穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件

穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算31、園日涉以成趣，門雖設(shè)而常關(guān)。32、鼓腹無(wú)所思。朝起暮歸眠。33、傾壺絕余瀝，窺灶不見(jiàn)煙。34、春秋滿四澤，夏云多奇峰，秋月?lián)P明輝，冬嶺秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算31、園日涉以成趣，門雖設(shè)而常關(guān)。32、鼓腹無(wú)所思。朝起暮歸眠。33、傾壺絕余瀝，窺灶不見(jiàn)煙。34、春秋滿四澤，夏云多奇峰，秋月?lián)P明輝，冬嶺秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。3-6控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差系統(tǒng)響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)分量(例如t>t的輸出分量)反映了系統(tǒng)跟蹤給定控制信號(hào)或希望輸岀信號(hào)的準(zhǔn)確度或抑制擾動(dòng)信號(hào)的恢復(fù)能力。通常用穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)衡量。它與系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)、參數(shù)及外作用的形式有關(guān),也與元件的不靈敏、零點(diǎn)漂移、老化及各種傳動(dòng)機(jī)械的間隙、摩擦等因素有關(guān)。本書只討論由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、參數(shù)及外作用等因素所引起的穩(wěn)態(tài)誤差,即原理性誤差給定穩(wěn)態(tài)誤差(由給定輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差)擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差(由擾動(dòng)輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差)給定輸入量變化時(shí),要求系統(tǒng)輸出量以一定的精度跟隨輸入量的變化,因而用給定穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)衡量系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。給定輸入量不變賦,需要分析輸出墾在擾動(dòng)作用下所受到的影響,因而用擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)衡量系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能、穩(wěn)態(tài)誤差的定義和基本概念系統(tǒng)的誤差e(t的基本定義為輸出量的希望值與實(shí)際值之差。典型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示,其誤差定義有兩種形式:(E'(s)(1)輸出端定義法濾()=C()-C(!.1/H(s)C2(式中:C(為系統(tǒng)輸出量的希望值e(t)C(t)為輸出量的實(shí)際值。BRSESG,(S)+G2(s)(2)輸入端定義法:c(t)=r(t)-b(t)B(s)式中:r(t)為給定輸入H(s+b(t)為系統(tǒng)主反饋信號(hào)。圖典型反饋系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖H(s)是測(cè)量裝置的傳遞函數(shù)(通常我們認(rèn)為是理想的),故此時(shí)誤差就是給定輸入與測(cè)量裝置的輸出量之差誤差的定義化學(xué)實(shí)驗(yàn)是中學(xué)化學(xué)課程中不可缺少的重要組成部分，是培養(yǎng)學(xué)生觀察能力、思維能力和創(chuàng)新意識(shí)的重要手段[1]。本課題組通過(guò)與農(nóng)村中學(xué)生的廣泛交流，發(fā)現(xiàn)學(xué)生的化學(xué)學(xué)習(xí)情況除了受自身因素和學(xué)習(xí)環(huán)境影響外，還和化學(xué)實(shí)驗(yàn)課程的實(shí)施有很大關(guān)系。為了深入探究，我們?cè)谂R夏市康樂(lè)縣流川中學(xué)進(jìn)行了一次題為“化學(xué)實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)及教學(xué)”的問(wèn)卷調(diào)查，問(wèn)卷為選擇題，內(nèi)容涉及教師素質(zhì)、教學(xué)過(guò)程、教學(xué)內(nèi)容、教學(xué)模式等多個(gè)方面，旨在調(diào)查農(nóng)村中學(xué)化學(xué)實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)及教學(xué)的情況，探究康樂(lè)縣農(nóng)村初中化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)發(fā)展中存在的問(wèn)題，以對(duì)該縣農(nóng)村初中化學(xué)實(shí)驗(yàn)課程的實(shí)施提出合理的建議。一、問(wèn)卷調(diào)查的實(shí)施（一）調(diào)查對(duì)象與形式該問(wèn)卷調(diào)查對(duì)象選擇為臨夏市康樂(lè)縣流川中學(xué)的九年級(jí)師生。在不同班級(jí)共發(fā)放學(xué)生問(wèn)卷72份，在不記名的情況下學(xué)生獨(dú)立完成問(wèn)卷內(nèi)容，收回有效問(wèn)卷60份。共發(fā)放教師問(wèn)卷5份，收回有效問(wèn)卷5份。（二）調(diào)查內(nèi)容與結(jié)果有關(guān)學(xué)生對(duì)初中化學(xué)實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)的調(diào)查，涉及的內(nèi)容主要有“你對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)感興趣嗎”等9項(xiàng)。有關(guān)教師對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)的看法，主要調(diào)查了“是否每一節(jié)需要做實(shí)驗(yàn)的課程都能在課堂上完成實(shí)驗(yàn)？”等11項(xiàng)內(nèi)容。二、調(diào)查結(jié)果分析（一）“農(nóng)村中學(xué)學(xué)生有關(guān)化學(xué)探究性實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)”調(diào)查結(jié)果分析我們發(fā)現(xiàn)，有45%的學(xué)生對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)非常感興趣，有31.7%的學(xué)生對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)的熱愛(ài)程度一般，還有23.3%的學(xué)生對(duì)某些能夠引起他們好奇心的實(shí)驗(yàn)感興趣，而有一些實(shí)驗(yàn)卻無(wú)法激發(fā)他們的興趣。通過(guò)該數(shù)據(jù)我們可以看出絕大多數(shù)的學(xué)生對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)都是充滿興趣的，但是為什么仍有近一半的學(xué)生對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)熱情度不高，甚至存在不感興趣的實(shí)驗(yàn)？對(duì)此，我認(rèn)為教師的實(shí)驗(yàn)教學(xué)方法是其中一個(gè)原因。其次可能與這些學(xué)生初中化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)中教師活動(dòng)多，學(xué)生活動(dòng)少，造成學(xué)生消極被動(dòng)有關(guān)。興趣是最好的老師。有86.7%的學(xué)生認(rèn)為化學(xué)實(shí)驗(yàn)?zāi)軌蛱岣咚麄儗W(xué)習(xí)化學(xué)的興趣，僅有13.3%的學(xué)生認(rèn)為一般。這就說(shuō)明化學(xué)實(shí)驗(yàn)是提高化學(xué)學(xué)習(xí)興趣的主要途徑。在對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)感興趣的學(xué)生中，有53.3%的學(xué)生認(rèn)為做好化學(xué)實(shí)驗(yàn)主要靠自身較強(qiáng)的思維能力和動(dòng)手能力，有將近43.3%的學(xué)生認(rèn)為實(shí)驗(yàn)主要靠教師的講授。從幾乎相近的這組數(shù)據(jù)中可以看出，學(xué)生能夠認(rèn)識(shí)到化學(xué)實(shí)驗(yàn)對(duì)自身思維能力及動(dòng)手能力的培養(yǎng)的重要性。此外，我們還發(fā)現(xiàn)，許多學(xué)生在實(shí)驗(yàn)操作中不動(dòng)手做實(shí)驗(yàn)。有51.7%是因?yàn)椴粫?huì)做，36.7%是因?yàn)椴桓易?。出現(xiàn)這種現(xiàn)象的原因首先是因?yàn)榻處熢谡n堂上進(jìn)行演示實(shí)驗(yàn)時(shí)解釋不夠詳盡，未能突出實(shí)驗(yàn)重難點(diǎn)，導(dǎo)致學(xué)生在自己實(shí)驗(yàn)時(shí)無(wú)從下手。其次是教師在演示實(shí)驗(yàn)時(shí)操作不夠規(guī)范，或未給學(xué)生強(qiáng)調(diào)實(shí)驗(yàn)的安全操作，致使學(xué)生在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中發(fā)生意外，在心理上造成恐懼感。