完整工業(yè)機(jī)器人技術(shù)試題庫與答案,推薦文檔

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)題庫及答案一、判斷題第一章1、工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、限制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成.V2、被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父〞的約瑟夫?英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念.X3、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成.XTOC\o"1-5"\h\z4、示教盒屬于機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng).X5、直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為圓柱形狀.X6、機(jī)器人最大穩(wěn)定速度高,允許的極限加速度小,那么加減速的時間就會長一些.7、承載水平是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量.X第二章1、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械局部主要包括末端操作器、手腕、手臂和機(jī)座.V2、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械局部主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂.X3、工業(yè)機(jī)器人的手我們一般稱為末端操作器.V4、齒形指面多用來夾持外表粗糙的毛坯或半成品.V5、吸附式取料手適應(yīng)于大平面、易碎、微小的物體.V6、柔性手屬于仿生多指靈巧手.V7、擺動式手爪適用于圓柱外表物體的抓取.V8、柔順性裝配技術(shù)分兩種：主動柔順裝配和被動柔順裝配.V9、一般工業(yè)機(jī)器人手臂有4個自由度.X10、機(jī)器人機(jī)座可分為固定式和履帶式兩種.X11、行走機(jī)構(gòu)按其行走運(yùn)動軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式.V12、機(jī)器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手.V13、手腕按驅(qū)動方式來分,可分為直接驅(qū)動手腕和遠(yuǎn)距離傳動手腕.V第三章1、正向運(yùn)動學(xué)解決的問題是：手部的位姿,求各個關(guān)節(jié)的變量.X2、機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程只局限于對靜態(tài)位置的討論.V第四章1、用傳感器采集環(huán)境信息是機(jī)器人智能化的第一步.V2、視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60%.X3、工業(yè)機(jī)器人用力覺限制握力.X4、超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器.V5、光電式傳感器屬于接觸覺傳感器.X6、噴漆機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人.V7、電位器式位移傳感器,隨著光電編碼器的價格降低而逐漸被取代.V8、光電編碼器及測速發(fā)電機(jī),是兩種廣泛采用的角速度傳感器.X9、多感覺信息融合技術(shù)在智能機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用,那么提升了機(jī)器人的認(rèn)知水平.第五章1、機(jī)器人限制系統(tǒng)必須是一個計算機(jī)限制系統(tǒng).TOC\o"1-5"\h\z2、機(jī)器人限制理論可照搬經(jīng)典限制理論與現(xiàn)代限制理論使用.X3、工業(yè)機(jī)器人限制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運(yùn)動限制功能.V4、工業(yè)機(jī)器人的記憶方式中記憶的位置點(diǎn)越多,操作的動作就越簡單.X5、力〔力矩〕限制方式的輸入量和反響量是位置信號,而不是力〔力矩〕信號.X6、把交流電變換成直流電的過程,稱為逆變換.X7、當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動而選定電動機(jī)時,選擇轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大的電動機(jī)比較好.V8、霍爾元件的電流傳感器因其價格低、體積小、頻率特性好,所以這種電流傳感器在實(shí)踐中得到了廣泛應(yīng)用.V9、通常,驅(qū)動器的選擇由電動機(jī)的制造廠指定.V10、在大多數(shù)伺服電動機(jī)的限制回路中,都采用了電壓限制方式.X11、工業(yè)機(jī)器人限制裝置一般由一臺微型或小型計算機(jī)及相應(yīng)的接口組成.V12、工業(yè)機(jī)器人限制軟件可以用任何語言來編制.X第六章1、機(jī)器人編程就是針對機(jī)器人為完成某項(xiàng)作業(yè)進(jìn)行程序設(shè)計.V2、順序限制編程的主要優(yōu)點(diǎn)是本錢低、易于限制和操作.V3、AL語言是斯坦福大學(xué)在1980年開發(fā)的一種高級程序設(shè)計系統(tǒng).X4、MOVE^句用來表示機(jī)器人由初始位姿到目標(biāo)位姿的運(yùn)動.V5、在AML語言中；MOV瑜令是相對值,DMOV命令是絕對值.X6、無論簡單或復(fù)雜的機(jī)器人動作,都需要先設(shè)計流程圖,再進(jìn)行編程.X第七章1、引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時,可行性分析首先要解決投資上的可能性與先進(jìn)性問題.X2、工業(yè)機(jī)器人的規(guī)格和外圍設(shè)備的規(guī)格都是隨著自動化規(guī)模的變化而變化的.V3、靈活性低的工業(yè)機(jī)器人,其外圍設(shè)備較為復(fù)雜.V4、通常從市場上選擇適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機(jī)器人,既經(jīng)濟(jì)可靠,又便于維護(hù)保養(yǎng).V5、規(guī)模大、完全無人化的機(jī)械生產(chǎn)方案是最合理的方案.X6、焊接引入工業(yè)機(jī)器人以后,一切工作都是自動進(jìn)行的.X二、填空題第一章1、機(jī)器人按限制方式可分為操作機(jī)器人、、示教再現(xiàn)機(jī)器人、和綜合機(jī)器人.〔程序機(jī)器人〕、〔智能機(jī)器人〕2、工業(yè)機(jī)器人最早應(yīng)用于工業(yè),常用于、噴漆、上下料和工作.〔汽車制造〕、〔焊接〕、〔搬運(yùn)〕3、工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、、球坐標(biāo)型、和平面關(guān)節(jié)型.〔圓柱坐標(biāo)型〕、〔關(guān)節(jié)坐標(biāo)型〕4、工業(yè)機(jī)器人由三大局部六個子系統(tǒng)組成.三大局部是、傳感局部和限制局部.六個子系統(tǒng)是、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、、人機(jī)交互系統(tǒng)和限制系統(tǒng).〔機(jī)械局部〕、〔驅(qū)動系統(tǒng)〕、〔機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)〕5、人機(jī)交互系統(tǒng)是使參與并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置.〔操作人員〕、〔機(jī)器人限制〕6、工業(yè)機(jī)器人精度是指和.〔定位精度〕、〔重復(fù)定位精度〕7、機(jī)器人工作范圍是指機(jī)器人或所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合,也叫工作區(qū)域.〔手臂末端〕、〔手腕中央〕第二章1、工業(yè)機(jī)器人的末端操作器,大致可分為以下幾類：取料手、吸附式取料手、專用操作器及轉(zhuǎn)換器、靈巧手、其他手.〔夾鉗式〕、〔仿生多指〕2、平面平行移動機(jī)構(gòu)都采用的錢鏈機(jī)構(gòu).〔平行四邊形〕3、在通用機(jī)器人上安裝焊槍就成為一臺—―機(jī)器人,安裝擰螺母機(jī)那么成為一臺機(jī)器人.〔焊接〕、〔裝配〕4、換接器由兩局部組成：和.〔換接器插頭〕、〔換接器插座〕5、彈性力手爪的特點(diǎn)是其夾持物體的抓力是由彈性元件提供的,不需要專門白^驅(qū)動裝置,在抓取物體時需要一定的——而在卸料時,那么需要一定的.〔壓力〕、〔拉力〕6、按機(jī)器人手臂的運(yùn)動形式分,手臂有運(yùn)動的,有運(yùn)動的,還有復(fù)合運(yùn)動的.〔直線〕、〔回轉(zhuǎn)〕7、按手臂的結(jié)構(gòu)形式區(qū)分,手臂有單臂式、及3種.〔雙臂式〕、〔懸掛式〕8、機(jī)器人手臂的、及橫向〔或縱向〕移動均屬于直線運(yùn)動.〔伸縮〕、〔升降〕9、機(jī)器人的驅(qū)動方式一般有三種、、電動.〔液壓〕、〔氣動〕10、是目前所有驅(qū)動裝置中最廉價的動力源.〔直線氣缸〕第三章1、■在機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析中廣為應(yīng)用.〔齊次變換〕2、以機(jī)器人關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系,可用齊次變換來描述這些坐標(biāo)系之間的和.〔相對位置〕、〔姿態(tài)方向〕3、機(jī)器人的軌跡指操作臂在運(yùn)動過程中的、速度和.〔位移〕、〔加速度〕4、軌跡規(guī)劃是指根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求確定并實(shí)時計算和生成.〔軌跡參數(shù)〕〔運(yùn)動軌跡〕第四章1、視覺系統(tǒng)可以分為、、和圖像輸出等幾個局部.〔圖像輸入〕、〔圖像處理〕2、機(jī)器人觸覺可分為接觸覺、、、滑覺和五種.〔接近覺〕、〔壓覺〕、〔力覺〕3、握持機(jī)器人手指用一個固定的力,通常是用最大可能的力握持物體.握持根據(jù)物體和工作目的不同,使用適當(dāng)?shù)牧ξ粘治矬w.握力可變或是自適應(yīng)限制的.〔剛力〕、〔柔力〕4、通常將機(jī)器人的力傳感器分為以下3類：、腕力傳感器、.〔關(guān)節(jié)力傳感器〕、〔指力傳感器〕5、、是機(jī)器人最起碼的感覺要求.〔位置感覺〕、〔位移感覺〕6、電位式位移傳感器由一個和一個組成.〔線繞電阻〕、〔滑動觸點(diǎn)〕7、多感覺智能機(jī)器人由機(jī)器人本體、、、計算機(jī)系統(tǒng)和組成.〔限制及驅(qū)動器〕、〔多傳感器系統(tǒng)〕、〔機(jī)器人示教盒〕8、多傳感器系統(tǒng)共有接近覺、、滑覺、、熱覺、、視覺等七種感覺.〔接觸覺〕、〔溫度覺〕、〔力覺〕第五章1、工業(yè)機(jī)器人的限制系統(tǒng)可分為兩大局部：一局部是對其的限制；另一局部是工業(yè)機(jī)器人與的協(xié)調(diào)限制.〔自身運(yùn)動〕、〔周邊設(shè)備〕2、機(jī)器人限制系統(tǒng)是一個與和動力學(xué)原理密切相關(guān)的、有耦合的、的限制系統(tǒng).〔運(yùn)動學(xué)〕、〔非線性〕、〔多變量〕3、工業(yè)機(jī)器人限制系統(tǒng)的主要功能有：與.〔示教再現(xiàn)功能〕、〔運(yùn)動限制功能〕4、示教再現(xiàn)限制的內(nèi)容主要包括方式和方式.〔示教及記憶〕、〔示教編程〕5、示教方式總的可分為方式和方式.〔集中示教〕、〔別離示教〕6、示教編程一■般可分為示教編程和示教編程.〔手把手〕、〔示教盒〕7、電動機(jī)根據(jù)輸出形式分,可以分為和.〔旋轉(zhuǎn)型〕、〔直線型〕8、工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)接口包括接口和接口.〔Ethernet〕、〔Fieldbus〕第六章1、在機(jī)器人專用語言未能實(shí)用之前,最常使用匯編語言、語言、PASCAlUPif、語言來編寫程序.〔FORTRAN〔BASIC〕2、機(jī)器人語言至少應(yīng)包括以下幾個模塊：、狀態(tài)自檢模塊、鍵盤命令處理模塊、、編輯操作模塊、、單步操作模塊及再現(xiàn)操作模塊.〔系統(tǒng)初始化模塊〕、〔起始定位模塊〕、〔示教操作模塊〕3、AL變量的根本類型有、矢量〔VECTOR〕、坐標(biāo)系〔FRAME〕和.〔標(biāo)量〔SCALAR〕〕、〔旋轉(zhuǎn)〔ROT〕〕、〔變換〔TRANS〕〕4、AL中的標(biāo)量可以表示、、角度、或者它們的組合.〔時間〕、〔距離〕、〔力〕5、MOVEg句用來表示機(jī)器人由到的運(yùn)動.〔初始位姿〕、〔目標(biāo)位姿〕6、對象級語言是靠的變化給出大概的描述,把機(jī)器人的工作的一種語言.〔對象狀態(tài)〕、〔程序化〕第七章1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程,可按4個階段進(jìn)行：、機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線的詳細(xì)設(shè)計、及交付使用.〔可行性分析〕、〔制造與試運(yùn)行〕2、在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時,根據(jù)技術(shù)方案,需要按機(jī)器人系統(tǒng)、、控制系統(tǒng)、等逐項(xiàng)進(jìn)行估價.〔外圍設(shè)備〕、〔平安保護(hù)設(shè)施〕3、可行性調(diào)查,主要包括：用戶和相似作業(yè)的等.〔現(xiàn)場調(diào)研〕、〔實(shí)例調(diào)查〕4、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在交付使用后,為到達(dá)和保持預(yù)期的性能和目標(biāo),應(yīng)對系統(tǒng)進(jìn)行,并進(jìn)行.〔維護(hù)和改進(jìn)〕、〔綜合評價〕5、采用工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動化時,應(yīng)特別注意整個系統(tǒng)的、和.〔經(jīng)濟(jì)性〕、〔穩(wěn)定性〕、〔可靠性〕6、機(jī)器人的作業(yè)內(nèi)容大致可以分為、搬運(yùn)作業(yè)和噴涂、作業(yè)兩種根本類型.〔裝卸〕、〔焊接〕7、FMS在加工變速箱中的應(yīng)用,該系統(tǒng)由平板輸送機(jī)的、和機(jī)床組合而成.〔搬運(yùn)裝置〕、〔工業(yè)機(jī)器人群〕三、選擇題第一章1、機(jī)器人根據(jù)應(yīng)用類型可分為三類,以下哪種屬于錯誤分類〔D〕.A、工業(yè)機(jī)器人B、極限作業(yè)機(jī)器人

G娛樂機(jī)器人D、智能機(jī)器人2、最早提出工業(yè)機(jī)器人概念,并申請了專利的是〔A〕.A、戴沃爾B、約瑟夫?英格伯格G埋查德?豪恩D、比爾?蓋茨3、示教盒屬于哪個機(jī)器人子系統(tǒng)〔C〕.A驅(qū)動系統(tǒng)B、機(jī)器人-環(huán)境交互G人機(jī)父互系統(tǒng)D、限制系統(tǒng)4、我國于哪一年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人.〔D〕A1958年B、1968年C1986年D、1972年5、世界上A個機(jī)器人公司成立于〔B〕.A英國B、美國G法國D、日本6、以下常用坐標(biāo)型機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡圖中,表示球坐標(biāo)型的圖形是〔C系統(tǒng)1、工業(yè)機(jī)器1、工業(yè)機(jī)器人的主要機(jī)械局部不包櫛-下哪一局部：(B)A、末端操作器B、手掌C、手腕D、手臂2、工業(yè)機(jī)器人一般用于夾持熾熱工件的手指是：A長指B、薄指C、尖指D、拇指(A)3、工業(yè)機(jī)器人一般需要〔C〕個自由度才能使手部到達(dá)目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài).A、3B、4C、6D、94、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動中,通常把手腕的翻轉(zhuǎn),用A、BB、丫C、RD、P(C〕表小.5、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動中,通常把手腕的俯仰,用A、BB、丫C、RD、P(D〕表小.6、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動中,通常把手腕的偏轉(zhuǎn),用A、BB、丫C、RD、P(B〕表小.&7、常用的手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)不包括以下哪種〔D〕.A、齒輪傳動機(jī)構(gòu)B、鏈輪傳動機(jī)構(gòu)C、連桿機(jī)構(gòu)D、絲杠螺母機(jī)構(gòu)8、工業(yè)機(jī)器人手臂的復(fù)合運(yùn)動多數(shù)用于動作程序〔A〕的專用機(jī)器人.A、固定不變B、靈活變動C、定期改變D、無法確定9、以下列圖形中,根據(jù)車輪轉(zhuǎn)向角,判斷哪種圖形是正確的旋轉(zhuǎn)方式：〔C〕//////11X/\/Z\(a)(d)10、步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)的英文字母表示依次為：〔B〕ASMDMACB、SMDGACCSMAGDGD、SGAGDG11、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)中,傳動效率最高的是：(G)A、齒輪齒條裝置B、普通絲杠C滾珠絲杠D、曲柄滑塊第三章1、機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程只涉及〔A〕的討論.A、靜態(tài)位置B、速度G、加速度D、受力2、軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)節(jié)變量表示為〔G〕的函數(shù)A、位移B、速度G、時間D、加速度第四章1、以下哪種不屬于機(jī)器人觸覺〔D〕.A、壓覺B、力覺G、滑覺D、視覺2、以下哪種不是接觸覺傳感器的用途.(B)A、探測物體位置B、檢測物體距離G、探索路徑D、平安保護(hù)3、〔B〕適用于較長距離和較大物體的探測.A、電磁式傳感器B、超聲波傳感器G、光反射式傳感器D、靜電容式傳感器4、機(jī)器人作業(yè)過程分兩類,一類是非接觸式,一類是接觸式.下面哪種機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人.〔D〕A、擰螺釘機(jī)器人B、裝配機(jī)器人G、拋光機(jī)器人D、弧焊機(jī)器人5、通常機(jī)器人的力傳感器不包括〔A〕.A、握力傳感器B、腕力傳感器C、關(guān)節(jié)力傳感器D、指力傳感器TOC\o"1-5"\h\z6、以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件.〔C〕A、多路光源B、光敏元件C、電阻器D、光電碼盤7、五位二進(jìn)制光電編碼盤〔格雷碼編碼盤〕分辨的最小角度為〔A〕A、11.25°B、22.5°C、5.625°D、45°第五章1、點(diǎn)位限制方式〔PTB的主要技術(shù)指標(biāo)是：〔A〕.A、定位精度和運(yùn)動時間B、定位精度和運(yùn)動速度C、運(yùn)動速度和運(yùn)動時間D、位姿軌跡和運(yùn)動速度2、連續(xù)軌跡限制方式〔CP〕的主要技術(shù)指標(biāo)是：〔B〕.A、定位精度和運(yùn)動時間B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性C、位姿軌跡和平穩(wěn)性D、位姿軌跡跟蹤精度和運(yùn)動時間3、改變感應(yīng)電動機(jī)的速度,不能采用以下哪種方法.〔B〕A、電壓限制法B、電容限制法C、極數(shù)變換法D、頻率限制法4、當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動而選定電動機(jī)時,選擇〔C〕的電動機(jī)比較好.A、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大B、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小C、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大D、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小5、以下不屬于工業(yè)機(jī)器人的限制系統(tǒng)硬件主要組成局部的是：〔D〕A、傳感裝置B、限制裝置C、關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動局部D、減速裝置6、設(shè)位置確實(shí)定精度為0.02mm,滾珠絲杠每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn),滾珠螺母移動5mm減速比為Z1/Z2=1/10.那么每一轉(zhuǎn)對應(yīng)的脈沖數(shù)應(yīng)為〔D〕.A、50個脈沖/轉(zhuǎn)B、100個脈沖/轉(zhuǎn)C、250個脈沖/轉(zhuǎn)D、25個脈沖/轉(zhuǎn)第六章1、以下哪點(diǎn)不是示教盒示教的缺點(diǎn)：〔B〕A、難以獲得高限制精度B、難以獲得高速度C、難以與其他設(shè)備同步D、不易與傳感器信息相配合2、〔A〕直接指定操作內(nèi)容,機(jī)器人必須一邊思考一邊工作.這是一種水平很高的機(jī)器人程序語言.A、任務(wù)級語言B、對象級語言C、動作級語言D、操作級語言3、在AL語言中,旋轉(zhuǎn)用函數(shù)〔C〕來構(gòu)造.A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS4、在AL語言中,坐標(biāo)系可通過調(diào)用函數(shù)〔A〕來構(gòu)成.A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS5、在AL語言中：MOVEbarmTO@-2*zhat*inches;該指令表示：〔B〕A、機(jī)械手從當(dāng)前位置向上移動2英寸B、機(jī)械手從當(dāng)前位置向下移動2英寸C、機(jī)械手從當(dāng)前位置向左移動2英寸D、機(jī)械手從當(dāng)前位置向右移動2英寸第七章TOC\o"1-5"\h\z1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程,在制造與試運(yùn)行階段不包括〔D〕.A、制作準(zhǔn)備B、制作與采購C、安裝與試運(yùn)行D、運(yùn)轉(zhuǎn)率檢查2、裝配機(jī)器人的規(guī)格確定,不考慮以下哪個問題.〔B〕A、作業(yè)行程B、機(jī)器重量C、工作速度D、承載水平3、在汽車焊接生產(chǎn)線上引入機(jī)器人的主要原因不包括哪一條.〔A〕A、可以提升汽車產(chǎn)量B、適應(yīng)汽車產(chǎn)品的多樣化C、可以提升產(chǎn)品質(zhì)量D、能提升生產(chǎn)率4、在用機(jī)器人進(jìn)行弧焊作業(yè)中,對夾具的要求描述錯誤的選項(xiàng)是：〔C〕A、減少定位誤差B、裝拆方便C、工件的固定和定位自動化D、回避與焊槍的干預(yù)四、簡做題第一章1、簡述工業(yè)機(jī)器人的定義答：工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人的一種,它由操作機(jī)、限制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成,是一種仿人操作、自動限制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化的自動化生產(chǎn)設(shè)備,特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn).2、工業(yè)機(jī)器人主要用于哪幾個方面答：1、惡劣工作環(huán)境及危險工作2、特殊作業(yè)場合和極限作業(yè)3、自動化生產(chǎn)領(lǐng)域3、工業(yè)機(jī)器人的根本組成是什么答：工業(yè)機(jī)器人由3大局部6個子系統(tǒng)組成.3大局部是機(jī)械局部、傳感局部和限制局部.6個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和限制系統(tǒng).4、工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)包括哪些答：1、自由度2、定位精度3、工作范圍4、速度和加速度5、承載水平5、并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)是什么答：〔1〕無累積誤差,精度較高；〔2〕驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置,這樣運(yùn)動局部重量輕,速度高,動態(tài)響應(yīng)好；〔3〕結(jié)構(gòu)緊湊,剛度高,承載水平大；〔4〕完全對稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；〔5〕工作空間較小.6、目前我國機(jī)器人研究的主要內(nèi)容是什么答：1、示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化技術(shù)研究2、智能機(jī)器人開發(fā)研究

3、機(jī)器人化機(jī)械研究開發(fā)4、以機(jī)器人為根底的重組裝配系統(tǒng)5、多傳感器信息融合與配置技術(shù)第二章I根枝吸盤F之一坤3—拄桿1、按圖簡述擠壓排氣式取料手的工作原理答：取料時吸盤壓緊物體,橡膠吸盤變形,擠出腔內(nèi)多余的空氣,取料手上升,靠橡膠吸盤的恢復(fù)力形成負(fù)壓,將物體吸??；釋放時,壓下拉桿3,使吸盤腔與大氣相連通而失去負(fù)壓.該取料手Z構(gòu)簡單,但吸附力小,I根枝吸盤F之一坤3—拄桿2、磁吸附式取料手的適用場合答：磁吸附式取料手是利用電磁鐵通電后產(chǎn)生的電磁吸力取料,因此只能對鐵磁物體起作用；另外,對某些不允許有剩磁的零件要禁止使用.所以,磁吸附式取料手的使用有一定的局限性.3、什么叫R關(guān)節(jié)、B關(guān)節(jié),什么叫RPY運(yùn)動答：R關(guān)節(jié)是一種翻轉(zhuǎn)(Roll)關(guān)節(jié),它把手臂縱軸線和手腕關(guān)節(jié)軸線構(gòu)成共軸形式.這種R關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度大,可到達(dá)360°以上.B關(guān)節(jié)是一種折曲(Bend)關(guān)節(jié)(簡稱B關(guān)節(jié)),關(guān)節(jié)軸線與前后兩個連接件的軸線相垂直.這種B關(guān)節(jié)由于受到結(jié)構(gòu)上的干預(yù),旋轉(zhuǎn)角度小,大大限制了方向角.3自由度手腕可以由B關(guān)節(jié)和R關(guān)節(jié)組成許多種形式,使手部具有俯仰、偏轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)運(yùn)動,即RPY運(yùn)動.4、足式步行機(jī)構(gòu)相比于車輪式行走機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于哪方面答：車輪式行走機(jī)構(gòu)只有在平坦堅硬的地面上行駛才有理想的運(yùn)動特性.如果地面凸凹程度和車輪直徑相當(dāng),或地面很軟,那么它的運(yùn)動阻力將大增.足式步行機(jī)構(gòu)有很大的適應(yīng)性,尤其在有障礙物的通道(如管道、臺階或樓梯)上或很難接近的工作場地更有優(yōu)越性.5、機(jī)器人采用履帶方式有哪些優(yōu)點(diǎn)答：機(jī)器人采用履帶方式有以下一些優(yōu)點(diǎn)：(1)能登上較高的臺階；(2)由于履帶的突起,路面保才等力強(qiáng),因此適合在荒地上移動；(3)能夠原地旋轉(zhuǎn)；(4)重心低,穩(wěn)定.6、制動器的作用是什么答：許多機(jī)器人的機(jī)械臂都需要在各關(guān)節(jié)處安裝制動器,其作用是：在機(jī)器人停止工作時,保持機(jī)械臂的位置不變；在電源發(fā)生故障時,保護(hù)機(jī)械臂和它周圍的物體不發(fā)生碰撞.7、目前工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域常用的新型驅(qū)動方式有哪些答：1、磁致伸縮驅(qū)動2、形狀記憶金屬3、靜電驅(qū)動器4、超聲波電機(jī)第三章1、工業(yè)機(jī)器人動力學(xué)分析中常見的兩類問題是什么答：工業(yè)機(jī)器人動力學(xué)分析的兩類問題是：???(1)給出的軌跡點(diǎn)的關(guān)節(jié)變量,即機(jī)器人的關(guān)節(jié)位置、速度和加速度,求相應(yīng)的關(guān)節(jié)力矩向量,用以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的動態(tài)限制.(2)關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩,求機(jī)器人系統(tǒng)的相應(yīng)的各瞬時的運(yùn)動,用于模擬機(jī)器人運(yùn)動.2、用拉格朗日法建立機(jī)器人動力學(xué)方程的步驟是什么答：用拉格朗日法建立機(jī)器人動力學(xué)方程的步驟如下所述：(1)選取坐標(biāo)系,選定獨(dú)立的廣義關(guān)節(jié)變量qi,i=l,2,…,n;(2)選定相應(yīng)的廣義力Fi;(3)求出各構(gòu)件的動能和勢能,構(gòu)造拉格朗日函數(shù)；(4)代入拉格朗日方程求得機(jī)器人系統(tǒng)的動力學(xué)方程.3、軌跡規(guī)劃的一般問題有哪三個答：軌跡規(guī)劃的一般問題有三個：(1)對機(jī)器人的任務(wù)進(jìn)行描述,即運(yùn)動軌跡的描述.(2)根據(jù)已經(jīng)確定的軌跡參數(shù),在計算機(jī)上模擬所要求的軌跡.(3)對軌跡進(jìn)行實(shí)際計算,即在運(yùn)行時間內(nèi)按一定的速率計算出位置、速度和加速度,從而生成運(yùn)動軌跡.第四章1、工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的硬件組成有哪些它們各自的作用是什么答：1.視覺傳感器作用：視覺傳感器是將景物的光信號轉(zhuǎn)換成電信號的器件..攝像機(jī)和光源限制作用：直接把景物轉(zhuǎn)化成圖像輸入信號,根據(jù)具體情況自動調(diào)節(jié)光圈的焦點(diǎn),以便得到一張容易處理的圖像.調(diào)節(jié)光源的方向和強(qiáng)度,使目標(biāo)物體能夠看得更清楚..計算機(jī)作用：由視覺傳感器得到的圖像信息要由計算機(jī)存儲和處理,根據(jù)各種目的輸出處理后的結(jié)果.4.圖像處理機(jī)作用：縮短計算時間.圖像處理只是對圖像數(shù)據(jù)做了一些簡單、重復(fù)的預(yù)處理,數(shù)據(jù)進(jìn)入計算機(jī)后,還要進(jìn)行各種運(yùn)算.2、工業(yè)機(jī)器人檢測物體滑動的方法有哪些答：檢測滑動的方法有以下幾種：(1)根據(jù)滑動時產(chǎn)生的振動檢測.(2)把滑動的位移變成轉(zhuǎn)動,檢測其角位移.(3)根據(jù)滑動時手指與對象物體間動靜摩擦力來檢測.(4)根據(jù)手指壓力分布的改變來檢測.3、從機(jī)器人對物體施加力的大小看,握持物體的方式可分為哪三類答：從機(jī)器人對物體施加力的大小看,握持方式可分為三類：(1)剛力握持機(jī)器人手指用一個固定的力,通常是用最大可能的力握持物體.(2)柔力握持根據(jù)物體和工作目的不同,使用適當(dāng)?shù)牧ξ粘治矬w.握力可變或是自適應(yīng)限制的.(3)零力握持可握住物體但不用力,即只感覺到物體的存在.它主要用于探測物體、探索路徑、識別物體的形狀等目的.4、光學(xué)測距法中常見的光學(xué)原理有哪些答：1、利用物鏡的成像條件2、利用反射光強(qiáng)度3、利用光速4、利用光的波動性5、光束投射法6、格子投影法第五章1、示教編程限制的優(yōu)缺點(diǎn)是什么答：優(yōu)點(diǎn)：編程方便、裝置簡單等.缺點(diǎn)：編程精度不高、程序修改困難、示教人員要熟練等.2、電動機(jī)在機(jī)器人中應(yīng)用時,應(yīng)具備哪些根本性能答：電動機(jī)在機(jī)器人中的應(yīng)用時,應(yīng)主要關(guān)注電動機(jī)的如下根本性能：(1)能實(shí)現(xiàn)啟動、停止、連續(xù)的正反轉(zhuