物流自動(dòng)化技術(shù)-自動(dòng)導(dǎo)引小車課件

2022/12/1716AGV(自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車）6.1

AGV概述6.2

AGV的基本結(jié)構(gòu)6.3

AGV導(dǎo)航工作原理6.4

AGVS的控制方式6.5

AGV主要技術(shù)參數(shù)6.6AGV生產(chǎn)廠家2022/12/1316AGV(自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車）6.12022/12/1726.1AGV概述6.1.1ＡＧＶ的基本概念根據(jù)美國(guó)物流協(xié)會(huì)定義，AGV（AutomatedGuidedVehicle）是指裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置，能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車運(yùn)行和停車裝置、安全保護(hù)裝置以及具有各種移載功能的運(yùn)輸小車。我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《物流術(shù)語(yǔ)》中，對(duì)AGV的定義為：AGV：能夠自動(dòng)行駛到指定地點(diǎn)的無(wú)軌搬運(yùn)車輛。AGVS：是一種使車輛按照給定的路線自動(dòng)運(yùn)行到指定場(chǎng)所，完成物料搬運(yùn)作業(yè)的系統(tǒng)。2022/12/1326.1AGV概述6.1.1ＡＧＶ的2022/12/1736.1.2AGVS的特點(diǎn)機(jī)電一體化自動(dòng)化柔性化準(zhǔn)時(shí)化常常是自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的重要組成部分。2022/12/1336.1.2AGVS的特點(diǎn)機(jī)電一體化2022/12/1746.1.3AGV的分類按照導(dǎo)引原理的不同，分為外導(dǎo)式和自導(dǎo)式兩大類型。1）外導(dǎo)式（固定路徑導(dǎo)引）：是在運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向信息媒介，如導(dǎo)線、色帶等，由于車上的導(dǎo)向傳感器檢測(cè)接收到導(dǎo)向信息（如頻率、磁場(chǎng)強(qiáng)度、光強(qiáng)度等），再將此信息經(jīng)實(shí)時(shí)處理后用以控制車輛沿運(yùn)行線路正確地運(yùn)行。2）自導(dǎo)式（自由路徑導(dǎo)引）：采用坐標(biāo)定位原理，即在車上預(yù)先設(shè)定運(yùn)行作業(yè)路線的坐標(biāo)信息，并在車輛運(yùn)行時(shí)，實(shí)時(shí)地檢測(cè)出實(shí)際的車輛位置坐標(biāo)，再將兩者比較、判斷后控制車輛導(dǎo)向運(yùn)行。按照自主程度劃分，AGV可以分為智能型（自主控制）和普通型（主控機(jī)控制）（P228）。2022/12/1346.1.3AGV的分類按照導(dǎo)引原理的2022/12/175按物料搬運(yùn)和作業(yè)流程要求分類（P226）

（按功能和應(yīng)用分類）牽引式/拖拽式(Towing)AGV托盤式/托板卡車(Pallettruck)AGV單元載荷(負(fù)載)式(Unitload)AGV叉車式/堆高機(jī)(Forktruck)AGV輕便式/輕負(fù)載(Lightload)AGV專用式AGV(裝配用Assembleline、特重型物品用、特長(zhǎng)型物品用、冷庫(kù)用、處理放射性物品用、超潔凈室使用、膠片生產(chǎn)暗房或無(wú)光通道使用)懸掛式AGV2022/12/135按物料搬運(yùn)和作業(yè)流程要求分類（P2262022/12/1762022/12/1362022/12/177單元負(fù)載式AGV2022/12/137單元負(fù)載式AGV2022/12/178叉車式/堆高機(jī)AGV2022/12/138叉車式/堆高機(jī)AGV2022/12/179組裝線AGV2022/12/139組裝線AGV2022/12/17106.1.4AGVS發(fā)展及應(yīng)用

－－發(fā)展情況：第一臺(tái)AGV：美國(guó)Barrett電子公司20世紀(jì)50年代初開(kāi)發(fā)成功。第一個(gè)AGV系統(tǒng)：1954年安裝在南加州哥倫比亞城Mecury汽車貨物運(yùn)輸公司，為牽引式小車系統(tǒng)。在歐洲的發(fā)展（工業(yè)應(yīng)用重點(diǎn)為汽車工業(yè)）：20世紀(jì)60－70年代，在歐洲順利發(fā)展，得益于歐洲托盤標(biāo)準(zhǔn)化；1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轎車廠采用AGV完成裝配作業(yè)；20世紀(jì)70年代，歐洲裝備了大約520個(gè)AGVS，4800多臺(tái)AGV；1985年，約450家工廠使用了1萬(wàn)臺(tái)左右AGV。2022/12/13106.1.4AGVS發(fā)展及應(yīng)用

