KUKA機械手入門培訓教材經典課件

KUKA

機械手入門教程KUKA

機械手入門教程內容配置輸入/輸出端口

手持操作器（smartPDA）概述基座標（用戶坐標）的建立建立工具（TOOL）基本編程方法

外部控制內容配置輸入/輸出端口配置輸入/輸出端口

導入倍福文件雙擊安裝好的workvisual圖標（右圖所示），打開編輯界面：配置輸入/輸出端口點擊文件

Import/Export點擊文件

Import/Export點擊導入設備說明文件繼續(xù)點擊導入設備說明文件繼續(xù)點擊查找找到要導入的文件

點擊繼續(xù)導入點擊查找找到要導入的文件

點擊繼續(xù)導入依次導入以下幾個文件：

EL31095F.GSE

EL31095F.GSG

BeckhoffBKxxxx.xml

BeckhoffEl1xxx.xml

依次導入以下幾個文件：

EL31095F.GSE

EL31在workvisual的開始界面中打開與機器人連接讀?。ɑ虮緳C備份）的文件，雙擊Steuerung1圖標輸入輸出連接在workvisual的開始界面中打開與機器人在項目結構中添加EL1809和EL2809模塊在項目結構中添加EL1809和EL2809模塊選擇需要連接的內部輸入/輸出端口和外

部輸入/輸出端口，點擊連接按鈕進行連接選擇需要連接的內部輸入/輸出端口和外

部輸入/手持操作器（smartPDA）手持操作器（smartPDA）序號說明序號說明1smartPDA拔下按鈕8主菜單鍵2手動/自動鑰匙開關9設置參數(shù)（基本不用）3緊急停止鍵10啟動程序運行43D鼠標，用于手動移動機器人11逆向啟動程序逐步運行5移動鍵，用于手動移動機器人12暫停正在運行的程序6設定自動速度13顯示鍵盤7設定手動速度序號說明序號說基座標（用戶坐標）的建立

在主菜單中選擇投入運行

>測量

>基坐標系

>3點

基座標（用戶坐標）的建立1.定義原點

1.定義原點2.定義X軸正方向

2.定義X軸正方向3.定義Y軸正方向

3.定義Y軸正方向選擇菜單序列投入運行>

測量

>工具

>XYZ4

點建立工具（TOOL）選擇菜單序列投入運行>

測量>工具KUKA機械手入門培訓教材經典課件

用工具中心點(TCP)從4個不同方向駛至同一個參考點,機器人控制系統(tǒng)從不同的法蘭位置計算TCP駛至參考點所用的4個法蘭位置必須分散開足夠的距離用工具中心點(TCP)從4個不同方向駛至同一個參

基本編程方法基本編程方法

PTP點到點運動

機器人系統(tǒng)在兩點之間使用最快的線路定位.

選擇PTP指令后，其輸入格式值在程序窗口打開：PTP點到點運動機器人系統(tǒng)在兩點之間使用最名稱功能說明PTP運動類型點到點運動P1點的名字最多23個字符工具工具號Tool_data[1]…[16]坐標基座標號Base_data[1]…[16]CONT近似定位接通“”，ContVel=100%速度1到100%（省缺：100%）CPDAT1運動參數(shù)加速度和近似距離選項名稱功能說

LIN線性運動

機器人按照TCP或工具參考點沿直線移動到終點

機器人需要在確定的速度下按照一個精確的路徑到一個點，使用線性運動

選擇LIN指令后，其輸入格式值在程序窗口打開：LIN線性運動機器人按照TCP或工具參考點名稱功能說明LIN運動類型線性運動P1點的名字最多23個字符工具工具號Tool_data[1]…[16]坐標基座標號Base_data[1]…[16]CONT近似定位接通“”，ContVel=2m/s速度0.001到2m/s（省缺：2m/s）CPDAT1運動參數(shù)加速度和近似距離選項名稱功能說變量類型整數(shù)INT實數(shù)REAL布爾BOOL字符CHAR

列舉ENUM結構數(shù)據(jù)POSFRAMEAXISEE6POS6AXIS

變量變量類型變量定義變量

DELC

INTi

DELC

REALa,bDECLREALMATRIX[7，3]

DELC

E6POSPP定義變量全局

|如果變量為全局變量，則隨時都可以顯示。在這種情況下，變量必須保存在系統(tǒng)文件（例如config.dat、machine.dat)或者在局部數(shù)據(jù)列表中作為全局變量。局部

|局部變量可以分為程序文件(.src)中的局部變量或者局部數(shù)據(jù)列表(*.dat)中的局部變量。如果變量是在.src文件中定義的，則該變量僅在程序運行時存在。我們將此稱為“運行時間變量”。如果變量是在.dat文件中被定義為局部變量，并且僅在相關程序文件中已知，則其值在關閉程序后保持不變。全局|如果變量為全局變量，則隨時都可以顯示。在這種情況常用指令IFSWITCHFORWHILEREPEATLOOPWAIT