從調(diào)查結(jié)果中不難發(fā)現(xiàn)，有86.7%的學(xué)生在化學(xué)實(shí)驗(yàn)中采用與他人合作，而且96.7%的學(xué)生傾向于“同學(xué)示范，老師個(gè)別指導(dǎo)，自己親自做”的這種學(xué)習(xí)方法，便于他們?cè)趯?shí)驗(yàn)中遇到問(wèn)題時(shí)更容易交流，同時(shí)能增強(qiáng)完成實(shí)驗(yàn)的信心。這是一種比較好的現(xiàn)象，說(shuō)明很多同學(xué)有團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神。由此可看出，合作式的實(shí)驗(yàn)方法更適合于剛剛接觸化學(xué)的初中學(xué)生。有66.6%的學(xué)生遇到問(wèn)題會(huì)請(qǐng)老師指導(dǎo)，但也有16.7%的學(xué)生會(huì)選擇自己分析解答?？梢钥闯?，學(xué)生對(duì)于化學(xué)實(shí)驗(yàn)中遇到的問(wèn)題還是能夠及時(shí)請(qǐng)教，說(shuō)明他們對(duì)知識(shí)的向往。而現(xiàn)在要做的就是在教師指導(dǎo)的前提下，讓更多的學(xué)生能夠遇到問(wèn)題自己分析，自己解決，從而提高他們自身的思維能力及科學(xué)素養(yǎng)。該問(wèn)卷還設(shè)計(jì)了讓學(xué)生對(duì)該?；瘜W(xué)實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)提出一些意見(jiàn)和建議的環(huán)節(jié)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，幾乎所有學(xué)生提出希望多做實(shí)驗(yàn)，獨(dú)立完成實(shí)驗(yàn)。其中有許多學(xué)生提出“動(dòng)手做實(shí)驗(yàn)的機(jī)會(huì)太少”、“儀器材料不全”等問(wèn)題。出現(xiàn)這種想象令人堪憂，學(xué)校教師雖然用的是新教材，但卻是“穿新鞋走老路”，仍然倡導(dǎo)“筆試文化”，采用重知識(shí)輕能力的培養(yǎng)模式。（二）關(guān)于化學(xué)教師在化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)方面的調(diào)查結(jié)果分析調(diào)查中發(fā)現(xiàn)，對(duì)于教材上要求的課堂演示實(shí)驗(yàn)，有將近80%的教師是只做簡(jiǎn)單的實(shí)驗(yàn)，而20%的教師僅僅做幾個(gè)比較典型的實(shí)驗(yàn)。出現(xiàn)這種現(xiàn)象的原因，大部分教師反映學(xué)校沒(méi)有條件做，藥品和儀器不全，學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)也不重視實(shí)驗(yàn)等。同時(shí)，我們的統(tǒng)計(jì)表明，農(nóng)村實(shí)驗(yàn)室設(shè)施的局限性，使得學(xué)生沒(méi)有足夠的機(jī)會(huì)走進(jìn)實(shí)驗(yàn)室做實(shí)驗(yàn)，因此，幾乎所有的教師都只能讓學(xué)生在課堂上親手操作一些典型的實(shí)驗(yàn)來(lái)練習(xí)并提高化學(xué)實(shí)驗(yàn)?zāi)芰?。除此之外，我們還對(duì)教師眼中的化學(xué)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容進(jìn)行了調(diào)查。針對(duì)“教師認(rèn)為課堂演示實(shí)驗(yàn)中，哪部分的講解是最重要”這一問(wèn)題，統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，20%的教師認(rèn)為課堂演示實(shí)驗(yàn)中實(shí)驗(yàn)原理相對(duì)比較重要，與之相近比例的教師認(rèn)為實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象較為重要。大約60%的教師認(rèn)為課堂演示實(shí)驗(yàn)重在操作過(guò)程。注重實(shí)驗(yàn)原理的講解，有利于學(xué)生對(duì)所學(xué)化學(xué)知識(shí)進(jìn)行升華，但卻忽略了實(shí)驗(yàn)操作中的許多問(wèn)題，不利于學(xué)生能力的培養(yǎng)。而重視實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象的做法，從某種程度上講大大降低了實(shí)驗(yàn)操作過(guò)程的樂(lè)趣，使得學(xué)生只注重結(jié)果，而忽略問(wèn)題的分析和研究，對(duì)學(xué)生邏輯思維能力和分析能力的提高不利。對(duì)操作過(guò)程重視的第三類做法，可鍛煉學(xué)生的實(shí)驗(yàn)操作能力，也提高了實(shí)驗(yàn)成功的機(jī)率，使學(xué)生從中得到樂(lè)趣，提高了學(xué)習(xí)化學(xué)的興趣。當(dāng)然，如果過(guò)分注重課堂演示實(shí)驗(yàn)的操作過(guò)程，也會(huì)導(dǎo)致“照方抓藥”的現(xiàn)象，而使學(xué)生不求甚解。調(diào)查顯示，該校教師對(duì)學(xué)生分組采用4人一組制，原因是學(xué)校沒(méi)有足夠的實(shí)驗(yàn)器材和實(shí)驗(yàn)臺(tái)供學(xué)生實(shí)驗(yàn)，與學(xué)生問(wèn)卷的結(jié)果一致，學(xué)生很少有機(jī)會(huì)獨(dú)立完成實(shí)驗(yàn)，甚至有學(xué)生不做實(shí)驗(yàn)，只是看別人做。這樣既不利于課堂秩序的維持，也不利于學(xué)生實(shí)驗(yàn)?zāi)芰Φ奶岣?。我們?duì)教師在學(xué)生分組實(shí)驗(yàn)時(shí)動(dòng)手示范的情況進(jìn)行了調(diào)查，數(shù)據(jù)顯示80%的教師對(duì)多數(shù)實(shí)驗(yàn)都能動(dòng)手示范以便學(xué)生參考，而其余20%的教師每個(gè)實(shí)驗(yàn)都會(huì)做示范給學(xué)生，這一點(diǎn)值得我們贊賞。對(duì)于初中化學(xué)學(xué)生實(shí)驗(yàn)，教師的示范操作很重要，可若所有實(shí)驗(yàn)全部示范，會(huì)從某種角度抑制學(xué)生的創(chuàng)新能力，因此，我們倡導(dǎo)適當(dāng)示范指導(dǎo)。三、對(duì)農(nóng)村中學(xué)化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)的幾點(diǎn)建議鑒于對(duì)康樂(lè)縣流川中學(xué)有關(guān)化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)實(shí)施情況的調(diào)查及現(xiàn)狀分析，對(duì)農(nóng)村中學(xué)化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)的實(shí)施提出以下建議：（一）學(xué)生方面由于農(nóng)村學(xué)校實(shí)驗(yàn)設(shè)備不足、實(shí)驗(yàn)課不被學(xué)校及教師重視等原因可能會(huì)造成學(xué)生對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)缺乏興趣，沒(méi)有對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)給予足夠的重視，嚴(yán)重影響學(xué)習(xí)質(zhì)量。因此，首當(dāng)其沖的是讓學(xué)生從心理上重視化學(xué)實(shí)驗(yàn)，增強(qiáng)學(xué)生對(duì)實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)的自主性，本著實(shí)事求是、認(rèn)真嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度來(lái)進(jìn)行化學(xué)實(shí)驗(yàn)。此外，要讓學(xué)生明白，化學(xué)實(shí)驗(yàn)和化學(xué)是相輔相成的，化學(xué)知識(shí)是進(jìn)行化學(xué)實(shí)驗(yàn)的基石。這就要求每一位學(xué)生提高自身的知識(shí)水平，在此基礎(chǔ)上才能舉一反三，創(chuàng)新探究，更好地提升自己的思維邏輯能力和實(shí)驗(yàn)?zāi)芰?。（二）教師方面?jīng)調(diào)查教師在化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)方法上存在幾個(gè)問(wèn)題。首先，教師并未真正理解以實(shí)驗(yàn)為基礎(chǔ)的化學(xué)教學(xué)觀和化學(xué)實(shí)驗(yàn)的重要地位。其次，教師實(shí)驗(yàn)教學(xué)仍然停留在“講實(shí)驗(yàn)”、“念實(shí)驗(yàn)”的方式上。再次，實(shí)驗(yàn)教學(xué)仍以演示為主，實(shí)驗(yàn)探究難以開(kāi)展。再次，實(shí)驗(yàn)教學(xué)的方式難以滿足學(xué)生學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)的要求。最后，實(shí)驗(yàn)的呈現(xiàn)形式過(guò)于單一。針對(duì)這些問(wèn)題，提出以下幾點(diǎn)建議：1.深入理解“以實(shí)驗(yàn)為基礎(chǔ)”的含義。以實(shí)驗(yàn)為基礎(chǔ)，既是化學(xué)學(xué)科的特征，也是化學(xué)教材編寫和教學(xué)的重要原則。新教材全面貫徹了以實(shí)驗(yàn)為基礎(chǔ)的思想，科學(xué)落實(shí)了新課標(biāo)化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)目標(biāo)和實(shí)驗(yàn)內(nèi)容體系，這主要從選擇豐富多彩的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和力求以實(shí)驗(yàn)探究的形式呈現(xiàn)來(lái)體現(xiàn)。2.改變化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)方式。教師可以通過(guò)讓學(xué)生自己設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)、操作實(shí)驗(yàn)、記錄數(shù)據(jù)、分析討論來(lái)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)?zāi)芰Φ呐囵B(yǎng)，這也有助于學(xué)生科學(xué)素養(yǎng)的培養(yǎng)。3.使化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)形式多樣化。教師可將多媒體教學(xué)與化學(xué)實(shí)驗(yàn)結(jié)合起來(lái)，運(yùn)用多媒體展示一些化學(xué)實(shí)驗(yàn)過(guò)程，能更好地提高學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。（三）政府部門及學(xué)校方面政府部門及學(xué)校應(yīng)增加農(nóng)村中學(xué)經(jīng)費(fèi)投入，改善辦學(xué)條件，加強(qiáng)實(shí)驗(yàn)室建設(shè)，根據(jù)化學(xué)課程標(biāo)準(zhǔn)要求配置實(shí)驗(yàn)儀器、藥品，配置實(shí)驗(yàn)員，對(duì)現(xiàn)在的化學(xué)教師進(jìn)行培訓(xùn)，更新教育理念，同時(shí)制定適應(yīng)新課程理論的教學(xué)測(cè)量與評(píng)價(jià)方式。督促化學(xué)教師積極參加培訓(xùn)、學(xué)習(xí)，緊跟教育改革步伐，明確化學(xué)實(shí)驗(yàn)的地位，將化學(xué)實(shí)驗(yàn)課程的價(jià)值淋漓盡致地體現(xiàn)出來(lái)，使農(nóng)村中學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)落后的狀況得以改觀，為城鄉(xiāng)基礎(chǔ)教育的均衡發(fā)展提供必要的保障。一、引言中職院校德育教學(xué)是中職院校實(shí)施素質(zhì)教育的重要內(nèi)容，也是對(duì)學(xué)生進(jìn)行思想政治教育，幫助學(xué)生形成正確的世界觀、人生觀和價(jià)值觀的重要渠道，對(duì)學(xué)生思想品德和心理素質(zhì)發(fā)展起著重要的作用。近年來(lái)，中職院校德育教學(xué)取得一定的成績(jī)，但由于德育課只是中職院校的考查課，德育教師對(duì)該課程的重要性認(rèn)識(shí)不足，教學(xué)方法的針對(duì)性和實(shí)效性有待加強(qiáng)，加之學(xué)生在校期間很少遇到政治思想問(wèn)題，致使中職院校德育教學(xué)普遍面臨著有效性或?qū)嵭圆焕硐牖虮容^低下的問(wèn)題。中職德育教學(xué)有效性是提高學(xué)生綜合素質(zhì)和能力、關(guān)系人才培養(yǎng)質(zhì)量的大問(wèn)題，因此，如何解決中職德育教學(xué)中存在的問(wèn)題，切實(shí)提高德育教學(xué)的有效性，已成為中職德育教學(xué)面臨的重要課題。二、中職院校德育教學(xué)中存在的問(wèn)題（一）教育理念落后。長(zhǎng)期以來(lái)，受“德育教學(xué)等于思想政治教育”觀念的影響，我國(guó)德育教學(xué)已成為滿足國(guó)家政治需要的工具，忽視了學(xué)生自身發(fā)展的需要。這種德育政治化的思維模式，不僅使德育內(nèi)容得不到及時(shí)的完善和充實(shí)，而且還會(huì)引起學(xué)生的反感，從而大大減弱德育教學(xué)的有效性和德育目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)程度。此外，由于德育課的觀點(diǎn)、概念等都是人類生活經(jīng)驗(yàn)的結(jié)晶，因而，其理論較為抽象，理解起來(lái)較為困難。但德育的本質(zhì)是實(shí)踐而不是觀念，如果將德育教學(xué)簡(jiǎn)單地理解為德育理論知識(shí)的傳授，要求學(xué)生為應(yīng)付教學(xué)而死記硬背一些道德規(guī)范或條文，很容易使學(xué)生覺(jué)得枯燥無(wú)味，甚至感到痛苦，進(jìn)而產(chǎn)生厭學(xué)心理，從而弱化德育教學(xué)的有效性。（二）教學(xué)內(nèi)容抽象枯燥。當(dāng)前中職德育教學(xué)內(nèi)容還處于解釋和宣傳德育理論和基本規(guī)范的層面，這種政治化的內(nèi)容傾向不僅大大窄化了德育的功能，而且還使德育內(nèi)容過(guò)于理想化和絕對(duì)化，德育的現(xiàn)實(shí)取向完全脫離了學(xué)生的社會(huì)生活實(shí)踐，忽視了學(xué)生的個(gè)體利益和個(gè)性需要，可接受性極差。此外，德育內(nèi)容相對(duì)保守、過(guò)于陳舊，不能充分反映和適應(yīng)社會(huì)發(fā)展的新道德觀念，缺乏對(duì)社會(huì)熱點(diǎn)問(wèn)題和學(xué)生關(guān)心的實(shí)際問(wèn)題的分析，不僅會(huì)導(dǎo)致德育教學(xué)內(nèi)容因脫離實(shí)際而缺乏應(yīng)有的可接受性，也會(huì)使德育教學(xué)因違背德育基本規(guī)律而削弱學(xué)生對(duì)德育內(nèi)容的接受度，降低德育教學(xué)的有效性。（三）專業(yè)德育師資隊(duì)伍缺乏。教師作為教學(xué)活動(dòng)的主導(dǎo)者，對(duì)德育教學(xué)的有效性起著至關(guān)重要的作用。當(dāng)前，在中職德育教學(xué)中，部分教師思想理論素養(yǎng)低下，專業(yè)理論知識(shí)不扎實(shí)，對(duì)時(shí)政和形勢(shì)不夠敏感，教學(xué)手段單一，難以激發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)興趣;有的教師思想觀念落后，一本書、一份教案、“灌輸式”教學(xué)方法一用就是許多年，教學(xué)過(guò)程以教師講授為主，忽視了學(xué)生的主體地位和主觀能動(dòng)性，師生互動(dòng)不強(qiáng)，導(dǎo)致學(xué)生學(xué)習(xí)積極性低，教學(xué)效果差。三、提高中職院校德育教學(xué)有效性的對(duì)策（一）樹立以人為本的德育理念。以人為本是有效教學(xué)的核心理念，要提高德育教學(xué)的有效性就必須在以人為本的理念指導(dǎo)下真正將學(xué)生擺在主體地位上，想法設(shè)法讓學(xué)生自覺(jué)而主動(dòng)地參與到教學(xué)中，使教學(xué)成為激發(fā)學(xué)生道德思維和創(chuàng)造的過(guò)程;“需要”是人的行為的直接動(dòng)力，對(duì)德育課缺少“需要”是造成學(xué)生學(xué)習(xí)興趣不高的重要原因。要使德育成為學(xué)生的自覺(jué)需要，必須使學(xué)生認(rèn)識(shí)到自己的歷史使命和社會(huì)責(zé)任，激發(fā)學(xué)生內(nèi)在的需求，增強(qiáng)學(xué)生自我教育的自覺(jué)性;在尊重學(xué)生現(xiàn)實(shí)需求的基礎(chǔ)上，從現(xiàn)實(shí)生活入手，將學(xué)生帶進(jìn)“人”的世界，關(guān)注他們的道德需求、發(fā)展需要以及作為人的幸福，教他們?cè)诂F(xiàn)實(shí)生活中學(xué)會(huì)做人，以切實(shí)增強(qiáng)德育教學(xué)的有效性。（二）德育內(nèi)容貼近企業(yè)，突出專業(yè)特色。德育一旦失去社會(huì)基礎(chǔ)，人們就可能轉(zhuǎn)向徹底的現(xiàn)實(shí)主義。中職德育教育的目標(biāo)是培養(yǎng)具有良好職業(yè)道德、能適應(yīng)崗位要求的技能型人才，培養(yǎng)目標(biāo)的不同決定了德育教學(xué)內(nèi)容必須貼近企業(yè)，突出專業(yè)特色，這樣才能培養(yǎng)出符合社會(huì)需求的人才，才能實(shí)現(xiàn)中職院校與企業(yè)的無(wú)縫對(duì)接。中職德育教學(xué)不能關(guān)門搞德育，必須圍繞企業(yè)的用人標(biāo)準(zhǔn)和崗位需求，在職業(yè)教育中引入企業(yè)文化進(jìn)行德育創(chuàng)新，創(chuàng)建良好的職業(yè)教育環(huán)境和實(shí)施環(huán)境，培養(yǎng)學(xué)生的職業(yè)自豪感，營(yíng)造良好的職業(yè)道德氛圍;在職業(yè)教育中，不同的專業(yè)有著不同的職業(yè)要求，突出職業(yè)特色和專業(yè)特色是中職德育教學(xué)的立足點(diǎn)。因此，中職德育教學(xué)必須結(jié)合職業(yè)突出職業(yè)道德特色、行為規(guī)范特色，使德育教學(xué)與職業(yè)要求、專業(yè)特色有效結(jié)合，相得益彰，形成教育的強(qiáng)大合力，提高德育教學(xué)的有效性。（三）強(qiáng)化師資力量，提高中職德育教師的整體素質(zhì)。沒(méi)有高素質(zhì)的教師就沒(méi)有高質(zhì)量的教育。教師是德育教學(xué)中起主導(dǎo)作用的因素，也是德育教育實(shí)踐活動(dòng)的主體。近年來(lái)，德育課改走上“快車道”，這對(duì)中職德育教師的素質(zhì)提出了更高的要求，不僅要求教師具有較強(qiáng)的專業(yè)政治理論素養(yǎng)、較高的教學(xué)理論水平與教學(xué)藝術(shù)，精通教育學(xué)、心理學(xué)等教育理論知識(shí)，善于采用先進(jìn)的教學(xué)方法和生活化的教學(xué)手段調(diào)動(dòng)學(xué)生的主觀能動(dòng)性，使學(xué)生更有效地接受教學(xué)內(nèi)容，能對(duì)德育實(shí)踐過(guò)程中出現(xiàn)的新問(wèn)題給予分析和指導(dǎo)，還要求教師具有崇高的品德與完善的人格，以自身的人格魅力和品行潛移默化地感染和熏陶學(xué)生。因此，中職院校應(yīng)通過(guò)多種形式提高教師的業(yè)務(wù)水平和綜合素質(zhì)。德育課是“做人”的教育，也是對(duì)學(xué)生進(jìn)行思想政治教育的主陣地，在學(xué)生的整個(gè)德育體系中占有重要的地位。現(xiàn)代社會(huì)的發(fā)展不僅要求中職院校畢業(yè)生具有過(guò)硬的專業(yè)知識(shí)，還要具有較高的道德品質(zhì)。因此，加強(qiáng)思想品德教育，提高德育教學(xué)的有效性，既是中職院校義不容辭的責(zé)任，也是中職院校擺脫德育教育困境的有效途徑。穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算31、園日涉以成趣，門雖設(shè)而常關(guān)。穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)13-6控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差系統(tǒng)響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)分量(例如t>t的輸出分量)反映了系統(tǒng)跟蹤給定控制信號(hào)或希望輸岀信號(hào)的準(zhǔn)確度或抑制擾動(dòng)信號(hào)的恢復(fù)能力。通常用穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)衡量。它與系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)、參數(shù)及外作用的形式有關(guān),也與元件的不靈敏、零點(diǎn)漂移、老化及各種傳動(dòng)機(jī)械的間隙、摩擦等因素有關(guān)。本書只討論由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、參數(shù)及外作用等因素所引起的穩(wěn)態(tài)誤差,即原理性誤差給定穩(wěn)態(tài)誤差(由給定輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差)擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差(由擾動(dòng)輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差)給定輸入量變化時(shí),要求系統(tǒng)輸出量以一定的精度跟隨輸入量的變化,因而用給定穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)衡量系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。給定輸入量不變賦,需要分析輸出墾在擾動(dòng)作用下所受到的影響,因而用擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)衡量系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能3-6控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差2、穩(wěn)態(tài)誤差的定義和基本概念系統(tǒng)的誤差e(t的基本定義為輸出量的希望值與實(shí)際值之差。典型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示,其誤差定義有兩種形式:(E'(s)(1)輸出端定義法濾()=C()-C(!.1/H(s)C2(式中:C(為系統(tǒng)輸出量的希望值e(t)C(t)為輸出量的實(shí)際值。BRSESG,(S)+G2(s)(2)輸入端定義法:c(t)=r(t)-b(t)B(s)式中:r(t)為給定輸入H(s+b(t)為系統(tǒng)主反饋信號(hào)。圖典型反饋系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖H(s)是測(cè)量裝置的傳遞函數(shù)(通常我們認(rèn)為是理想的),故此時(shí)誤差就是給定輸入與測(cè)量裝置的輸出量之差誤差的定義、穩(wěn)態(tài)誤差的定義和基本概念3注意:誤差、誤差響應(yīng)、穩(wěn)態(tài)分量、瞬態(tài)分量、動(dòng)態(tài)誤差、穩(wěn)態(tài)誤差等概念從圖形和公式中體會(huì)誤差和穩(wěn)態(tài)誤差StepResponseN(S)TRitEstG1(s)H(s)=1Eft=bftB(S)H(S)SettlingTime(sec):7.54System:untitled4)+C()=1b()=C(t)GEGG(1.67s+1))=1()-C(tesstlime(t)=lim[r(t)+b(t)=1-1>>step(feedback((50°[0.0,1],conv([1,0[1.67,1]),1).0:01:35)單位反饋情況:Time(sec)注意:誤差、誤差響應(yīng)、穩(wěn)態(tài)分量、瞬態(tài)分量、動(dòng)態(tài)誤差、穩(wěn)態(tài)誤差4從圖形和公式中體會(huì)誤差和穩(wěn)態(tài)誤差StepResponses+lime(t)=limC1(1)-C(D)]=0.5-0.5r→)→(11(NSC(S)H(s)=2c(t)B(S)H(3)TIMnAFinalvalue:0.5System:untitled1SettlingTime(sec):7.3C,(Oe()+C(t)-C(t)G=G,G267s+1)非單位反饋情況:step(feedback(tf6500.0,I,conv(1o16,12.0:01:35從圖形和公式中體會(huì)誤差和穩(wěn)態(tài)誤差5注意:兩種誤差定義的統(tǒng)一性其關(guān)鍵在于反饋傳遞函數(shù)H(s)的確定性、可靠性、準(zhǔn)確性?；竟絜ee=lime(t=lim[r(t)-b(t)]→O穩(wěn)態(tài)誤差的定義:對(duì)于穩(wěn)定的系統(tǒng),誤差信號(hào)的穩(wěn)態(tài)分量稱為系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差,以e表示。穩(wěn)態(tài)誤差的定義注意:兩種誤差定義的統(tǒng)一性其關(guān)鍵在于反饋6給定輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差二、給定輸入作用下系統(tǒng)的誤差分析這時(shí),不考慮擾動(dòng)的影響R(SOE可以寫出隨動(dòng)系統(tǒng)的誤差E(s)1一|)21+GR(S)1+gghes=lime(t)=limSE(s)=limSR(s)→)0501+G4(s)顯然,es與輸入和開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)有關(guān)。假設(shè)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G(S)的形式如下II(S+D(ckS+25kTkS+1)k=1K(T+)】I(T2+25/Ts+1)給定輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差7給定輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差(s+1I(as2+24+0KKGL(S)∏N+1(2+257+1)=1l=1式中:K一開(kāi)環(huán)放大系數(shù);v-開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù);G0(s)-開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)去掉積分和比例環(huán)節(jié);Go(0)=1,m+2m2=m,v+n1+2n2=nSR(S)e=limlimSR(S)limR(S)1+G(S)1+,G0(S)K+s系統(tǒng)型別limISR(s)e=->0與K開(kāi)環(huán)增益有關(guān)K+lims輸入信號(hào)給定輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差8單位階躍函數(shù)輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差口當(dāng)輸入為R(s)=-時(shí)(單位階躍函數(shù))S=limR(S)s5901+G,(s)1+limGK(S)1+lim.Go(s)1+keK式中:K=lmG4(s)稱為位置誤差系數(shù);當(dāng)v=O時(shí),K,=limKg0(s)=K,1+K當(dāng)ν≥時(shí),Kn=imG0(s)Kp的大小反映了系統(tǒng)在階躍輸入下的穩(wěn)態(tài)精度。Kp越大,越小。所以說(shuō)K,反映了系統(tǒng)跟蹤階躍輸入的能力。如果要求對(duì)于階躍作用下不存在穩(wěn)態(tài)誤差,則必須選用Ⅰ型及I型以上的系統(tǒng)。習(xí)慣上,階躍輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差稱為靜差單位階躍函數(shù)輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差9>>step(feedback((000.0,1],conv([1,0[1.67,1]),1),0:01:35)>>step(feedback(t00.0,1conv(1,1.1.67,1]),1),0:.01:35)C1.6(1.675+1)H(3)SettingTime(sec):6.81System:untitled0.8G=GGSettlingTime(s+1)(1.675+1)System:untitledSettlingTime(sec):2.49G=GG,=(s+1)(1673+1)°0>step(feedback000116113303從圖形中體會(huì)誤差和穩(wěn)態(tài)誤差Time(sec)>>step(feedback((000.0,1],con10單位斜坡函數(shù)輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差日當(dāng)輸入為R(s)=2時(shí)(單位斜坡函數(shù))en=im、sR()①3-01+G,(s)limsG,(s)limy-Go(5)AK式中:K,=limsG(s)稱為速度誤差系數(shù);-)當(dāng)v=O)時(shí),K,=limskg(s)=0e=oo當(dāng)v=時(shí),K,=imkG(水,∴en=KK當(dāng)y≥2時(shí),K,=limG1(s)=∞,∴en=0結(jié)論0型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)不能跟蹤斜坡輸入Ⅰ型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)能跟蹤斜坡輸入,但存在一個(gè)穩(wěn)態(tài)位置誤差Ⅱ型及Ⅱ型以上系統(tǒng),穩(wěn)態(tài)時(shí)能準(zhǔn)確跟蹤斜坡輸入信號(hào),不存在位置誤差單位斜坡函數(shù)輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差11穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件12穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件13穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件14穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件15穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件16穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件17穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件18穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件19穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件20穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件21穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件22穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件23穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件24穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件25穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件26穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件27穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件28穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件29穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件30穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件31穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件32穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件33穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件34穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件35穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件36穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件37穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件38穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件39穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件40穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件41穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件42穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件43穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件44穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件45穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件46穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算課件47謝謝你的閱讀知識(shí)就是財(cái)富豐富你的人生71、既然我已經(jīng)踏上這條道路，那么，任何東西都不應(yīng)妨礙我沿著這條路走下去?！档?/p>

72、家庭成為快樂(lè)的種子在外也不致成為障礙物但在旅行之際卻是夜間的伴侶?！魅_

73、堅(jiān)持意志偉大的事業(yè)需要始終不渝的精神?！鼱柼?/p>

74、路漫漫其修道遠(yuǎn)，吾將上下而求索。——屈原

75、內(nèi)外相應(yīng)，言行相稱?！n非謝謝你的閱讀知識(shí)就是財(cái)富71、既然我已經(jīng)踏上這條道路，那么，48穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算31、園日涉以成趣，門雖設(shè)而常關(guān)。32、鼓腹無(wú)所思。朝起暮歸眠。33、傾壺絕余瀝，窺灶不見(jiàn)煙。34、春秋滿四澤，夏云多奇峰，秋月?lián)P明輝，冬嶺秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算31、園日涉以成趣，門雖設(shè)而常關(guān)。32、鼓腹無(wú)所思。朝起暮歸眠。33、傾壺絕余瀝，窺灶不見(jiàn)煙。34、春秋滿四澤，夏云多奇峰，秋月?lián)P明輝，冬嶺秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。3-6控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差系統(tǒng)響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)分量(例如t>t的輸出分量)反映了系統(tǒng)跟蹤給定控制信號(hào)或希望輸岀信號(hào)的準(zhǔn)確度或抑制擾動(dòng)信號(hào)的恢復(fù)能力。通常用穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)衡量。它與系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)、參數(shù)及外作用的形式有關(guān),也與元件的不靈敏、零點(diǎn)漂移、老化及各種傳動(dòng)機(jī)械的間隙、摩擦等因素有關(guān)。本書只討論由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、參數(shù)及外作用等因素所引起的穩(wěn)態(tài)誤差,即原理性誤差給定穩(wěn)態(tài)誤差(由給定輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差)擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差(由擾動(dòng)輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差)給定輸入量變化時(shí),要求系統(tǒng)輸出量以一定的精度跟隨輸入量的變化,因而用給定穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)衡量系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。給定輸入量不變賦,需要分析輸出墾在擾動(dòng)作用下所受到的影響,因而用擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)衡量系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能、穩(wěn)態(tài)誤差的定義和基本概念系統(tǒng)的誤差e(t的基本定義為輸出量的希望值與實(shí)際值之差。典型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示,其誤差定義有兩種形式:(E'(s)(1)輸出端定義法濾()=C()-C(!.1/H(s)C2(式中:C(為系統(tǒng)輸出量的希望值e(t)C(t)為輸出量的實(shí)際值。BRSESG,(S)+G2(s)(2)輸入端定義法:c(t)=r(t)-b(t)B(s)式中:r(t)為給定輸入H(s+b(t)為系統(tǒng)主反饋信號(hào)。圖典型反饋系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖H(s)是測(cè)量裝置的傳遞函數(shù)(通常我們認(rèn)為是理想的),故此時(shí)誤差就是給定輸入與測(cè)量裝置的輸出量之差誤差的定義化學(xué)實(shí)驗(yàn)是中學(xué)化學(xué)課程中不可缺少的重要組成部分，是培養(yǎng)學(xué)生觀察能力、思維能力和創(chuàng)新意識(shí)的重要手段[1]。本課題組通過(guò)與農(nóng)村中學(xué)生的廣泛交流，發(fā)現(xiàn)學(xué)生的化學(xué)學(xué)習(xí)情況除了受自身因素和學(xué)習(xí)環(huán)境影響外，還和化學(xué)實(shí)驗(yàn)課程的實(shí)施有很大關(guān)系。為了深入探究，我們?cè)谂R夏市康樂(lè)縣流川中學(xué)進(jìn)行了一次題為“化學(xué)實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)及教學(xué)”的問(wèn)卷調(diào)查，問(wèn)卷為選擇題，內(nèi)容涉及教師素質(zhì)、教學(xué)過(guò)程、教學(xué)內(nèi)容、教學(xué)模式等多個(gè)方面，旨在調(diào)查農(nóng)村中學(xué)化學(xué)實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)及教學(xué)的情況，探究康樂(lè)縣農(nóng)村初中化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)發(fā)展中存在的問(wèn)題，以對(duì)該縣農(nóng)村初中化學(xué)實(shí)驗(yàn)課程的實(shí)施提出合理的建議。一、問(wèn)卷調(diào)查的實(shí)施（一）調(diào)查對(duì)象與形式該問(wèn)卷調(diào)查對(duì)象選擇為臨夏市康樂(lè)縣流川中學(xué)的九年級(jí)師生。