程序控制指令課件

第8章程序控制指令8.1目的及目標(biāo)8.2程序控制指令8.3Allen-Bradley的程序控制指令8.4Allen-Bradley的立即輸入和輸出指令8.5帶有程序控制指令的經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)8.6對梯形圖的程序控制指令進(jìn)行故障診斷8.7指令的位置第8章程序控制指令8.1目的及目標(biāo)7.1目的及目標(biāo)目的提供子程序和程序掃描相關(guān)的不同程序控制指令的整體概述介紹SLC和Logix系統(tǒng)的程序控制指令說明程序控制指令如何應(yīng)用于自動化系統(tǒng)的PLC程序中7.1目的及目標(biāo)目的目標(biāo)解釋程序控制指令功能描述子程序的操作解釋立即輸入和輸出指令的功能描述清除指令的操作畫出并描述使用程序控制指令表達(dá)的應(yīng)用梯形圖使用SLC及Logix系統(tǒng)的程序控制指令，開發(fā)梯形圖解決方案在經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)過程中，使用程序控制指令和立即輸入及輸出指令對帶有程序控制指令和立即輸入及輸出指令的梯形圖梯級，進(jìn)行故障診斷目標(biāo)8.2程序控制指令程序控制指令在一個PLC梯形程序中，引導(dǎo)著操作流程以及指令的執(zhí)行順序當(dāng)滿足程序條件時(shí)，就可以跳過程序的一部分或不掃描這些梯級，使得這些特定的程序組或者分區(qū)中的輸出保持不變程序控制指令允許PLC有效地執(zhí)行用戶編寫的程序，使其只在特定的自動控制條件出現(xiàn)時(shí)才執(zhí)行程序控制指令改變了程序掃描時(shí)間，因此優(yōu)化了整體系統(tǒng)的響應(yīng)8.2程序控制指令程序控制指令在一個PLC梯形程序中，引8.3A-B的程序控制指令本節(jié)討論一下程序控制指令主控復(fù)位指令MCR成對使用，包含著一組可以被執(zhí)行或被取消的指令跳轉(zhuǎn)指令JMP和標(biāo)記指令LBL一起使用。當(dāng)一個JMP被激活時(shí)，程序跳轉(zhuǎn)到帶有LBL指令的梯級中。向前跳轉(zhuǎn)：跳過梯形圖梯級向后跳轉(zhuǎn)：重新掃描梯形圖梯級跳轉(zhuǎn)子程序JSR、子程序SBR、返回RET指令8.3A-B的程序控制指令本節(jié)討論一下程序控制指令8.3.1主控復(fù)位指令電子機(jī)械主控繼電器右圖為一個硬接線主控繼電器梯形圖梯級1和2一直運(yùn)行梯級4~31僅當(dāng)梯級1中的MCR接觸器線圈通電時(shí)才運(yùn)行硬接線電路硬接線電路MCRMCRMCRLS1LS2L1L212343031……LS25CR30PL18.3.1主控復(fù)位指令電子機(jī)械主控繼電器硬接線電路硬接線PLC主控復(fù)位指令和標(biāo)準(zhǔn)梯形圖MCR輸出指令成對使用，激活或禁用一組或一段梯形圖梯級，或用于控制整個梯形圖程序MCR標(biāo)準(zhǔn)梯形圖如下圖所示MCR以上梯形圖梯級MCR圍起區(qū)域內(nèi)梯形圖梯級MCR以下梯形圖梯級當(dāng)MCR指令所在梯級條件為假時(shí)，此區(qū)域的所有非保持輸出為假主復(fù)位起始有梯級條件主復(fù)位結(jié)束無梯級條件當(dāng)MCR指令所在梯級條件為真時(shí)，此區(qū)域的所有梯級正常執(zhí)行PLC主控復(fù)位指令和標(biāo)準(zhǔn)梯形圖MCR以上梯形圖梯級MCR圍起MCR為假即使梯級條件為真，輸出被復(fù)位計(jì)數(shù)器累計(jì)值被保持鎖存輸出被保持MCR為假即使梯級條件為真，輸出被復(fù)位計(jì)數(shù)器累計(jì)值被保持鎖存例題8.1設(shè)計(jì)一個梯形圖程序，在一個梯形圖程序執(zhí)行之前使用一個MCR指令和一個初始化按鈕（I:1/2）來初始化一個計(jì)數(shù)器和定時(shí)器的預(yù)置值。計(jì)數(shù)器和定時(shí)器的預(yù)置值分別放在N7:1和N7:2中。