－－2022/12/1711－－發(fā)展情況：在日本的發(fā)展：1965年引入無(wú)人牽引車；經(jīng)過(guò)10年改造，1975－1985年間出現(xiàn)了手動(dòng)移載式AGV和自動(dòng)移載式AGV，完成裝卸作業(yè)；到1994年，日本累計(jì)生產(chǎn)AVGS6485個(gè)，AGV18570臺(tái)，平均每系統(tǒng)3臺(tái)AGV。在我國(guó)的發(fā)展：歷史較短；1975年北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所研制出第一臺(tái)電磁導(dǎo)引定點(diǎn)通信AGV；1989年北京郵政科學(xué)研究規(guī)劃室完成我國(guó)第一臺(tái)雙向通信AGV；1999年3月昆船研制出激光無(wú)人導(dǎo)引車系統(tǒng)并在紅河卷煙廠投入試運(yùn)行，是我國(guó)首套投入使用的AGVS；目前使用在科研機(jī)構(gòu)、汽車裝配、郵政報(bào)刊分揀輸送、大型倉(cāng)庫(kù)AS/RS。2022/12/1311－－發(fā)展情況：在日本的發(fā)展：19652022/12/1712－－應(yīng)用：AGV在重工業(yè)中的應(yīng)用：AGV在沖壓生產(chǎn)線自動(dòng)運(yùn)載模具；重型AGV運(yùn)載成卷帶鋼到坯料加工沖壓機(jī)，剪切成長(zhǎng)方坯件后又將坯件輸送到?jīng)_壓生產(chǎn)線或存儲(chǔ)區(qū)；重型AGV把6軸機(jī)器人安裝在其上，用以噴漆飛機(jī)骨架等。在制造業(yè)中的應(yīng)用：用于物料分發(fā)，裝配和加工制造三個(gè)方面。就AGV的數(shù)量和重要性，裝配作業(yè)是AGV的主要用戶。汽車工業(yè)為AGV的使用大戶，大多數(shù)AGV被用于汽車裝配線上。電子工業(yè)多品種、多型號(hào)的中批量生產(chǎn)大量引入了AGV，構(gòu)建柔性可編程輸送系統(tǒng)。2022/12/1312－－應(yīng)用：AGV在重工業(yè)中的應(yīng)用：A2022/12/1713－－應(yīng)用：在非制造業(yè)中的應(yīng)用：AGV在非制造業(yè)中的應(yīng)用也有著相當(dāng)大的市場(chǎng)，這些應(yīng)用部門包括食品、服飾用品和其它供應(yīng)品在醫(yī)院的運(yùn)載；郵件、電文和包裹在郵局中的運(yùn)載。在港口中的應(yīng)用：荷蘭鹿特丹ECT（集裝箱公司）的具有計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)導(dǎo)引小車（AGV）和自動(dòng)化軌道門式起重機(jī)（RMG）的方案已被應(yīng)用，大大提高了碼頭的裝卸效率。最新AGV型號(hào)能承載2個(gè)標(biāo)準(zhǔn)箱運(yùn)行。該方案在Thamesport（泰晤士港）、PSA（新加坡港務(wù)集團(tuán)）、Hessennatie（比利時(shí)）、Hamburg（漢堡）等港口也得到了應(yīng)用。2022/12/1313－－應(yīng)用：在非制造業(yè)中的應(yīng)用：AGV2022/12/17146.2AGV的基本結(jié)構(gòu)1—安全擋圈2、11—認(rèn)址線圈3—失靈控制線圈4—導(dǎo)向探測(cè)線圈5—驅(qū)動(dòng)軸6—驅(qū)動(dòng)電機(jī)7—轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)8—導(dǎo)向伺服電機(jī)9—蓄電池箱10—車架12—制動(dòng)用電磁離合器13—車輪2022/12/13146.2AGV的基本結(jié)構(gòu)1—安全擋圈2022/12/17156.2AGV的基本結(jié)構(gòu)6.2.1車體車體由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)；6.2.2蓄電和充電裝置AGV常采用24V或48V直流蓄電池為動(dòng)力。蓄電池供電一般應(yīng)保證連續(xù)工作8小時(shí)以上的需要。6.2.3驅(qū)動(dòng)裝置ＡＧＶ的驅(qū)動(dòng)裝置由車輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制器發(fā)出，將電源接通驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度控制器。其運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。

2022/12/13156.2AGV的基本結(jié)構(gòu)6.2.12022/12/17166.2AGV的基本結(jié)構(gòu)6.2.4轉(zhuǎn)向裝置接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。6.2.5車上控制器接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時(shí)將本身的狀態(tài)（如位置、速度等）及時(shí)反饋給控制中心。6.2.6通信裝置實(shí)現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。6.2.7安全保護(hù)裝置安全系統(tǒng)包括對(duì)AGV本身的保護(hù)、對(duì)人或其它設(shè)備的保護(hù)等方面。多重安全保護(hù)：主動(dòng)安全保護(hù)裝置被動(dòng)安全保護(hù)裝置2022/12/13166.2AGV的基本結(jié)構(gòu)6.2.42022/12/17176.2AGV的基本結(jié)構(gòu)6.2.8移載裝置與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。6.2.9信息傳輸與處理裝置主要功能是對(duì)AGV進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控AGV所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。2022/12/13176.2AGV的基本結(jié)構(gòu)6.2.82022/12/17186.3AGV導(dǎo)引基本原理固定路徑導(dǎo)引方式和自由路徑導(dǎo)引方式。在行駛路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，AGV通過(guò)檢測(cè)出它的信息而得到導(dǎo)引的一種方式，如電磁導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引(磁性導(dǎo)引)等。在AGV控制器上儲(chǔ)存著區(qū)域布置的尺寸坐標(biāo)，通過(guò)識(shí)別車體當(dāng)前方位，自動(dòng)地選擇行駛路徑的一種導(dǎo)引方式。2022/12/13186.3AGV導(dǎo)引基本原理固定路2022/12/17196.3.1電磁導(dǎo)引的基本原理1---導(dǎo)向電線2—導(dǎo)向輪3—信號(hào)檢測(cè)器4—放大器5—導(dǎo)向電機(jī)6—減速器2022/12/13196.3.1電磁導(dǎo)引的基本原理1--2022/12/1720它是在AGV的運(yùn)行路線下面埋設(shè)導(dǎo)向電線1，通以3～10KHZ的低壓、低頻電流，該交流電信號(hào)沿電線周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)，AGV上裝設(shè)的信號(hào)檢測(cè)器3可以檢測(cè)到磁場(chǎng)的強(qiáng)弱并通過(guò)檢測(cè)回路以電壓的形式表示出來(lái)。當(dāng)導(dǎo)向輪2偏離導(dǎo)向電線后，則信號(hào)檢測(cè)器測(cè)出電壓差信號(hào)，此信號(hào)通過(guò)放大器4放大后控制導(dǎo)向電機(jī)5工作,然后導(dǎo)向電機(jī)再通過(guò)減速器6控制導(dǎo)向輪回位，這樣，就會(huì)使AGV的導(dǎo)向輪始終跟蹤預(yù)定的導(dǎo)引路徑。2022/12/1320它是在AGV的運(yùn)行路線下面埋設(shè)導(dǎo)向電2022/12/17216.3.2光學(xué)導(dǎo)引(OpticalGuided)

光學(xué)導(dǎo)引原理圖利用地面顏色與色帶顏色的反差，在明亮的地面上用黑色色帶，在黑暗的地面上用白色色帶。導(dǎo)引車的下面裝有光源，用以照射色帶。由色帶反射回來(lái)的光線由光學(xué)檢測(cè)器（傳感器）接受，經(jīng)過(guò)檢測(cè)和運(yùn)算回路進(jìn)行計(jì)算，將計(jì)算結(jié)果傳至驅(qū)動(dòng)回路，由驅(qū)動(dòng)回路控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作。當(dāng)AGV偏離導(dǎo)引路徑時(shí)，傳感器檢測(cè)到的亮度不同，經(jīng)過(guò)運(yùn)算回路計(jì)算出相應(yīng)的偏差值，然后由控制回路對(duì)ＡＧＶ的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行及時(shí)修正，使其回到導(dǎo)引路徑上來(lái)。因此，ＡＧＶ能夠始終沿著色帶的導(dǎo)引軌跡運(yùn)行。2022/12/13216.3.2光學(xué)導(dǎo)引(Optical2022/12/17226.3.3自由路徑導(dǎo)引圖10－40激光導(dǎo)航導(dǎo)引原理圖在導(dǎo)引車頂部裝置一個(gè)沿360°方向按一定頻率發(fā)射激光的裝置。同時(shí)在AGV四周的一些固定位置上放置反射鏡片。當(dāng)AGV運(yùn)行時(shí)，不斷接受到從三個(gè)已知位置反射來(lái)的激光束，經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單的幾何運(yùn)算，就可以確定AGV的準(zhǔn)確位置，控制系統(tǒng)根據(jù)ＡＧＶ的準(zhǔn)確位置對(duì)其進(jìn)行導(dǎo)向控制2022/12/13226.3.3自由路徑導(dǎo)引圖10－402022/12/17236.4AGVS的控制方式一般可分為三級(jí)控制方式中央控制計(jì)算機(jī)、地面控制器和車上控制器。是整個(gè)系統(tǒng)的控制指揮中心，它與各區(qū)域內(nèi)的地面控制器進(jìn)行通信，地面控制器接受中央控制計(jì)算機(jī)的管理。負(fù)責(zé)對(duì)區(qū)域內(nèi)的業(yè)務(wù)情況進(jìn)行監(jiān)控管理，如監(jiān)視現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的狀況、統(tǒng)計(jì)AGV利用率、小車交通管制、跟蹤裝載、制定目標(biāo)地址、實(shí)時(shí)存儲(chǔ)小車的地址并將AGV的位置與裝載物的類型、數(shù)量傳輸給區(qū)域主計(jì)算機(jī)。

解釋并執(zhí)行從地面控制器(站)傳送來(lái)的指令，實(shí)時(shí)記錄AGV的位置，并監(jiān)控車上的安全裝置

2022/12/13236.4AGVS的控制方式一般可分2022/12/1724

分布式(現(xiàn)場(chǎng)總線)控制系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)示意圖2022/12/1324分布式(現(xiàn)場(chǎng)總線)控制系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)2022/12/1725集中控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖2022/12/1325集中控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖2022/12/17266.5AGV的主要技術(shù)參數(shù)1）額定載重量2）自重3）車體尺寸4）停位精度5）最小轉(zhuǎn)彎半徑6）運(yùn)行速度7）電池電壓8）工作周期2022/12/13266.5AGV的主要技術(shù)參數(shù)1）額定-27--27-最初級(jí)的方法是將每個(gè)AGV在緩沖站的停位點(diǎn)聯(lián)接成線。但生產(chǎn)實(shí)際中，AGV不可能穿過(guò)任何設(shè)施，而且須考慮一定的轉(zhuǎn)彎半徑。一般地，AGV轉(zhuǎn)彎半徑為車長(zhǎng)的75%-28-AGV的路徑優(yōu)化問(wèn)題取貨點(diǎn)AGV輪廓線路示意圖AGV優(yōu)化路徑最初級(jí)的方法是將每個(gè)AGV在緩沖站的停位點(diǎn)聯(lián)接成線。-28-2022/12/17296.6AGV生產(chǎn)廠家國(guó)內(nèi)：一、云南昆船第一機(jī)械有限公司/二、沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司三、機(jī)科發(fā)展科技股份有限公司四、北京易亨電子集團(tuán)有限責(zé)任公司五、上海富洋科技發(fā)展有限公司六、泊頭市中山機(jī)械有限責(zé)任公司七、廣州市井源機(jī)電設(shè)備有限公司國(guó)外：/AGV2022/12/13296.6AGV生產(chǎn)廠家國(guó)內(nèi)：30

以上有不當(dāng)之處，請(qǐng)大家給與批評(píng)指正，謝謝大家！302022/12/17316AGV(自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車）6.1

AGV概述6.2

AGV的基本結(jié)構(gòu)6.3

AGV導(dǎo)航工作原理6.4

AGVS的控制方式6.5

AGV主要技術(shù)參數(shù)6.6AGV生產(chǎn)廠家2022/12/1316AGV(自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車）6.12022/12/17326.1AGV概述6.1.1ＡＧＶ的基本概念根據(jù)美國(guó)物流協(xié)會(huì)定義，AGV（AutomatedGuidedVehicle）是指裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置，能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車運(yùn)行和停車裝置、安全保護(hù)裝置以及具有各種移載功能的運(yùn)輸小車。我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《物流術(shù)語(yǔ)》中，對(duì)AGV的定義為：AGV：能夠自動(dòng)行駛到指定地點(diǎn)的無(wú)軌搬運(yùn)車輛。AGVS：是一種使車輛按照給定的路線自動(dòng)運(yùn)行到指定場(chǎng)所，完成物料搬運(yùn)作業(yè)的系統(tǒng)。2022/12/1326.1AGV概述6.1.1ＡＧＶ的2022/12/17336.1.2AGVS的特點(diǎn)機(jī)電一體化自動(dòng)化柔性化準(zhǔn)時(shí)化常常是自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的重要組成部分。2022/12/1336.1.2AGVS的特點(diǎn)機(jī)電一體化2022/12/17346.1.3AGV的分類按照導(dǎo)引原理的不同，分為外導(dǎo)式和自導(dǎo)式兩大類型。1）外導(dǎo)式（固定路徑導(dǎo)引）：是在運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向信息媒介，如導(dǎo)線、色帶等，由于車上的導(dǎo)向傳感器檢測(cè)接收到導(dǎo)向信息（如頻率、磁場(chǎng)強(qiáng)度、光強(qiáng)度等），再將此信息經(jīng)實(shí)時(shí)處理后用以控制車輛沿運(yùn)行線路正確地運(yùn)行。2）自導(dǎo)式（自由路徑導(dǎo)引）：采用坐標(biāo)定位原理，即在車上預(yù)先設(shè)定運(yùn)行作業(yè)路線的坐標(biāo)信息，并在車輛運(yùn)行時(shí)，實(shí)時(shí)地檢測(cè)出實(shí)際的車輛位置坐標(biāo)，再將兩者比較、判斷后控制車輛導(dǎo)向運(yùn)行。按照自主程度劃分，AGV可以分為智能型（自主控制）和普通型（主控機(jī)控制）（P228）。2022/12/1346.1.3AGV的分類按照導(dǎo)引原理的2022/12/1735按物料搬運(yùn)和作業(yè)流程要求分類（P226）

（按功能和應(yīng)用分類）牽引式/拖拽式(Towing)AGV托盤式/托板卡車(Pallettruck)AGV單元載荷(負(fù)載)式(Unitload)AGV叉車式/堆高機(jī)(Forktruck)AGV輕便式/輕負(fù)載(Lightload)AGV專用式AGV(裝配用Assembleline、特重型物品用、特長(zhǎng)型物品用、冷庫(kù)用、處理放射性物品用、超潔凈室使用、膠片生產(chǎn)暗房或無(wú)光通道使用)懸掛式AGV2022/12/135按物料搬運(yùn)和作業(yè)流程要求分類（P2262022/12/17362022/12/1362022/12/1737單元負(fù)載式AGV2022/12/137單元負(fù)載式AGV2022/12/1738叉車式/堆高機(jī)AGV2022/12/138叉車式/堆高機(jī)AGV2022/12/1739組裝線AGV2022/12/139組裝線AGV2022/12/17406.1.4AGVS發(fā)展及應(yīng)用

－－發(fā)展情況：第一臺(tái)AGV：美國(guó)Barrett電子公司20世紀(jì)50年代初開(kāi)發(fā)成功。第一個(gè)AGV系統(tǒng)：1954年安裝在南加州哥倫比亞城Mecury汽車貨物運(yùn)輸公司，為牽引式小車系統(tǒng)。在歐洲的發(fā)展（工業(yè)應(yīng)用重點(diǎn)為汽車工業(yè)）：20世紀(jì)60－70年代，在歐洲順利發(fā)展，得益于歐洲托盤標(biāo)準(zhǔn)化；1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轎車廠采用AGV完成裝配作業(yè)；20世紀(jì)70年代，歐洲裝備了大約520個(gè)AGVS，4800多臺(tái)AGV；1985年，約450家工廠使用了1萬(wàn)臺(tái)左右AGV。2022/12/13106.1.4AGVS發(fā)展及應(yīng)用

－－2022/12/1741－－發(fā)展情況：在日本的發(fā)展：1965年引入無(wú)人牽引車；經(jīng)過(guò)10年改造，1975－1985年間出現(xiàn)了手動(dòng)移載式AGV和自動(dòng)移載式AGV，完成裝卸作業(yè)；到1994年，日本累計(jì)生產(chǎn)AVGS6485個(gè)，AGV18570臺(tái)，平均每系統(tǒng)3臺(tái)AGV。在我國(guó)的發(fā)展：歷史較短；1975年北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所研制出第一臺(tái)電磁導(dǎo)引定點(diǎn)通信AGV；1989年北京郵政科學(xué)研究規(guī)劃室完成我國(guó)第一臺(tái)雙向通信AGV；1999年3月昆船研制出激光無(wú)人導(dǎo)引車系統(tǒng)并在紅河卷煙廠投入試運(yùn)行，是我國(guó)首套投入使用的AGVS；目前使用在科研機(jī)構(gòu)、汽車裝配、郵政報(bào)刊分揀輸送、大型倉(cāng)庫(kù)AS/RS。2022/12/1311－－發(fā)展情況：在日本的發(fā)展：19652022/12/1742－－應(yīng)用：AGV在重工業(yè)中的應(yīng)用：AGV在沖壓生產(chǎn)線自動(dòng)運(yùn)載模具；重型AGV運(yùn)載成卷帶鋼到坯料加工沖壓機(jī)，剪切成長(zhǎng)方坯件后又將坯件輸送到?jīng)_壓生產(chǎn)線或存儲(chǔ)區(qū)；重型AGV把6軸機(jī)器人安裝在其上，用以噴漆飛機(jī)骨架等。在制造業(yè)中的應(yīng)用：用于物料分發(fā)，裝配和加工制造三個(gè)方面。就AGV的數(shù)量和重要性，裝配作業(yè)是AGV的主要用戶。汽車工業(yè)為AGV的使用大戶，大多數(shù)AGV被用于汽車裝配線上。電子工業(yè)多品種、多型號(hào)的中批量生產(chǎn)大量引入了AGV，構(gòu)建柔性可編程輸送系統(tǒng)。2022/12/1312－－應(yīng)用：AGV在重工業(yè)中的應(yīng)用：A2022/12/1743－－應(yīng)用：在非制造業(yè)中的應(yīng)用：AGV在非制造業(yè)中的應(yīng)用也有著相當(dāng)大的市場(chǎng)，這些應(yīng)用部門包括食品、服飾用品和其它供應(yīng)品在醫(yī)院的運(yùn)載；郵件、電文和包裹在郵局中的運(yùn)載。在港口中的應(yīng)用：荷蘭鹿特丹ECT（集裝箱公司）的具有計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)導(dǎo)引小車（AGV）和自動(dòng)化軌道門式起重機(jī)（RMG）的方案已被應(yīng)用，大大提高了碼頭的裝卸效率。最新AGV型號(hào)能承載2個(gè)標(biāo)準(zhǔn)箱運(yùn)行。該方案在Thamesport（泰晤士港）、PSA（新加坡港務(wù)集團(tuán)）、Hessennatie（比利時(shí)）、Hamburg（漢堡）等港口也得到了應(yīng)用。2022/12/1313－－應(yīng)用：在非制造業(yè)中的應(yīng)用：AGV2022/12/17446.2AGV的基本結(jié)構(gòu)1—安全擋圈2、11—認(rèn)址線圈3—失靈控制線圈4—導(dǎo)向探測(cè)線圈5—驅(qū)動(dòng)軸6—驅(qū)動(dòng)電機(jī)7—轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)8—導(dǎo)向伺服電機(jī)9—蓄電池箱10—車架12—制動(dòng)用電磁離合器13—車輪2022/12/13146.2AGV的基本結(jié)構(gòu)1—安全擋圈2022/12/17456.2AGV的基本結(jié)構(gòu)6.2.1車體車體由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)；6.2.2蓄電和充電裝置AGV常采用24V或48V直流蓄電池為動(dòng)力。蓄電池供電一般應(yīng)保證連續(xù)工作8小時(shí)以上的需要。6.2.3驅(qū)動(dòng)裝置ＡＧＶ的驅(qū)動(dòng)裝置由車輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制器發(fā)出，將電源接通驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度控制器。其運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。

2022/12/13156.2AGV的基本結(jié)構(gòu)6.2.12022/12/17466.2AGV的基本結(jié)構(gòu)6.2.4轉(zhuǎn)向裝置接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。6.2.5車上控制器接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時(shí)將本身的狀態(tài)（如位置、速度等）及時(shí)反饋給控制中心。6.2.6通信裝置實(shí)現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。6.2.7安全保護(hù)裝置安全系統(tǒng)包括對(duì)AGV本身的保護(hù)、對(duì)人或其它設(shè)備的保護(hù)等方面。多重安全保護(hù)：主動(dòng)安全保護(hù)裝置被動(dòng)安全保護(hù)裝置2022/12/13166.2AGV的基本結(jié)構(gòu)6.2.42022/12/17476.2AGV的基本結(jié)構(gòu)6.2.8移載裝置與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。6.2.9信息傳輸與處理裝置主要功能是對(duì)AGV進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控AGV所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。2022/12/13176.2AGV的基本結(jié)構(gòu)6.2.82022/12/17486.3AGV導(dǎo)引基本原理固定路徑導(dǎo)引方式和自由路徑導(dǎo)引方式。在行駛路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，AGV通過(guò)檢測(cè)出它的信息而得到導(dǎo)引的一種方式，如電磁導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引(磁性導(dǎo)引)等。在AGV控制器上儲(chǔ)存著區(qū)域布置的尺寸坐標(biāo)，通過(guò)識(shí)別車體當(dāng)前方位，自動(dòng)地選擇行駛路徑的一種導(dǎo)引方式。2022/12/13186.3AGV導(dǎo)引基本原理固定路2022/12/17496.3.1電磁導(dǎo)引的基本原理1---導(dǎo)向電線2—導(dǎo)向輪3—信號(hào)檢測(cè)器4—放大器5—導(dǎo)向電機(jī)6—減速器2022/12/13196.3.1電磁導(dǎo)引的基本原理1--2022/12/1750它是在AGV的運(yùn)行路線下面埋設(shè)導(dǎo)向電線1，通以3～10KHZ的低壓、低頻電流，該交流電信號(hào)沿電線周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)，AGV上裝設(shè)的信號(hào)檢測(cè)器3可以檢測(cè)到磁場(chǎng)的強(qiáng)弱并通過(guò)檢測(cè)回路以電壓的形式表示出來(lái)。當(dāng)導(dǎo)向輪2偏離導(dǎo)向電線后，則信號(hào)檢測(cè)器測(cè)出電壓差信號(hào)，此信號(hào)通過(guò)放大器4放大后控制導(dǎo)向電機(jī)5工作,然后導(dǎo)向電機(jī)再通過(guò)減速器6控制導(dǎo)向輪回位，這樣，就會(huì)使AGV的導(dǎo)向輪始終跟蹤預(yù)定的導(dǎo)引路徑。2022/12/1320它是在AGV的運(yùn)行路線下面埋設(shè)導(dǎo)向電2022/12/17516.3.2光學(xué)導(dǎo)引(OpticalGuided)

光學(xué)導(dǎo)引原理圖利用地面顏色與色帶顏色的反差，在明亮的地面上用黑色色帶，在黑暗的地面上用白色色帶。導(dǎo)引車的下面裝有光源，用以照射色帶。由色帶反射回來(lái)的光線由光學(xué)檢測(cè)器（傳感器）接受，經(jīng)過(guò)檢測(cè)和運(yùn)算回路進(jìn)行計(jì)算，將計(jì)算結(jié)果傳至驅(qū)動(dòng)回路，由驅(qū)動(dòng)回路控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作。當(dāng)AGV偏離導(dǎo)引路徑時(shí)，傳感器檢測(cè)到的亮度不同，經(jīng)過(guò)運(yùn)算回路計(jì)算出相應(yīng)的偏差值，然后由控制回路對(duì)ＡＧＶ的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行及時(shí)修正，使其回到導(dǎo)引路徑上來(lái)。因此，ＡＧＶ能夠始終沿著色帶的導(dǎo)引軌跡運(yùn)行。2022/12/13216.3.2光學(xué)導(dǎo)引(Optical2022/12/17526.3.3自由路