關(guān)機、重啟、急停操作1）關(guān)機操作：下拉菜單-->重新啟動-->高級-->關(guān)閉主計算機-->確定-->關(guān)閉主計算機-->關(guān)閉控制器的電源；2）重啟操作：下拉菜單-->重新啟動-->重啟；3）開機操作：開外部電源-->開控制器電源;1.開關(guān)機、重啟、急停操作1）關(guān)機操作：下拉菜單-->重新啟882.數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)下拉菜單→備份與恢復(fù)2.數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)下拉菜單→備份與恢復(fù)893.關(guān)節(jié)運動下拉菜單→手動操縱→動作模式→軸1-3（軸4-6）→確定3.關(guān)節(jié)運動下拉菜單→手動操縱→動作模式→軸1-3（軸4-6904.線性運動下拉菜單→手動操縱→動作模式→線性→確定機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運動。

如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。4.線性運動4.線性運動下拉菜單→手動操縱→動作模式→線性→確定機器人的915.重定位運動操作過程：下拉菜單→手動操縱→動作模式→重定位→確定機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運動，也可理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。5.重定位運動5.重定位運動操作過程：下拉菜單→手動操縱→動作模式→重定位926.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作操作步驟：1）手動操作每個關(guān)節(jié)軸到標(biāo)定的機械原點2）編輯電機校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)3）進(jìn)行校準(zhǔn)操作，更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器

ABB機器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點的位置。在以下的情況，我們需要對機械原點的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作：更換伺服電機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。斷電后，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。J6軸J5軸J3軸J2軸J1軸J4軸6.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作6.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作操作步驟：ABB機器人六個關(guān)節(jié)軸都有一93（1）ABB機器人IRB120機械原點刻度位置注：各個型號的機器人機械原點刻度位置會有所不同關(guān)節(jié)軸1關(guān)節(jié)軸2關(guān)節(jié)軸3關(guān)節(jié)軸4關(guān)節(jié)軸5關(guān)節(jié)軸6(1)ABB機器人IRB120機械原點刻度位置（1）ABB機器人IRB120機械原點刻度位置注：各個型號的94（2）電機偏移數(shù)據(jù)位置偏移小提示：如果機器人由于安裝位置的關(guān)系，無法六個軸同時到達(dá)機械原點刻度位置，則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新。（2）電機偏移數(shù)據(jù)位置偏移小提示：如果機器人由于安裝位置的關(guān)95（3）輸入校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)步驟1.點擊”校準(zhǔn)參數(shù)”2.點擊”編輯電機校準(zhǔn)偏移”3.根據(jù)機器人的校準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行輸入（3）輸入校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)步驟1.點擊”校準(zhǔn)參數(shù)”2.點擊”編輯96（4）打開校準(zhǔn)畫面，進(jìn)行校準(zhǔn)操作1.選擇“校準(zhǔn)”2.點擊此處進(jìn)入畫面3.點擊此處4.點擊”是“繼續(xù)2.點擊此處進(jìn)入畫面6.點擊”更新“繼續(xù)5.點擊”全選“7.點擊”更新“（4）打開校準(zhǔn)畫面，進(jìn)行校準(zhǔn)操作1.選擇“校準(zhǔn)”2.點擊此處977.新建工具、工件坐標(biāo)7.新建工具、工件坐標(biāo)981）新建工具坐標(biāo)1.新建2.設(shè)定3.更改值4.TCP點偏移設(shè)定5.工具夾具重量設(shè)定6.工具夾具重心點設(shè)定1）新建工具坐標(biāo)1.新建2.設(shè)定3.更改值4.TCP點偏移設(shè)992）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）1002）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）1、工具數(shù)據(jù)設(shè)定：進(jìn)入示教器點擊“ABB”菜單進(jìn)入“手動操縱”選擇“工具坐標(biāo)”中的“新建”2、分別設(shè)定“名稱”“范圍”“存儲類型”“任務(wù)”“模塊”等，然后點擊“確定”2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）1、工具數(shù)據(jù)設(shè)定：進(jìn)入示教器1012）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）3、選擇toolPick，點擊“編輯”中的“更改值”對toolPick工具數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定4、TCP點偏移設(shè)定2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）3、選擇toolPick，點1022）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）5、工具夾具重量設(shè)定6、工具夾具重心點設(shè)定2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）5、工具夾具重量設(shè)定6、工具1032）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）7、工具數(shù)據(jù)三個數(shù)據(jù)設(shè)定完后點擊“確定”回到工具坐標(biāo)選項界面，工具數(shù)據(jù)設(shè)定完成2）新建工具坐標(biāo)（815Q夾具）7、工具數(shù)據(jù)三個數(shù)據(jù)設(shè)定完后1043）.新建工件坐標(biāo)1.新建2.定義3.用戶方法4.修改位置5.確定3）.新建工件坐標(biāo)1.新建2.定義3.用戶方法4.修改位置51053）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）1063）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）1、手動模式下打開示教器手動操縱界面，選擇“工件坐標(biāo)”3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）1、手動模式下打開示教器1073）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）2、進(jìn)入工件坐標(biāo)界面選擇“新建”，建立一個“wobjLabel”的工件坐標(biāo)，設(shè)置好參數(shù)，點擊確定3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）2、進(jìn)入工件坐標(biāo)界面選擇1083）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）3、建立好“wobjLabel”工件坐標(biāo)后。將“動作模式”選為“線性”，“坐標(biāo)系”選為“基坐標(biāo)”，“工具坐標(biāo)”選為“too1Pick”，“工件坐標(biāo)”選中“wobjLabel”3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）3、建立好“wobjLa1093）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）4、點擊“編輯”選擇“定義”，“用戶方法”選擇“3點”3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）4、點擊“編輯”選擇“定1103）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）5、設(shè)定（修改）工件坐標(biāo)X1、X2、Y1點，在機器人夾具上綁上一只筆，手動操縱機器人使夾具上的筆尖對準(zhǔn)碼垛臺的X1點，在示教器上選“X1”再點擊“修改位置”，此時“X1”已修改完成3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）5、設(shè)定（修改）工件坐標(biāo)1113）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）6、重復(fù)上一個步驟，修改“X2”和“Y1”，3個點都正確修改后，點擊示教器wobjLabel界面的“確定”則標(biāo)簽臺工件坐標(biāo)設(shè)定完成3）.新建工件坐標(biāo)（815Q標(biāo)簽臺）6、重復(fù)上一個步驟，修改1124）.修改工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)1、手動模式下打開機器人示教器手動操縱界面，將“工具坐標(biāo)”選為修改點所用工具坐標(biāo)如“ToolPick”，“工件坐標(biāo)”選為修改點所在的工件坐標(biāo)如“wobjLabel”4）.修改工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)1、手動模式下打開機器人示教器手1134）.修改工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)點位2、手動操縱機器人到所要修改點的位置，進(jìn)入“程序數(shù)據(jù)”中的“robtarget”數(shù)據(jù)，選擇所要修改的點，點擊“編輯”中的“修改位置”完成修改4）.修改工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)點位2、手動操縱機器人到所要修改1148.運動指令的介紹機器人在空間中進(jìn)行運動主要是四種方式，關(guān)節(jié)運動（MOVEJ），線性運動（MOVEL），圓弧運動（MOVEC）和絕對位置運動（MOVEA