常用指令IFIF語句允許使用選擇兩個選項之一

IF語句允許使用選擇兩個選項之一

SWITCH語句是用于不同程序分支的選擇指令SWITCHFOR循環(huán)語句使一個或多個指令被重復執(zhí)行直到滿足某個條件FOR循環(huán)語句使一個或多個指令被重復執(zhí)行直到滿足WHILE循環(huán)在重復開始時請求的一個執(zhí)行條件

WHILE循環(huán)在重復開始時請求的一個執(zhí)行條件REAPT直到循環(huán)結束才檢查結束條件REAPT直到循環(huán)結束才檢查結束條件使用LOOP語句編程無窮循環(huán)，只能使用EXIT語句結束指令程序段的重復執(zhí)行。使用LOOP語句編程無窮循環(huán)，只能使用EXITWAIT語句，可以使程序停止，直到出現(xiàn)某些情形。

等待一個事件：

等待時間：WAIT語句，可以使程序停止，直到出現(xiàn)某些情形中斷編程

中斷例程說明：

當出現(xiàn)諸如輸入等定義的時候，控制器中斷當前程序，并處理一個定義的子程序；

由中斷而調用的子程序被稱為中斷程序；

允許最多同時聲明32個中斷；

在同一時間最多允許16個中斷激活。

中斷編程中斷例程說明：使用中斷時的步驟：

中斷聲明；

啟動/關閉或禁止/開通中斷；

需要時停住機器人；

需要時廢棄當前的軌跡規(guī)劃，運行一條新的軌跡。

使用中斷時的步驟：

中斷聲明；舉例說明：

舉例說明：

外部控制外部控制輸入/輸出重要信號外部控制外部控制輸入/輸出重要信號新建Cell

程序新建Cell

程序

內容Cell

程序

內容輸入端配置舉例輸入端配置舉例配置輸入/輸出操作步驟配置輸入/輸出操作步驟1.個人墜落防護系統(tǒng)是用來把工作人員與固定掛點連接起來所必需的一整套產品，可完全防止出現(xiàn)從高處墜落的情況或是能完全地制止這種情況的發(fā)生。2.單獨使用這些產品不能對墜落提供防護。但是，如果這些構件能夠良好的組合在一起，那么它們將形成一種對工作場所的安全和整體的墜落防護計劃都極其重要的個人墜落防護系統(tǒng)。3.如果安全繩沒有垂直地固定在工作場所上方，發(fā)生墜落時將使得工人在空中出現(xiàn)搖擺，并可能撞到其他物體上或撞到地面造成傷害。4.一個有才能的領導者會給所在的團隊或組織帶來成功的希望，使人們對他產生一種敬佩感。敬佩感是一種心理磁鐵，它會吸引人們自覺去接受影響力。5.老虎型給他明確方向的語言、讓他知道做這件事對他的好處，說話中要給他很肯定的感覺，不要懷疑他或不放心，直接說明不要拐彎抹角，請他記錄彼此溝通的內容。6.孔雀型先聊輕松的話題再進入主題、運用圖畫方式進行溝通，對于事情就事論事不責罵當事人，給他贊揚及鼓勵，多運用一些肢休語言，可到熱鬧場合進行洽談。7.無尾熊型不要強勢與他溝通，溝通中運用一些溫馨的語言，可聊聊天再進入主題，交待任務不要一次太多，讓他知道你會協(xié)助他，經常尋問這事情的進展，讓他知道在溝通中不要有所忌諱。8.貓頭鷹型不要強勢與他溝通，交待任務最好自行確認后再說，不講不實際的事不說沒有憑證的話，說話要完整化，任務分配時可分解數(shù)項告知，讓他知道事情做完的成敗會有人負責，對事不對人，不要批評他的專業(yè)。演示完畢，感謝聆聽！1.個人墜落防護系統(tǒng)是用來把工作人員與固定掛點連接起來所必需KUKA

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機械手入門教程內容配置輸入/輸出端口

手持操作器（smartPDA）概述基座標（用戶坐標）的建立建立工具（TOOL）基本編程方法

外部控制內容配置輸入/輸出端口配置輸入/輸出端口

導入倍福文件雙擊安裝好的workvisual圖標（右圖所示），打開編輯界面：配置輸入/輸出端口點擊文件

Import/Export點擊文件

Import/Export點擊導入設備說明文件繼續(xù)點擊導入設備說明文件繼續(xù)點擊查找找到要導入的文件

點擊繼續(xù)導入點擊查找找到要導入的文件

點擊繼續(xù)導入依次導入以下幾個文件：

EL31095F.GSE

EL31095F.GSG

BeckhoffBKxxxx.xml

BeckhoffEl1xxx.xml

依次導入以下幾個文件：

EL31095F.GSE

EL31在workvisual的開始界面中打開與機器人連接讀取（或本機備份）的文件，雙擊Steuerung1圖標輸入輸出連接在workvisual的開始界面中打開與機器人在項目結構中添加EL1809和EL2809模塊在項目結構中添加EL1809和EL2809模塊選擇需要連接的內部輸入/輸出端口和外