例題8.18.3.2跳轉(zhuǎn)和標(biāo)記區(qū)域控制指令跳轉(zhuǎn)（JMP）輸出指令和輸入標(biāo)記（LBL）指令一起使用，標(biāo)記指令確定跳轉(zhuǎn)指令的目的梯級。SLC系列PLC中的標(biāo)記為Q2:（0~255），而Logix系列使用不大于40個字符的文本標(biāo)記使用跳轉(zhuǎn)指令注意事項(xiàng)：編程使用跳轉(zhuǎn)指令應(yīng)特別小心，不要因跳轉(zhuǎn)返回指令使程序滯留在循環(huán)內(nèi)太長時(shí)間而觸發(fā)看門狗確認(rèn)LBL指令是梯級中的第一個輸入指令千萬不要將跳轉(zhuǎn)指令編寫到MCR區(qū)域中8.3.2跳轉(zhuǎn)和標(biāo)記區(qū)域控制指令跳轉(zhuǎn)（JMP）輸出指令和程序梯形圖梯級掃描跳轉(zhuǎn)跳轉(zhuǎn)目的沒有掃描的程序段程序梯形圖梯級掃描跳轉(zhuǎn)跳轉(zhuǎn)目的沒有掃描的程序段跳轉(zhuǎn)和標(biāo)記指令的標(biāo)準(zhǔn)梯形圖被跳轉(zhuǎn)指令跳過的梯形圖梯級被跳轉(zhuǎn)指令跳過的梯形圖梯級SLC系列向前跳轉(zhuǎn)Logix系列向前跳轉(zhuǎn)跳轉(zhuǎn)和標(biāo)記指令的標(biāo)準(zhǔn)梯形圖被跳轉(zhuǎn)指令跳過的梯形圖梯級被跳轉(zhuǎn)指因?yàn)樘D(zhuǎn)指令而重復(fù)的梯形圖梯級向后跳轉(zhuǎn)因?yàn)樘D(zhuǎn)指令而重復(fù)的梯形圖梯級標(biāo)記多跳轉(zhuǎn)指令對應(yīng)單一標(biāo)記被跳轉(zhuǎn)指令跳過的梯形圖梯級因?yàn)樘D(zhuǎn)指令而重復(fù)的梯形圖梯級向后跳轉(zhuǎn)因?yàn)樘D(zhuǎn)指令而重復(fù)的梯關(guān)于JMP指令的說明JMP指令類似于計(jì)算機(jī)編程語言中的goto指令。由于濫用goto指令會使得程序的邏輯混亂，破壞了程序結(jié)構(gòu)的完整性，因此在結(jié)構(gòu)化編程中不再使用goto語句。除非有必要，否則不推薦使用跳轉(zhuǎn)指令！關(guān)于JMP指令的說明JMP指令類似于計(jì)算機(jī)編程語言中的got8.3.3子程序指令子程序是是主梯形程序之外的一組PLC梯形邏輯指令，它能夠被主程序指令執(zhí)行。當(dāng)子程序被調(diào)用時(shí)，變量數(shù)據(jù)可以被傳遞到一個子程序中，允許子程序梯形圖在此數(shù)據(jù)上執(zhí)行數(shù)學(xué)或邏輯操作。子程序中的變量數(shù)據(jù)產(chǎn)生的結(jié)果可以返回值的形式傳回到調(diào)用它的程序A-B的子程序指令有JSR、SBR、RET8.3.3子程序指令子程序是是主梯形程序之外的一組PLC子程序的操作過程主程序梯級(JSR)(SBR)(RET)子程序梯級子程序的操作過程主程序梯級(JSR)(SBR)(RET)子程(JSRfile8)(SBRfile7)(RET)(JSRfile9)(SBRfile8)(RET)(JSRfile7)(SBRfile9)(RET)主程序子程序的嵌套調(diào)用在SLC系列中，子程序編號為U:n，n=3~255在Logix系列中，可以對子程序象標(biāo)簽一樣進(jìn)行命名注意執(zhí)行子程序期間，主程序不被掃描，I/O掃描被延時(shí)(JSRfile8)(SBRfile7)(RET)(8.3.4SLC子程序指令SLC500子程序建立從RSLogix500的項(xiàng)目管理器ProgramFiles點(diǎn)擊右鍵，在下拉菜單中選New…，在從彈出對話框中選填子程序名及說明，如下圖所示8.3.4SLC子程序指令SLC500子程序建立跳轉(zhuǎn)子程序指令的標(biāo)準(zhǔn)梯形圖每次掃描執(zhí)行所有梯級。通常為了程序更清晰，把不同功能塊編成子程序。只有當(dāng)一個或多個輸入邏輯組合條件為真時(shí)，執(zhí)行子程序只有當(dāng)一個或多個輸入邏輯組合條件為真時(shí)，僅在一次掃描過程中執(zhí)行子程序跳轉(zhuǎn)子程序指令的標(biāo)準(zhǔn)梯形圖每次掃描執(zhí)行所有梯級。通常為了程序例題8.3

設(shè)一個生產(chǎn)系統(tǒng)的PLC程序在檢測到15個錯誤條件的任一個，都將鎖定一個位，從而停止生產(chǎn)系統(tǒng)。

要求設(shè)計(jì)一個報(bào)警系統(tǒng)，當(dāng)錯誤發(fā)生時(shí)紅色指示燈亮2秒，暗1秒。若60秒內(nèi)沒有人按下復(fù)位按鈕，則再加入蜂鳴器報(bào)警。因15個位置中任一個檢測到錯誤都要調(diào)用報(bào)警邏輯，所以需要將報(bào)警邏輯編寫成子程序形式，以便于調(diào)用。例題8.3T4:0（1s）和T4:1（2s）輪流計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)周期為3s。T4:1計(jì)時(shí)期間指示燈亮，T4:0計(jì)時(shí)期間燈暗T4:0（1s）和T4:1（2s）輪流計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)周期為3s。T4:2完成（60s）后，蜂鳴器報(bào)警按下復(fù)位按鈕，所有定時(shí)器復(fù)位T4:2完成（60s）后，蜂鳴器報(bào)警按下復(fù)位按鈕，所有定時(shí)器主程序在B3:0/2復(fù)位前，報(bào)警子程序先執(zhí)行，定時(shí)器被復(fù)位主程序在B3:0/2復(fù)位前，報(bào)警子程序先執(zhí)行，定時(shí)器被復(fù)位子程序和返回指令的標(biāo)準(zhǔn)梯形圖子程序其他梯級子程序其他梯級雖沒有說明，但是文件處于子程序位置，是默認(rèn)的子程序使用SBR指令來標(biāo)記子程序開始，RET指令標(biāo)記子程序結(jié)束。是推薦用法子程序和返回指令的標(biāo)準(zhǔn)梯形圖子程序其他梯級子程序其他梯級雖沒子程序其他梯級2子程序其他梯級2使用SBR指令來標(biāo)記子程序開始，RET指令標(biāo)記子程序結(jié)束。子程序有多條返回指令子程序其他梯級2子程序其他梯級2使用SBR指令來標(biāo)記子程序開8.3.5Logix的子程序指令選項(xiàng)子程序建立過程與SLC類似，如下圖所示8.3.5Logix的子程序指令選項(xiàng)子程序建立過程與SL調(diào)用子程序指令可以用參數(shù)來傳遞標(biāo)簽數(shù)據(jù)。必須注意JSR指令中的InputPar參數(shù)類型及數(shù)目必須與SBR指令中的InputPar相同；JSR指令中的ReturnPar參數(shù)必須與子程序RET指令的ReturnPar具有相同的參數(shù)類型及數(shù)目調(diào)用指令子程序說明指令子程序返回指令調(diào)用子程序指令可以用參數(shù)來傳遞標(biāo)簽數(shù)據(jù)。調(diào)用指令子程序說明指例題8.5生產(chǎn)區(qū)域有3個指示燈：綠色為正常，黃色為小錯誤，紅色為大錯誤。閃爍時(shí)間長短由主程序調(diào)用參數(shù)決定。手動復(fù)位將所有狀態(tài)位返回假狀態(tài)。子程序中以O(shè)n_timer.TT作為指示燈亮的激活條件。（書上是Off_timer.DN，這回有什么問題？）例題8.5生產(chǎn)區(qū)域有3個指示燈：綠色為正常，黃色為小錯誤，紅第8章程序控制指令課件第8章程序控制指令課件8.4A-B的立即輸入和立即輸出指令當(dāng)PLC程序掃描到立即輸入或立即輸出指令時(shí)，中斷程序，進(jìn)行輸入或輸出數(shù)據(jù)更新；完成更新后，程序返回到中斷點(diǎn)繼續(xù)執(zhí)行之后的程序。原理如圖所示。立即I/O指令xyI/O映象表處理器駐留機(jī)架數(shù)據(jù)交換xy讀輸入寫輸出邏輯掃描程序掃描8.4A-B的立即輸入和立即輸出指令當(dāng)PLC程序掃描到立8.4.2SLC的立即輸入和輸出指令（帶屏蔽）立即輸入指令：IIM（帶屏蔽）立即輸出指令：IOM標(biāo)準(zhǔn)梯形圖8.4.2SLC的立即輸入和輸出指令（帶屏蔽）立即輸入指8.4.3Logix的立即輸出指令Logix控制器只有立即輸出指令I(lǐng)OT，這跟控制器的異步掃描工作方式有關(guān)邏輯

CPU背板

CPU共享的I/O內(nèi)存邏輯/數(shù)據(jù)內(nèi)存I/O數(shù)據(jù)信息

緩沖區(qū)I/O強(qiáng)制表生產(chǎn)者/

消費(fèi)者標(biāo)簽程序源代碼標(biāo)簽數(shù)據(jù)RSLinx標(biāo)簽組列表ControlLogix控制器8.4.3Logix的立即輸出指令Logix控制器只有立例題8.6

產(chǎn)品裝配系統(tǒng)有3個機(jī)器人和其他機(jī)械裝配不同產(chǎn)品。機(jī)器人工作時(shí)不能有人進(jìn)入。機(jī)器人光幕檢測到有人進(jìn)入時(shí)：1.關(guān)閉進(jìn)人的機(jī)器人伺服電源（接通控制柜里對應(yīng)的繼電器） 2.在生產(chǎn)區(qū)域中打開蜂鳴器 3.當(dāng)闖入光幕時(shí)，機(jī)器人紅色報(bào)警燈亮例題8.6012I:1/1I:1/2I:1/3L1模塊4終端號機(jī)器人1的光幕機(jī)器人2的光幕機(jī)器人3的光幕機(jī)器人1的伺服機(jī)器人1指示燈機(jī)器人2的伺服機(jī)器人2指示燈機(jī)器人3的伺服機(jī)器人3指示燈蜂鳴器0——1——2——3——4——5——6——模塊3終端號000000000100001100000000010011000000000001110000012I:1/1I:1/2I:1/3L1模塊4終端號機(jī)器人18.5帶有程序控制指令的經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)8.5.1在處理過程中加入控制程序指令MCR指令使用主控復(fù)位指令的場合控制一個整體程序或一些梯級在程序中的掃描頻率強(qiáng)制一組非保留輸出為假，并使保留輸出不變忽略梯級條件強(qiáng)制一組輸出為假停止一個計(jì)數(shù)器的操作，即使輸入邏輯改變，計(jì)數(shù)器累加值保留現(xiàn)有數(shù)字，停止增加。當(dāng)MCR激活時(shí)，從ACC當(dāng)前值開始計(jì)數(shù)8.5帶有程序控制指令的經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)8.5.1在處理過程JMP和LBL指令JMP使用它條件控制一個整體程序或一些梯級在程序中的掃描頻率當(dāng)梯形塊不掃描時(shí)，保留JMP區(qū)域中所有輸出的狀態(tài)從梯形圖中多點(diǎn)跳轉(zhuǎn)到一個共同的標(biāo)記梯級中在一個梯形圖中向前或向后跳轉(zhuǎn)停止一個計(jì)數(shù)器的操作，即使輸入邏輯改變，計(jì)數(shù)器累加值保留現(xiàn)有數(shù)字，停止增加。當(dāng)MCR激活時(shí)，從ACC當(dāng)前值開始計(jì)數(shù)JMP和LBL指令JMP使用它條件JSR、SBR和RET指令需要子程序相關(guān)指令的情況將一個程序的梯形邏輯劃分為小程序塊在子程序中隔離頻繁使用的梯形圖，然后在主梯形圖中大量不同的位置上執(zhí)行它們將數(shù)據(jù)傳遞到另外的程序中，并執(zhí)行包含這些數(shù)據(jù)的計(jì)算從其它程序返回結(jié)果，并能夠用在主程序中通過將控制邏輯分成若干塊，僅在需要時(shí)由主程序調(diào)用，以減小掃描時(shí)間及梯形圖梯級數(shù)量JSR、SBR和RET指令需要子程序相關(guān)指令的情況IIM、IOM和IOT指令以下場合可以考慮使用立即I/O指令不等到掃描循環(huán)到達(dá)映象表更新點(diǎn)時(shí)就將現(xiàn)場設(shè)備的數(shù)據(jù)移到輸入映象表在帶有IIM指令的梯級被掃描后，立即中斷掃描過程并只輸入屏蔽部分的數(shù)據(jù)字在帶有IOT或IOM的指令被掃描后，立即中斷掃描過程并移動數(shù)據(jù)字IIM、IOM和IOT指令以下場合可以考慮使用立即I/O指令8.6故障診斷

建議診斷方法在MCR和JMP梯級的輸入邏輯中使用恒假（AFI）指令來限制MCR區(qū)域和JMP區(qū)域的梯形圖梯級，直到程序的主要部分能進(jìn)行正常操作使用TND或SUS指令，在程序分支之后立即停止MCR或JMP、JSR指令，以檢查引起分支的條件使用單步模式對對梯形圖部分模塊沒有正常工作的情況進(jìn)行故障診斷在單步模式中使用斷點(diǎn)，向下執(zhí)行梯形圖直到插入斷點(diǎn)的部分8.6故障診斷建議診斷方法其它故障診斷檢查：MCR區(qū)域不會交疊或嵌套MCR區(qū)域和JMP區(qū)域不會交疊向后跳轉(zhuǎn)不會使得掃描時(shí)間大于看門狗定時(shí)器JSR和SBR指令具有相同數(shù)量的輸入?yún)?shù)JSR和RET指令具有相同數(shù)量的返回參數(shù)LBL和SBR指令是梯級上的第一個輸入指令標(biāo)簽的范圍和數(shù)據(jù)類型與它們使用的范圍和數(shù)據(jù)類型一致其它故障診斷檢查：8.7指令位置8.7指令位置本章結(jié)束第8章程序控制指令本章結(jié)束第8章程序控制指令演講完畢，謝謝觀看！演講完畢，謝謝觀看！第8章程序控制指令8.1目的及目標(biāo)8.2程序控制指令8.3Allen-Bradley的程序控制指令8.4Allen-Bradley的立即輸入和輸出指令8.5帶有程序控制指令的經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)8.6對梯形圖的程序控制指令進(jìn)行故障診斷8.7指令的位置第8章程序控制指令8.1目的及目標(biāo)7.1目的及目標(biāo)目的提供子程序和程序掃描相關(guān)的不同程序控制指令的整體概述介紹SLC和Logix系統(tǒng)的程序控制指令說明程序控制指令如何應(yīng)用于自動化系統(tǒng)的PLC程序中7.1目的及目標(biāo)目的目標(biāo)解釋程序控制指令功能描述子程序的操作解釋立即輸入和輸出指令的功能描述清除指令的操作畫出并描述使用程序控制指令表達(dá)的應(yīng)用梯形圖使用SLC及Logix系統(tǒng)的程序控制指令，開發(fā)梯形圖解決方案在經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)過程中，使用程序控制指令和立即輸入及輸出指令對帶有程序控制指令和立即輸入及輸出指令的梯形圖梯級，進(jìn)行故障診斷目標(biāo)8.2程序控制指令程序控制指令在一個PLC梯形程序中，引導(dǎo)著操作流程以及指令的執(zhí)行順序當(dāng)滿足程序條件時(shí)，就可以跳過程序的一部分或不掃描這些梯級，使得這些特定的程序組或者分區(qū)中的輸出保持不變程序控制指令允許PLC有效地執(zhí)行用戶編寫的程序，使其只在特定的自動控制條件出現(xiàn)時(shí)才執(zhí)行程序控制指令改變了程序掃描時(shí)間，因此優(yōu)化了整體系統(tǒng)的響應(yīng)8.2程序控制指令程序控制指令在一個PLC梯形程序中，引8.3A-B的程序控制指令本節(jié)討論一下程序控制指令主控復(fù)位指令MCR成對使用，包含著一組可以被執(zhí)行或被取消的指令跳轉(zhuǎn)指令JMP和標(biāo)記指令LBL一起使用。當(dāng)一個JMP被激活時(shí)，程序跳轉(zhuǎn)到帶有LBL指令的梯級中。向前跳轉(zhuǎn)：跳過梯形圖梯級向后跳轉(zhuǎn)：重新掃描梯形圖梯級跳轉(zhuǎn)子程序JSR、子程序SBR、返回RET指令8.3A-B的程序控制指令本節(jié)討論一下程序控制指令8.3.1主控復(fù)位指令電子機(jī)械主控繼電器右圖為一個硬接線主控繼電器梯形圖梯級1和2一直運(yùn)行梯級4~31僅當(dāng)梯級1中的MCR接觸器線圈通電時(shí)才運(yùn)行硬接線電路硬接線電路MCRMCRMCRLS1LS2L1L212343031……LS25CR30PL18.3.1主控復(fù)位指令電子機(jī)械主控繼電器硬接線電路硬接線PLC主控復(fù)位指令和標(biāo)準(zhǔn)梯形圖MCR輸出指令成對使用，激活或禁用一組或一段梯形圖梯級，或用于控制整個梯形圖程序MCR標(biāo)準(zhǔn)梯形圖如下圖所示MCR以上梯形圖梯級MCR圍起區(qū)域內(nèi)梯形圖梯級MCR以下梯形圖梯級當(dāng)MCR指令所在梯級條件為假時(shí)，此區(qū)域的所有非保持輸出為假主復(fù)位起始有梯級條件主復(fù)位結(jié)束無梯級條件當(dāng)MCR指令所在梯級條件為真時(shí)，此區(qū)域的所有梯級正常執(zhí)行PLC主控復(fù)位指令和標(biāo)準(zhǔn)梯形圖MCR以上梯形圖梯級MCR圍起MCR為假即使梯級條件為真，輸出被復(fù)位計(jì)數(shù)器累計(jì)值被保持鎖存輸出被保持MCR為假即使梯級條件為真，輸出被復(fù)位計(jì)數(shù)器累計(jì)值被保持鎖存例題8.1設(shè)計(jì)一個梯形圖程序，在一個梯形圖程序執(zhí)行之前使用一個MCR指令和一個初始化按鈕（I:1/2）來初始化一個計(jì)數(shù)器和定時(shí)器的預(yù)置值。計(jì)數(shù)器和定時(shí)器的預(yù)置值分別放在N7:1和N7:2中。例題8.18.3.2跳轉(zhuǎn)和標(biāo)記區(qū)域控制指令跳轉(zhuǎn)（JMP）輸出指令和輸入標(biāo)記（LBL）指令一起使用，標(biāo)記指令確定跳轉(zhuǎn)指令的目的梯級。SLC系列PLC中的標(biāo)記為Q2:（0~255），而Logix系列使用不大于40個字符的文本標(biāo)記使用跳轉(zhuǎn)指令注意事項(xiàng)：編程使用跳轉(zhuǎn)指令應(yīng)特別小心，不要因跳轉(zhuǎn)返回指令使程序滯留在循環(huán)內(nèi)太長時(shí)間而觸發(fā)看門狗確認(rèn)LBL指令是梯級中的第一個輸入指令千萬不要將跳轉(zhuǎn)指令編寫到MCR區(qū)域中8.3.2跳轉(zhuǎn)和標(biāo)記區(qū)域控制指令跳轉(zhuǎn)（JMP）輸出指令和程序梯形圖梯級掃描跳轉(zhuǎn)跳轉(zhuǎn)目的沒有掃描的程序段程序梯形圖梯級掃描跳轉(zhuǎn)跳轉(zhuǎn)目的沒有掃描的程序段跳轉(zhuǎn)和標(biāo)記指令的標(biāo)準(zhǔn)梯形圖被跳轉(zhuǎn)指令跳過的梯形圖梯級被跳轉(zhuǎn)指令跳過的梯形圖梯級SLC系列向前跳轉(zhuǎn)Logix系列向前跳轉(zhuǎn)跳轉(zhuǎn)和標(biāo)記指令的標(biāo)準(zhǔn)梯形圖被跳轉(zhuǎn)指令跳過的梯形圖梯級被跳轉(zhuǎn)指因?yàn)樘D(zhuǎn)指令而重復(fù)的梯形圖梯級向后跳轉(zhuǎn)因?yàn)樘D(zhuǎn)指令而重復(fù)的梯形圖梯級標(biāo)記多跳轉(zhuǎn)指令對應(yīng)單一標(biāo)記被跳轉(zhuǎn)指令跳過的梯形圖梯級因?yàn)樘D(zhuǎn)指令而重復(fù)的梯形圖梯級向后跳轉(zhuǎn)因?yàn)樘D(zhuǎn)指令而重復(fù)的梯關(guān)于JMP指令的說明JMP指令類似于計(jì)算機(jī)編程語言中的goto指令。由于濫用goto指令會使得程序的邏輯混亂，破壞了程序結(jié)構(gòu)的完整性，因此在結(jié)構(gòu)化編程中不再使用goto語句。除非有必要，否則不推薦使用跳轉(zhuǎn)指令！關(guān)于JMP指令的說明JMP指令類似于計(jì)算機(jī)編程語言中的got8.3.3子程序指令子程序是是主梯形程序之外的一組PLC梯形邏輯指令，它能夠被主程序指令執(zhí)行。當(dāng)子程序被調(diào)用時(shí)，變量數(shù)據(jù)可以被傳遞到一個子程序中，允許子程序梯形圖在此數(shù)據(jù)上執(zhí)行數(shù)學(xué)或邏輯操作。子程序中的變量數(shù)據(jù)產(chǎn)生的結(jié)果可以返回值的形式傳回到調(diào)用它的程序A-B的子程序指令有JSR、SBR、RET8.3.3子程序指令子程序是是主梯形程序之外的一組PLC子程序的操作過程主程序梯級(JSR)(SBR)(RET)子程序梯級子程序的操作過程主程序梯級(JSR)(SBR)(RET)子程(JSRfile8)(SBRfile7)(RET)(JSRfile9)(SBRfile8)(RET)(JSRfile7)(SBRfile9)(RET)主程序子程序的嵌套調(diào)用在SLC系列中，子程序編號為U:n，n=3~255在Logix系列中，可以對子程序象標(biāo)簽一樣進(jìn)行命名注意執(zhí)行子程序期間，主程序不被掃描，I/O掃描被延時(shí)(JSRfile8)(SBRfile7)(RET)(8.3.4SLC子程序指令SLC500子程序建立從RSLogix500的項(xiàng)目管理器ProgramFiles點(diǎn)擊右鍵，在下拉菜單中選New…，在從彈出對話框中選填子程序名及說明，如下圖所示8.3.4SLC子程序指令SLC500子程序建立跳轉(zhuǎn)子程序指令的標(biāo)準(zhǔn)梯形圖每次掃描執(zhí)行所有梯級。通常為了程序更清晰，把不同功能塊編成子程序。只有當(dāng)一個或多個輸入邏輯組合條件為真時(shí)，執(zhí)行子程序只有當(dāng)一個或多個輸入邏輯組合條件為真時(shí)，僅在一次掃描過程中執(zhí)行子程序跳轉(zhuǎn)子程序指令的標(biāo)準(zhǔn)梯形圖每次掃描執(zhí)行所有梯級。通常為了程序例題8.3

設(shè)一個生產(chǎn)系統(tǒng)的PLC程序在檢測到15個錯誤條件的任一個，都將鎖定一個位，從而停止生產(chǎn)系統(tǒng)。

要求設(shè)計(jì)一個報(bào)警系統(tǒng)，當(dāng)錯誤發(fā)生時(shí)紅色指示燈亮2秒，暗1秒。若60秒內(nèi)沒有人按下復(fù)位按鈕，則再加入蜂鳴器報(bào)警。因15個位置中任一個檢測到錯誤都要調(diào)用報(bào)警邏輯，所以需要將報(bào)警邏輯編寫成子程序形式，以便于調(diào)用。例題8.3T4:0（1s）和T4:1（2s）輪流計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)周期為3s。T4:1計(jì)時(shí)期間指示燈亮，T4:0計(jì)時(shí)期間燈暗T4:0（1s）和T4:1（2s）輪流計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)周期為3s。T4:2完成（60s）后，蜂鳴器報(bào)警按下復(fù)位按鈕，所有定時(shí)器復(fù)位T4:2完成（60s）后，蜂鳴器報(bào)警按下復(fù)位按鈕，所有定時(shí)器主程序在B3:0/2復(fù)位前，報(bào)警子程序先執(zhí)行，定時(shí)器被復(fù)位主程序在B3:0/2復(fù)位前，報(bào)警子程序先執(zhí)行，定時(shí)器被復(fù)位子程序和返回指令的標(biāo)準(zhǔn)梯形圖子程序其他梯級子程序其他梯級雖沒有說明，但是文件處于子程序位置，是默認(rèn)的子程序使用SBR指令來標(biāo)記子程序開始，RET指令標(biāo)記子程序結(jié)束。是推薦用法子程序和返回指令的標(biāo)準(zhǔn)梯形圖子程序其他梯級子程序其他梯級雖沒子程序其他梯級2子程序其他梯級2使用SBR指令來標(biāo)記子程序開始，RET指令標(biāo)記子程序結(jié)束。子程序有多條返回指令子程序其他梯級2子程序其他梯級2使用SBR指令來標(biāo)記子程序開8.3.5Logix的子程序指令選項(xiàng)子程序建立過程與SLC類似，如下圖所示8.3.5Logix的子程序指令選項(xiàng)子程序建立過程與SL調(diào)用子程序指令可以用參數(shù)來傳遞標(biāo)簽數(shù)據(jù)。必須注意JSR指令中的InputPar參數(shù)類型及數(shù)目必須與SBR指令中的InputPar相同；JSR指令中的ReturnPar參數(shù)必須與子程序RET指令的ReturnPar具有相同的參數(shù)類型及數(shù)目調(diào)用指令子程序說明指令子程序返回指令調(diào)用子程序指令可以用參數(shù)來傳遞標(biāo)簽數(shù)據(jù)。調(diào)用指令子程序說明指例題8.5生產(chǎn)區(qū)域有3個指示燈：綠色為正常，黃色為小錯誤，紅色為大錯誤。閃爍時(shí)間長短由主程序調(diào)用參數(shù)決定。手動復(fù)位將所有狀態(tài)位返回假狀態(tài)。子程序中以O(shè)n_timer.TT作為指示燈亮的激活條件。（書上是Off_timer.DN，這回有什么問題？）例題8.5生產(chǎn)區(qū)域有3個指示燈：綠色為正常，黃色為小錯誤，紅第8章程序控制指令課件第8章程序控制指令課件8.4A-B的立即輸入和立即輸出指令當(dāng)PLC程序掃描到立即輸入或立即輸出指令時(shí)，中斷程序，進(jìn)行輸入或輸出數(shù)據(jù)更新；完成更新后，程序返回到中斷點(diǎn)繼續(xù)執(zhí)行之后的程序。原理如圖所示。立即I/O指令xyI/O映象表處理器駐留機(jī)架數(shù)據(jù)交換xy讀輸入寫輸出邏輯掃描程序掃描8.4A-B的立即輸入和立即輸出指令當(dāng)PLC程序掃描到立8.4.2SLC的立即輸入和輸出指令（帶屏蔽）立即輸入指令：IIM（帶屏蔽）立即輸出指令：IOM標(biāo)準(zhǔn)梯形圖8.4.2SLC的立即輸入和輸出指令（帶屏蔽）立即輸入指8.4.3Logix的立即輸出指令Logix控制器只有立即輸出指令I(lǐng)OT，這跟控制器的異步掃描工作方式有關(guān)邏輯

CPU背板

CPU共享的I/O內(nèi)存邏輯/數(shù)據(jù)內(nèi)存I/O數(shù)據(jù)信息

緩沖區(qū)I/O強(qiáng)制表生產(chǎn)者/

消費(fèi)者標(biāo)簽程序源代碼標(biāo)簽數(shù)據(jù)RSLinx標(biāo)簽組列表ControlLogix控制器8.4.3Logix的立即輸出指令Logix控制器只有立例題8.6

產(chǎn)品裝配系統(tǒng)有3個機(jī)器人和其他機(jī)械裝配不同產(chǎn)品。機(jī)器人工作時(shí)不能有人進(jìn)入。機(jī)器人光幕檢測到有人進(jìn)入時(shí)：1.關(guān)閉進(jìn)人的機(jī)器人伺服電源（接通控制柜里對應(yīng)的繼電器） 2.在生產(chǎn)區(qū)域中打開蜂鳴器 3.當(dāng)闖入光幕時(shí)，機(jī)器人紅色報(bào)警燈亮例題8.6012I:1/1I:1/2I:1/3L1模塊4終端號機(jī)器人1的光幕機(jī)器人2的光幕機(jī)器人3的光幕機(jī)器人1的伺服機(jī)器人1指示燈機(jī)器人2的伺服機(jī)器人2指示燈機(jī)器人3的伺服機(jī)器人3指示燈蜂鳴器0——1——2——3——4——5——6——模塊3終端號000000000100001100000000010011000000000001110000012I:1/1I:1/2I:1/3L1模塊4終端號機(jī)器人18.5帶有程序控制指令的經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)8.5.1在處理過程中加