伺服電機(jī)的慣量匹配與計(jì)算課件

伺服電機(jī)的慣量匹配與計(jì)算伺服電機(jī)的慣量匹配與計(jì)算伺服電機(jī)的慣量匹配與計(jì)算什么是轉(zhuǎn)動(dòng)慣量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J是描述物體繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)難易程度的量。J=Σmr222020/11/30伺服電機(jī)的慣量匹配與計(jì)算伺服電機(jī)的慣量匹配與計(jì)算伺服電機(jī)的慣1什么是轉(zhuǎn)動(dòng)慣量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J是描述物體繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)難易程度的量。J=Σmr22020/11/302什么是轉(zhuǎn)動(dòng)慣量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J是描述物體繞定什么是慣量匹配？伺服電機(jī)的慣量關(guān)系到電機(jī)的穩(wěn)定性和精確度，慣量越小，精度越高，慣量越大，穩(wěn)定性越高。在伺服系統(tǒng)選型時(shí)，需要先計(jì)算得知機(jī)械系統(tǒng)換算到電機(jī)軸的慣量，再根據(jù)機(jī)械的實(shí)際動(dòng)作要求及加工件質(zhì)量要求來(lái)具體選擇具有合適慣量大小的電機(jī)；在調(diào)試時(shí)，正確設(shè)定慣量比參數(shù)是充分發(fā)揮機(jī)械及伺服系統(tǒng)最佳效能的前提。一般要求負(fù)載慣量JL與電機(jī)慣量JM的比值在3-20之間。2020/11/303什么是慣量匹配？伺服電機(jī)的慣量關(guān)系到電對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)的系統(tǒng)，角加速度

β=M/J當(dāng)M一定時(shí)，若J太大，則加速度β變小，轉(zhuǎn)角?=（ω^2）/2β轉(zhuǎn)角變大2020/11/304對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)的系統(tǒng)，角加速度2020/11/3042020/11/3052020/11/305平行軸公式物體質(zhì)量m，過(guò)質(zhì)心得軸1和平行于軸1的軸2，距離d對(duì)軸1的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為J1,對(duì)軸2的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J2=J1+m*d22020/11/306平行軸公式物體質(zhì)量m，過(guò)質(zhì)心得軸1和平行于軸1的軸2，距離d用solidworks求轉(zhuǎn)動(dòng)慣量建好模型后，選擇【工具】/【質(zhì)量特性】，即可查看2020/11/307用solidworks求轉(zhuǎn)動(dòng)慣量建好模型后，選擇【工具】/【2020/11/3082020/11/308復(fù)雜系統(tǒng)慣量計(jì)算對(duì)于某一根定軸而言，負(fù)載系統(tǒng)的慣量可以用公式J總=Σ(J/I2)來(lái)計(jì)算。其中：I表示單獨(dú)部件相對(duì)于定軸的傳動(dòng)比。2020/11/309復(fù)雜系統(tǒng)慣量計(jì)算對(duì)于某一根定軸而言，負(fù)載系統(tǒng)的慣量可以用公式示例右圖是一個(gè)二級(jí)減速器。若其每個(gè)齒輪繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量分別為J1/J2/J3/J4齒數(shù)為Z1/Z2/Z3/Z4則整個(gè)系統(tǒng)在電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為J=J1+(J2+J3)/(Z2/Z1)2+J4/[(Z2/Z1)2×(Z4/Z3)2]2020/11/3010示例右圖是一個(gè)二級(jí)減速器。2020/11/3010示例右圖是皮帶機(jī)示意圖主動(dòng)輪直徑為D重物質(zhì)量m，則重物對(duì)主動(dòng)輪軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為J=m*（D/2）2mD2020/11/3011示例右圖是皮帶機(jī)示意圖mD2020/11/30112020/11/30122020/11/30122020/11/30132020/11/3013減少轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的措施減少回轉(zhuǎn)半徑（直徑）尺寸大的傳動(dòng)比減輕密度空心結(jié)構(gòu)緩沖結(jié)構(gòu)2020/11/3014減少轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的措施減少回轉(zhuǎn)半徑（直徑）尺寸2020/11/32020/11/30152020/11/3015匯報(bào)結(jié)束謝謝大家!請(qǐng)各位批評(píng)指正匯報(bào)結(jié)束謝謝大家!請(qǐng)各位批評(píng)指正16伺服電機(jī)的慣量匹配與計(jì)算伺服電機(jī)的慣量匹配與計(jì)算伺服電機(jī)的慣量匹配與計(jì)算什么是轉(zhuǎn)動(dòng)慣量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J是描述物體繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)難易程度的量。J=Σmr222020/11/30伺服電機(jī)的慣量匹配與計(jì)算伺服電機(jī)的慣量匹配與計(jì)算伺服電機(jī)的慣17什么是轉(zhuǎn)動(dòng)慣量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J是描述物體繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)難易程度的量。J=Σmr22020/11/3018什么是轉(zhuǎn)動(dòng)慣量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J是描述物體繞定什么是慣量匹配？伺服電機(jī)的慣量關(guān)系到電機(jī)的穩(wěn)定性和精確度，慣量越小，精度越高，慣量越大，穩(wěn)定性越高。在伺服系統(tǒng)選型時(shí)，需要先計(jì)算得知機(jī)械系統(tǒng)換算到電機(jī)軸的慣量，再根據(jù)機(jī)械的實(shí)際動(dòng)作要求及加工件質(zhì)量要求來(lái)具體選擇具有合適慣量大小的電機(jī)；在調(diào)試時(shí)，正確設(shè)定慣量比參數(shù)是充分發(fā)揮機(jī)械及伺服系統(tǒng)最佳效能的前提。一般要求負(fù)載慣量JL與電機(jī)慣量JM的比值在3-20之間。2020/11/3019什么是慣量匹配？伺服電機(jī)的慣量關(guān)系到電對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)的系統(tǒng)，角加速度