部輸入/輸出端口，點擊連接按鈕進行連接選擇需要連接的內部輸入/輸出端口和外

部輸入/手持操作器（smartPDA）手持操作器（smartPDA）序號說明序號說明1smartPDA拔下按鈕8主菜單鍵2手動/自動鑰匙開關9設置參數(shù)（基本不用）3緊急停止鍵10啟動程序運行43D鼠標，用于手動移動機器人11逆向啟動程序逐步運行5移動鍵，用于手動移動機器人12暫停正在運行的程序6設定自動速度13顯示鍵盤7設定手動速度序號說明序號說基座標（用戶坐標）的建立

在主菜單中選擇投入運行

>測量

>基坐標系

>3點

基座標（用戶坐標）的建立1.定義原點

1.定義原點2.定義X軸正方向

2.定義X軸正方向3.定義Y軸正方向

3.定義Y軸正方向選擇菜單序列投入運行>

測量

>工具

>XYZ4

點建立工具（TOOL）選擇菜單序列投入運行>

測量>工具KUKA機械手入門培訓教材經典課件

用工具中心點(TCP)從4個不同方向駛至同一個參考點,機器人控制系統(tǒng)從不同的法蘭位置計算TCP駛至參考點所用的4個法蘭位置必須分散開足夠的距離用工具中心點(TCP)從4個不同方向駛至同一個參

基本編程方法基本編程方法

PTP點到點運動

機器人系統(tǒng)在兩點之間使用最快的線路定位.

選擇PTP指令后，其輸入格式值在程序窗口打開：PTP點到點運動機器人系統(tǒng)在兩點之間使用最名稱功能說明PTP運動類型點到點運動P1點的名字最多23個字符工具工具號Tool_data[1]…[16]坐標基座標號Base_data[1]…[16]CONT近似定位接通“”，ContVel=100%速度1到100%（省缺：100%）CPDAT1運動參數(shù)加速度和近似距離選項名稱功能說

LIN線性運動

機器人按照TCP或工具參考點沿直線移動到終點

機器人需要在確定的速度下按照一個精確的路徑到一個點，使用線性運動

選擇LIN指令后，其輸入格式值在程序窗口打開：LIN線性運動機器人按照TCP或工具參考點名稱功能說明LIN運動類型線性運動P1點的名字最多23個字符工具工具號Tool_data[1]…[16]坐標基座標號Base_data[1]…[16]CONT近似定位接通“”，ContVel=2m/s速度0.001到2m/s（省缺：2m/s）CPDAT1運動參數(shù)加速度和近似距離選項名稱功能說變量類型整數(shù)INT實數(shù)REAL布爾BOOL字符CHAR

列舉ENUM結構數(shù)據(jù)POSFRAMEAXISEE6POS6AXIS

變量變量類型變量定義變量

DELC

INTi

DELC

REALa,bDECLREALMATRIX[7，3]

DELC

E6POSPP定義變量全局

|如果變量為全局變量，則隨時都可以顯示。在這種情況下，變量必須保存在系統(tǒng)文件（例如config.dat、machine.dat)或者在局部數(shù)據(jù)列表中作為全局變量。局部

|局部變量可以分為程序文件(.src)中的局部變量或者局部數(shù)據(jù)列表(*.dat)中的局部變量。如果變量是在.src文件中定義的，則該變量僅在程序運行時存在。我們將此稱為“運行時間變量”。如果變量是在.dat文件中被定義為局部變量，并且僅在相關程序文件中已知，則其值在關閉程序后保持不變。全局|如果變量為全局變量，則隨時都可以顯示。在這種情況常用指令IFSWITCHFORWHILEREPEATLOOPWAIT

常用指令IFIF語句允許使用選擇兩個選項之一

IF語句允許使用選擇兩個選項之一

SWITCH語句是用于不同程序分支的選擇指令SWITCHFOR循環(huán)語句使一個或多個指令被重復執(zhí)行直到滿足某個條件FOR循環(huán)語句使一個或多個指令被重復執(zhí)行直到滿足WHILE循環(huán)在重復開始時請求的一個執(zhí)行條件

WHILE循環(huán)在重復開始時請求的一個執(zhí)行條件REAPT直到循環(huán)結束才檢查結束條件REAPT直到循環(huán)結束才檢查結束條件使用LOOP語句編程無窮循環(huán)，只能使用EXIT語句結束指令程序段的重復執(zhí)行。使用LOOP語句編程無窮循環(huán)，只能使用EXITWAIT語句，可以使程序停止，直到出現(xiàn)某些情形。

等待一個事件：

等待時間：WAIT語句，可以使程序停止，直到出現(xiàn)某些情形中斷編程

中斷例程說明：

當出現(xiàn)諸如輸入等定義的時候，控制器中斷當前程序，并處理一個定義的子程序；

由中斷而調用的子程序被稱為中斷程序；

允許最多同時聲明32個中斷；

在同一時間最多允許16個中斷激活。

中斷編程中斷例程說明：使用中斷時