在不同班級(jí)共發(fā)放學(xué)生問(wèn)卷72份，在不記名的情況下學(xué)生獨(dú)立完成問(wèn)卷內(nèi)容，收回有效問(wèn)卷60份。共發(fā)放教師問(wèn)卷5份，收回有效問(wèn)卷5份。（二）調(diào)查內(nèi)容與結(jié)果有關(guān)學(xué)生對(duì)初中化學(xué)實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)的調(diào)查，涉及的內(nèi)容主要有“你對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)感興趣嗎”等9項(xiàng)。有關(guān)教師對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)的看法，主要調(diào)查了“是否每一節(jié)需要做實(shí)驗(yàn)的課程都能在課堂上完成實(shí)驗(yàn)？”等11項(xiàng)內(nèi)容。二、調(diào)查結(jié)果分析（一）“農(nóng)村中學(xué)學(xué)生有關(guān)化學(xué)探究性實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)”調(diào)查結(jié)果分析我們發(fā)現(xiàn)，有45%的學(xué)生對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)非常感興趣，有31.7%的學(xué)生對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)的熱愛(ài)程度一般，還有23.3%的學(xué)生對(duì)某些能夠引起他們好奇心的實(shí)驗(yàn)感興趣，而有一些實(shí)驗(yàn)卻無(wú)法激發(fā)他們的興趣。通過(guò)該數(shù)據(jù)我們可以看出絕大多數(shù)的學(xué)生對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)都是充滿興趣的，但是為什么仍有近一半的學(xué)生對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)熱情度不高，甚至存在不感興趣的實(shí)驗(yàn)？對(duì)此，我認(rèn)為教師的實(shí)驗(yàn)教學(xué)方法是其中一個(gè)原因。其次可能與這些學(xué)生初中化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)中教師活動(dòng)多，學(xué)生活動(dòng)少，造成學(xué)生消極被動(dòng)有關(guān)。興趣是最好的老師。有86.7%的學(xué)生認(rèn)為化學(xué)實(shí)驗(yàn)?zāi)軌蛱岣咚麄儗W(xué)習(xí)化學(xué)的興趣，僅有13.3%的學(xué)生認(rèn)為一般。這就說(shuō)明化學(xué)實(shí)驗(yàn)是提高化學(xué)學(xué)習(xí)興趣的主要途徑。在對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)感興趣的學(xué)生中，有53.3%的學(xué)生認(rèn)為做好化學(xué)實(shí)驗(yàn)主要靠自身較強(qiáng)的思維能力和動(dòng)手能力，有將近43.3%的學(xué)生認(rèn)為實(shí)驗(yàn)主要靠教師的講授。從幾乎相近的這組數(shù)據(jù)中可以看出，學(xué)生能夠認(rèn)識(shí)到化學(xué)實(shí)驗(yàn)對(duì)自身思維能力及動(dòng)手能力的培養(yǎng)的重要性。此外，我們還發(fā)現(xiàn)，許多學(xué)生在實(shí)驗(yàn)操作中不動(dòng)手做實(shí)驗(yàn)。有51.7%是因?yàn)椴粫?huì)做，36.7%是因?yàn)椴桓易?。出現(xiàn)這種現(xiàn)象的原因首先是因?yàn)榻處熢谡n堂上進(jìn)行演示實(shí)驗(yàn)時(shí)解釋不夠詳盡，未能突出實(shí)驗(yàn)重難點(diǎn)，導(dǎo)致學(xué)生在自己實(shí)驗(yàn)時(shí)無(wú)從下手。其次是教師在演示實(shí)驗(yàn)時(shí)操作不夠規(guī)范，或未給學(xué)生強(qiáng)調(diào)實(shí)驗(yàn)的安全操作，致使學(xué)生在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中發(fā)生意外，在心理上造成恐懼感。從調(diào)查結(jié)果中不難發(fā)現(xiàn)，有86.7%的學(xué)生在化學(xué)實(shí)驗(yàn)中采用與他人合作，而且96.7%的學(xué)生傾向于“同學(xué)示范，老師個(gè)別指導(dǎo)，自己親自做”的這種學(xué)習(xí)方法，便于他們?cè)趯?shí)驗(yàn)中遇到問(wèn)題時(shí)更容易交流，同時(shí)能增強(qiáng)完成實(shí)驗(yàn)的信心。這是一種比較好的現(xiàn)象，說(shuō)明很多同學(xué)有團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神。由此可看出，合作式的實(shí)驗(yàn)方法更適合于剛剛接觸化學(xué)的初中學(xué)生。有66.6%的學(xué)生遇到問(wèn)題會(huì)請(qǐng)老師指導(dǎo)，但也有16.7%的學(xué)生會(huì)選擇自己分析解答?？梢钥闯?，學(xué)生對(duì)于化學(xué)實(shí)驗(yàn)中遇到的問(wèn)題還是能夠及時(shí)請(qǐng)教，說(shuō)明他們對(duì)知識(shí)的向往。而現(xiàn)在要做的就是在教師指導(dǎo)的前提下，讓更多的學(xué)生能夠遇到問(wèn)題自己分析，自己解決，從而提高他們自身的思維能力及科學(xué)素養(yǎng)。該問(wèn)卷還設(shè)計(jì)了讓學(xué)生對(duì)該?；瘜W(xué)實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)提出一些意見(jiàn)和建議的環(huán)節(jié)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，幾乎所有學(xué)生提出希望多做實(shí)驗(yàn)，獨(dú)立完成實(shí)驗(yàn)。其中有許多學(xué)生提出“動(dòng)手做實(shí)驗(yàn)的機(jī)會(huì)太少”、“儀器材料不全”等問(wèn)題。出現(xiàn)這種想象令人堪憂，學(xué)校教師雖然用的是新教材，但卻是“穿新鞋走老路”，仍然倡導(dǎo)“筆試文化”，采用重知識(shí)輕能力的培養(yǎng)模式。（二）關(guān)于化學(xué)教師在化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)方面的調(diào)查結(jié)果分析調(diào)查中發(fā)現(xiàn)，對(duì)于教材上要求的課堂演示實(shí)驗(yàn)，有將近80%的教師是只做簡(jiǎn)單的實(shí)驗(yàn)，而20%的教師僅僅做幾個(gè)比較典型的實(shí)驗(yàn)。出現(xiàn)這種現(xiàn)象的原因，大部分教師反映學(xué)校沒(méi)有條件做，藥品和儀器不全，學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)也不重視實(shí)驗(yàn)等。同時(shí)，我們的統(tǒng)計(jì)表明，農(nóng)村實(shí)驗(yàn)室設(shè)施的局限性，使得學(xué)生沒(méi)有足夠的機(jī)會(huì)走進(jìn)實(shí)驗(yàn)室做實(shí)驗(yàn)，因此，幾乎所有的教師都只能讓學(xué)生在課堂上親手操作一些典型的實(shí)驗(yàn)來(lái)練習(xí)并提高化學(xué)實(shí)驗(yàn)?zāi)芰Α３酥?，我們還對(duì)教師眼中的化學(xué)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容進(jìn)行了調(diào)查。針對(duì)“教師認(rèn)為課堂演示實(shí)驗(yàn)中，哪部分的講解是最重要”這一問(wèn)題，統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，20%的教師認(rèn)為課堂演示實(shí)驗(yàn)中實(shí)驗(yàn)原理相對(duì)比較重要，與之相近比例的教師認(rèn)為實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象較為重要。大約60%的教師認(rèn)為課堂演示實(shí)驗(yàn)重在操作過(guò)程。注重實(shí)驗(yàn)原理的講解，有利于學(xué)生對(duì)所學(xué)化學(xué)知識(shí)進(jìn)行升華，但卻忽略了實(shí)驗(yàn)操作中的許多問(wèn)題，不利于學(xué)生能力的培養(yǎng)。而重視實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象的做法，從某種程度上講大大降低了實(shí)驗(yàn)操作過(guò)程的樂(lè)趣，使得學(xué)生只注重結(jié)果，而忽略問(wèn)題的分析和研究，對(duì)學(xué)生邏輯思維能力和分析能力的提高不利。對(duì)操作過(guò)程重視的第三類做法，可鍛煉學(xué)生的實(shí)驗(yàn)操作能力，也提高了實(shí)驗(yàn)成功的機(jī)率，使學(xué)生從中得到樂(lè)趣，提高了學(xué)習(xí)化學(xué)的興趣。當(dāng)然，如果過(guò)分注重課堂演示實(shí)驗(yàn)的操作過(guò)程，也會(huì)導(dǎo)致“照方抓藥”的現(xiàn)象，而使學(xué)生不求甚解。調(diào)查顯示，該校教師對(duì)學(xué)生分組采用4人一組制，原因是學(xué)校沒(méi)有足夠的實(shí)驗(yàn)器材和實(shí)驗(yàn)臺(tái)供學(xué)生實(shí)驗(yàn)，與學(xué)生問(wèn)卷的結(jié)果一致，學(xué)生很少有機(jī)會(huì)獨(dú)立完成實(shí)驗(yàn)，甚至有學(xué)生不做實(shí)驗(yàn)，只是看別人做。這樣既不利于課堂秩序的維持，也不利于學(xué)生實(shí)驗(yàn)?zāi)芰Φ奶岣?。我們?duì)教師在學(xué)生分組實(shí)驗(yàn)時(shí)動(dòng)手示范的情況進(jìn)行了調(diào)查，數(shù)據(jù)顯示80%的教師對(duì)多數(shù)實(shí)驗(yàn)都能動(dòng)手示范以便學(xué)生參考，而其余20%的教師每個(gè)實(shí)驗(yàn)都會(huì)做示范給學(xué)生，這一點(diǎn)值得我們贊賞。對(duì)于初中化學(xué)學(xué)生實(shí)驗(yàn)，教師的示范操作很重要，可若所有實(shí)驗(yàn)全部示范，會(huì)從某種角度抑制學(xué)生的創(chuàng)新能力，因此，我們倡導(dǎo)適當(dāng)示范指導(dǎo)。三、對(duì)農(nóng)村中學(xué)化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)的幾點(diǎn)建議鑒于對(duì)康樂(lè)縣流川中學(xué)有關(guān)化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)實(shí)施情況的調(diào)查及現(xiàn)狀分析，對(duì)農(nóng)村中學(xué)化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)的實(shí)施提出以下建議：（一）學(xué)生方面由于農(nóng)村學(xué)校實(shí)驗(yàn)設(shè)備不足、實(shí)驗(yàn)課不被學(xué)校及教師重視等原因可能會(huì)造成學(xué)生對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)缺乏興趣，沒(méi)有對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)給予足夠的重視，嚴(yán)重影響學(xué)習(xí)質(zhì)量。因此，首當(dāng)其沖的是讓學(xué)生從心理上重視化學(xué)實(shí)驗(yàn)，增強(qiáng)學(xué)生對(duì)實(shí)驗(yàn)學(xué)習(xí)的自主性，本著實(shí)事求是、認(rèn)真嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度來(lái)進(jìn)行化學(xué)實(shí)驗(yàn)。此外，要讓學(xué)生明白，化學(xué)實(shí)驗(yàn)和化學(xué)是相輔相成的，化學(xué)知識(shí)是進(jìn)行化學(xué)實(shí)驗(yàn)的基石。這就要求每一位學(xué)生提高自身的知識(shí)水平，在此基礎(chǔ)上才能舉一反三，創(chuàng)新探究，更好地提升自己的思維邏輯能力和實(shí)驗(yàn)?zāi)芰?。（二）教師方面?jīng)調(diào)查教師在化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)方法上存在幾個(gè)問(wèn)題。首先，教師并未真正理解以實(shí)驗(yàn)為基礎(chǔ)的化學(xué)教學(xué)觀和化學(xué)實(shí)驗(yàn)的重要地位。其次，教師實(shí)驗(yàn)教學(xué)仍然停留在“講實(shí)驗(yàn)”、“念實(shí)驗(yàn)”的方式上。再次，實(shí)驗(yàn)教學(xué)仍以演示為主，實(shí)驗(yàn)探究難以開(kāi)展。再次，實(shí)驗(yàn)教學(xué)的方式難以滿足學(xué)生學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)的要求。最后，實(shí)驗(yàn)的呈現(xiàn)形式過(guò)于單一。針對(duì)這些問(wèn)題，提出以下幾點(diǎn)建議：1.深入理解“以實(shí)驗(yàn)為基礎(chǔ)”的含義。以實(shí)驗(yàn)為基礎(chǔ)，既是化學(xué)學(xué)科的特征，也是化學(xué)教材編寫和教學(xué)的重要原則。新教材全面貫徹了以實(shí)驗(yàn)為基礎(chǔ)的思想，科學(xué)落實(shí)了新課標(biāo)化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)目標(biāo)和實(shí)驗(yàn)內(nèi)容體系，這主要從選擇豐富多彩的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和力求以實(shí)驗(yàn)探究的形式呈現(xiàn)來(lái)體現(xiàn)。2.改變化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)方式。教師可以通過(guò)讓學(xué)生自己設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)、操作實(shí)驗(yàn)、記錄數(shù)據(jù)、分析討論來(lái)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)?zāi)芰Φ呐囵B(yǎng)，這也有助于學(xué)生科學(xué)素養(yǎng)的培養(yǎng)。3.使化學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)形式多樣化。教師可將多媒體教學(xué)與化學(xué)實(shí)驗(yàn)結(jié)合起來(lái)，運(yùn)用多媒體展示一些化學(xué)實(shí)驗(yàn)過(guò)程，能更好地提高學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。（三）政府部門及學(xué)校方面政府部門及學(xué)校應(yīng)增加農(nóng)村中學(xué)經(jīng)費(fèi)投入，改善辦學(xué)條件，加強(qiáng)實(shí)驗(yàn)室建設(shè)，根據(jù)化學(xué)課程標(biāo)準(zhǔn)要求配置實(shí)驗(yàn)儀器、藥品，配置實(shí)驗(yàn)員，對(duì)現(xiàn)在的化學(xué)教師進(jìn)行培訓(xùn)，更新教育理念，同時(shí)制定適應(yīng)新課程理論的教學(xué)測(cè)量與評(píng)價(jià)方式。督促化學(xué)教師積極參加培訓(xùn)、學(xué)習(xí)，緊跟教育改革步伐，明確化學(xué)實(shí)驗(yàn)的地位，將化學(xué)實(shí)驗(yàn)課程的價(jià)值淋漓盡致地體現(xiàn)出來(lái)，使農(nóng)村中學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué)落后的狀況得以改觀，為城鄉(xiāng)基礎(chǔ)教育的均衡發(fā)展提供必要的保障。一、引言中職院校德育教學(xué)是中職院校實(shí)施素質(zhì)教育的重要內(nèi)容，也是對(duì)學(xué)生進(jìn)行思想政治教育，幫助學(xué)生形成正確的世界觀、人生觀和價(jià)值觀的重要渠道，對(duì)學(xué)生思想品德和心理素質(zhì)發(fā)展起著重要的作用。近年來(lái)，中職院校德育教學(xué)取得一定的成績(jī)，但由于德育課只是中職院校的考查課，德育教師對(duì)該課程的重要性認(rèn)識(shí)不足，教學(xué)方法的針對(duì)性和實(shí)效性有待加強(qiáng)，加之學(xué)生在校期間很少遇到政治思想問(wèn)題，致使中職院校德育教學(xué)普遍面臨著有效性或?qū)嵭圆焕硐牖虮容^低下的問(wèn)題。中職德育教學(xué)有效性是提高學(xué)生綜合素質(zhì)和能力、關(guān)系人才培養(yǎng)質(zhì)量的大問(wèn)題，因此，如何解決中職德育教學(xué)中存在的問(wèn)題，切實(shí)提高德育教學(xué)的有效性，已成為中職德育教學(xué)面臨的重要課題。二、中職院校德育教學(xué)中存在的問(wèn)題（一）教育理念落后。長(zhǎng)期以來(lái)，受“德育教學(xué)等于思想政治教育”觀念的影響，我國(guó)德育教學(xué)已成為滿足國(guó)家政治需要的工具，忽視了學(xué)生自身發(fā)展的需要。這種德育政治化的思維模式，不僅使德育內(nèi)容得不到及時(shí)的完善和充實(shí)，而且還會(huì)引起學(xué)生的反感，從而大大減弱德育教學(xué)的有效性和德育目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)程度。此外，由于德育課的觀點(diǎn)、概念等都是人類生活經(jīng)驗(yàn)的結(jié)晶，因而，其理論較為抽象，理解起來(lái)較為困難。但德育的本質(zhì)是實(shí)踐而不是觀念，如果將德育教學(xué)簡(jiǎn)單地理解為德育理論知識(shí)的傳授，要求學(xué)生為應(yīng)付教學(xué)而死記硬背一些道德規(guī)范或條文，很容易使學(xué)生覺(jué)得枯燥無(wú)味，甚至感到痛苦，進(jìn)而產(chǎn)生厭學(xué)心理，從而弱化德育教學(xué)的有效性。（二）教學(xué)內(nèi)容抽象枯燥。當(dāng)前中職德育教學(xué)內(nèi)容還處于解釋和宣傳德育理論和基本規(guī)范的層面，這種政治化的內(nèi)容傾向不僅大大窄化了德育的功能，而且還使德育內(nèi)容過(guò)于理想化和絕對(duì)化，德育的現(xiàn)實(shí)取向完全脫離了學(xué)生的社會(huì)生活實(shí)踐，忽視了學(xué)生的個(gè)體利益和個(gè)性需要，可接受性極差。此外，德育內(nèi)容相對(duì)保守、過(guò)于陳舊，不能充分反映和適應(yīng)社會(huì)發(fā)展的新道德觀念，缺乏對(duì)社會(huì)熱點(diǎn)問(wèn)題和學(xué)生關(guān)心的實(shí)際問(wèn)題的分析，不僅會(huì)導(dǎo)致德育教學(xué)內(nèi)容因脫離實(shí)際而缺乏應(yīng)有的可接受性，也會(huì)使德育教學(xué)因違背德育基本規(guī)律而削弱學(xué)生對(duì)德育內(nèi)容的接受度，降低德育教學(xué)的有效性。（三）專業(yè)德育師資隊(duì)伍缺乏。教師作為教學(xué)活動(dòng)的主導(dǎo)者，對(duì)德育教學(xué)的有效性起著至關(guān)重要的作用。當(dāng)前，在中職德育教學(xué)中，部分教師思想理論素養(yǎng)低下，專業(yè)理論知識(shí)不扎實(shí)，對(duì)時(shí)政和形勢(shì)不夠敏感，教學(xué)手段單一，難以激發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)興趣;有的教師思想觀念落后，一本書、一份教案、“灌輸式”教學(xué)方法一用就是許多年，教學(xué)過(guò)程以教師講授為主，忽視了學(xué)生的主體地位和主觀能動(dòng)性，師生互動(dòng)不強(qiáng)，導(dǎo)致學(xué)生學(xué)習(xí)積極性低，教學(xué)效果差。三、提高中職院校德育教學(xué)有效性的對(duì)策（一）樹立以人為本的德育理念。以人為本是有效教學(xué)的核心理念，要提高德育教學(xué)的有效性就必須在以人為本的理念指導(dǎo)下真正將學(xué)生擺在主體地位上，想法設(shè)法讓學(xué)生自覺(jué)而主動(dòng)地參與到教學(xué)中，使教學(xué)成為激發(fā)學(xué)生道德思維和創(chuàng)造的過(guò)程;“需要”是人的行為的直接動(dòng)力，對(duì)德育課缺少“需要”是造成學(xué)生學(xué)習(xí)興趣不高的重要原因。要使德育成為學(xué)生的自覺(jué)需要，必須使學(xué)生認(rèn)識(shí)到自己的歷史使命和社會(huì)責(zé)任，激發(fā)學(xué)生內(nèi)在的需求，增強(qiáng)學(xué)生自我教育的自覺(jué)性;在尊重學(xué)生現(xiàn)實(shí)需求的基礎(chǔ)上，從現(xiàn)實(shí)生活入手，將學(xué)生帶進(jìn)“人”的世界，關(guān)注他們的道德需求、發(fā)展需要以及作為人的幸福，教他們?cè)诂F(xiàn)實(shí)生活中學(xué)會(huì)做人，以切實(shí)增強(qiáng)德育教學(xué)的有效性。（二）德育內(nèi)容貼近企業(yè)，突出專業(yè)特色。德育一旦失去社會(huì)基礎(chǔ)，人們就可能轉(zhuǎn)向徹底的現(xiàn)實(shí)主義。中職德育教育的目標(biāo)是培養(yǎng)具有良好職業(yè)道德、能適應(yīng)崗位要求的技能型人才，培養(yǎng)目標(biāo)的不同決定了德育教學(xué)內(nèi)容必須貼近企業(yè)，突出專業(yè)特色，這樣才能培養(yǎng)出符合社會(huì)需求的人才，才能實(shí)現(xiàn)中職院校與企業(yè)的無(wú)縫對(duì)接。中職德育教學(xué)不能關(guān)門搞德育，必須圍繞企業(yè)的用人標(biāo)準(zhǔn)和崗位需求，在職業(yè)教育中引入企業(yè)文化進(jìn)行德育創(chuàng)新，創(chuàng)建良好的職業(yè)教育環(huán)境和實(shí)施環(huán)境，培養(yǎng)學(xué)生的職業(yè)自豪感，營(yíng)造良好的職業(yè)道德氛圍;在職業(yè)教育中，不同的專業(yè)有著不同的職業(yè)要求，突出職業(yè)特色和專業(yè)特色是中職德育教學(xué)的立足點(diǎn)。因此，中職德育教學(xué)必須結(jié)合職業(yè)突出職業(yè)道德特色、行為規(guī)范特色，使德育教學(xué)與職業(yè)要求、專業(yè)特色有效結(jié)合，相得益彰，形成教育的強(qiáng)大合力，提高德育教學(xué)的有效性。（三）強(qiáng)化師資力量，提高中職德育教師的整體素質(zhì)。沒(méi)有高素質(zhì)的教師就沒(méi)有高質(zhì)量的教育。教師是德育教學(xué)中起主導(dǎo)作用的因素，也是德育教育實(shí)踐活動(dòng)的主體。近年來(lái)，德育課改走上“快車道”，這對(duì)中職德育教師的素質(zhì)提出了更高的要求，不僅要求教師具有較強(qiáng)的專業(yè)政治理論素養(yǎng)、較高的教學(xué)理論水平與教學(xué)藝術(shù)，精通教育學(xué)、心理學(xué)等教育理論知識(shí)，善于采用先進(jìn)的教學(xué)方法和生活化的教學(xué)手段調(diào)動(dòng)學(xué)生的主觀能動(dòng)性，使學(xué)生更有效地接受教學(xué)內(nèi)容，能對(duì)德育實(shí)踐過(guò)程中出現(xiàn)的新問(wèn)題給予分析和指導(dǎo)，還要求教師具有崇高的品德與完善的人格，以自身的人格魅力和品行潛移默化地感染和熏陶學(xué)生。因此，中職院校應(yīng)通過(guò)多種形式提高教師的業(yè)務(wù)水平和綜合素質(zhì)。德育課是“做人”的教育，也是對(duì)學(xué)生進(jìn)行思想政治教育的主陣地，在學(xué)生的整個(gè)德育體系中占有重要的地位?，F(xiàn)代社會(huì)的發(fā)展不僅要求中職院校畢業(yè)生具有過(guò)硬的專業(yè)知識(shí)，還要具有較高的道德品質(zhì)。因此，加強(qiáng)思想品德教育，提高德育教學(xué)的有效性，既是中職院校義不容辭的責(zé)任，也是中職院校擺脫德育教育困境的有效途徑。穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算31、園日涉以成趣，門雖設(shè)而常關(guān)。穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)493-6控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差系統(tǒng)響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)分量(例如t>t的輸出分量)反映了系統(tǒng)跟蹤給定控制信號(hào)或希望輸岀信號(hào)的準(zhǔn)確度或抑制擾動(dòng)信號(hào)的恢復(fù)能力。通常用穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)衡量。它與系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)、參數(shù)及外作用的形式有關(guān),也與元件的不靈敏、零點(diǎn)漂移、老化及各種傳動(dòng)機(jī)械的間隙、摩擦等因素有關(guān)。本書只討論由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、參數(shù)及外作用等因素所引起的穩(wěn)態(tài)誤差,即原理性誤差給定穩(wěn)態(tài)誤差(由給定輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差)擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差(由擾動(dòng)輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差)給定輸入量變化時(shí),要求系統(tǒng)輸出量以一定的精度跟隨輸入量的變化,因而用給定穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)衡量系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。給定輸入量不變賦,需要分析輸出墾在擾動(dòng)作用下所受到的影響,因而用擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)衡量系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能3-6控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差50、穩(wěn)態(tài)誤差的定義和基本概念系統(tǒng)的誤差e(t的基本定義為輸出量的希望值與實(shí)際值之差。典型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示,其誤差定義有兩種形式:(E'(s)(1)輸出端定義法濾()=C()-C(!.1/H(s)C2(式中:C(為系統(tǒng)輸出量的希望值e(t)C(t)為輸出量的實(shí)際值。BRSESG,(S)+G2(s)(2)輸入端定義法:c(t)=r(t)-b(t)B(s)式中:r(t)為給定輸入H(s+b(t)為系統(tǒng)主反饋信號(hào)。圖典型反饋系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖H(s)是測(cè)量裝置的傳遞函數(shù)(通常我們認(rèn)為是理想的),故此時(shí)誤差就是給定輸入與測(cè)量裝置的輸出量之差誤差的定義、穩(wěn)態(tài)誤差的定義和基本概念51注意:誤差、誤差響應(yīng)、穩(wěn)態(tài)分量、瞬態(tài)分量、動(dòng)態(tài)誤差、穩(wěn)態(tài)誤差等概念從圖形和公式中體會(huì)誤差和穩(wěn)態(tài)誤差StepResponseN(S)TRitEstG1(s)H(s)=1Eft=bftB(S)H(S)SettlingTime(sec):7.54System:untitled4)+C()=1b()=C(t)GEGG(1.67s+1))=1()-C(tesstlime(t)=lim[r(t)+b(t)=1-1>>step(feedback((50°[0.0,1],conv([1,0[1.67,1]),1).0:01:35)單位反饋情況:Time(sec)注意:誤差、誤差響應(yīng)、穩(wěn)態(tài)分量、瞬態(tài)分量、動(dòng)態(tài)誤差、穩(wěn)態(tài)誤差52從圖形和公式中體會(huì)誤差和穩(wěn)態(tài)誤差StepResponses+lime(t)=limC1(1)-C(D)]=0.5-0.5r→)→(11(NSC(S)H(s)=2c(t)B(S)H(3)TIMnAFinalvalue:0.5System:untitled1SettlingTime(sec):7.3C,(Oe()+C(t)-C(t)G=G,G267s+1)非單位反饋情況:step(feedback(tf6500.0,I,conv(1o16,12.0:01:35從圖形和公式中體會(huì)誤差和穩(wěn)態(tài)誤差53注意:兩種誤差定義的統(tǒng)一性其關(guān)鍵在于反饋傳遞函數(shù)H(s)的確定性、可靠性、準(zhǔn)確性。基本公式eee=lime(t=lim[r(t)-b(t)]→O穩(wěn)態(tài)誤差的定義:對(duì)于穩(wěn)定的系統(tǒng),誤差信號(hào)的穩(wěn)態(tài)分量稱為系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差,以e表示。穩(wěn)態(tài)誤差的定義注意:兩種誤差定義的統(tǒng)一性其關(guān)鍵在于反饋54給定輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差二、給定輸入作用下系統(tǒng)的誤差分析這時(shí),不考慮擾動(dòng)的影響R(SOE可以寫出隨動(dòng)系統(tǒng)的誤差E(s)1一|)21+GR(S)1+gghes=lime(t)=limSE(s)=