線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章

第六章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合6.1引言本章限于考慮嚴(yán)真連續(xù)線性時不變受控系統(tǒng)：狀態(tài)反饋輸出反饋性能指標(biāo)：漸近穩(wěn)定、希望閉環(huán)特征值、解耦、無靜差跟蹤、擾動抑制、系統(tǒng)誤差或參數(shù)攝動的魯棒性線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章共16頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第1頁!6.2狀態(tài)反饋和輸出反饋狀態(tài)反饋的傳遞函數(shù)陣為結(jié)論6.1：狀態(tài)反饋保持能控性不變結(jié)論6.2：狀態(tài)反饋不一定能保持能觀測性圖6.1狀態(tài)反饋線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章共16頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第2頁!輸出反饋的傳遞函數(shù)陣為圖6.2輸出反饋線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章共16頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第3頁!極點(diǎn)配置算法1.判斷能控性2.計算的特征多項式3.由期望閉環(huán)特征值 計算期望特征多項式4.

5.

6.

7.

線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章共16頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第4頁!(iv)(v)線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章共16頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第5頁!6.5輸出反饋極點(diǎn)配置有關(guān)結(jié)論：

1.輸出反饋一般不能任意配置極點(diǎn)

2.完全能控、完全能觀測，輸出反饋可對個極點(diǎn)“任意接近”式配置線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章共16頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第6頁!6.12全維狀態(tài)觀測器利用和估計出狀態(tài)，使則問題：（1）不確定（1）收斂速度低（3）出現(xiàn)攝動線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章共16頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第7頁!充分必要條件是系統(tǒng)不能觀測部分為漸近穩(wěn)定，充分條件為(A,C)完全能觀測。結(jié)論6.56觀測器可任意配置A-LC極點(diǎn)的充分必要條件為（A,C）完全能觀測。結(jié)論6.55線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章共16頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第8頁!6.15基于觀測器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)特性問題:（1）采用估計狀態(tài)作為反饋，(A-bk)的特征值是否不變？（2）狀態(tài)反饋是否影響觀測器的特征值？（3）觀測器對閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的影響是什么? 線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章共16頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第9頁!6.3狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置：單輸入情形結(jié)論6.4： 系統(tǒng)全部個極點(diǎn)可任意配置的充分必要條件為完全能控。結(jié)論6.3：輸出反饋可保持能控性和能觀測性線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章共16頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第10頁!例6.1(i)(ii)(iii)線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章共16頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第11頁!6.4狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置：多輸入情形方法一：轉(zhuǎn)換為單變量形式方法二：利用能控規(guī)范形線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章共16頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第12頁!6.6狀態(tài)反饋鎮(zhèn)定鎮(zhèn)定的概念：狀態(tài)反饋使系統(tǒng)漸近穩(wěn)定可鎮(zhèn)定條件不可控部分漸近穩(wěn)定算法：先分解，可控部分配置極點(diǎn)，復(fù)原。線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章共16頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第13頁!圖6.22對方案I全維狀態(tài)觀測器構(gòu)造思路的直觀說明線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章共16頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第14頁!全維觀測器算法步驟：1.計算對偶系統(tǒng)矩陣：；2.對和期望特征值，采用極點(diǎn)配置法求狀態(tài)反饋陣；3.??；4.計算；5.全維觀測器：。線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合第六章共16頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第1