β=M/J當(dāng)M一定時(shí)，若J太大，則加速度β變小，轉(zhuǎn)角?=（ω^2）/2β轉(zhuǎn)角變大2020/11/3020對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)的系統(tǒng)，角加速度2020/11/3042020/11/30212020/11/305平行軸公式物體質(zhì)量m，過(guò)質(zhì)心得軸1和平行于軸1的軸2，距離d對(duì)軸1的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為J1,對(duì)軸2的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J2=J1+m*d22020/11/3022平行軸公式物體質(zhì)量m，過(guò)質(zhì)心得軸1和平行于軸1的軸2，距離d用solidworks求轉(zhuǎn)動(dòng)慣量建好模型后，選擇【工具】/【質(zhì)量特性】，即可查看2020/11/3023用solidworks求轉(zhuǎn)動(dòng)慣量建好模型后，選擇【工具】/【2020/11/30242020/11/308復(fù)雜系統(tǒng)慣量計(jì)算對(duì)于某一根定軸而言，負(fù)載系統(tǒng)的慣量可以用公式J總=Σ(J/I2)來(lái)計(jì)算。其中：I表示單獨(dú)部件相對(duì)于定軸的傳動(dòng)比。2020/11/3025復(fù)雜系統(tǒng)慣量計(jì)算對(duì)于某一根定軸而言，負(fù)載系統(tǒng)的慣量可以用公式示例右圖是一個(gè)二級(jí)減速器。若其每個(gè)齒輪繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量分別為J1/J2/J3/J4齒數(shù)為Z1/Z2/Z3/Z4則整個(gè)系統(tǒng)在電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為J=J1+(J2+J3)/(Z2/Z1)2+J4/[(Z2/Z1)2×(Z4/Z3)2]2020/11/3026示例右圖是一個(gè)二級(jí)減速器。2020/11/3010示例右圖是皮帶機(jī)示意圖主動(dòng)輪直徑為D重物質(zhì)量m，則重物對(duì)主動(dòng)輪軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為J=m*（D/2）2mD2020/11/3027示例右圖是皮帶機(jī)示意圖mD2020/11/30112020/11/30282020/11/30122020/11/30292020/11/3013減少轉(zhuǎn)動(dòng)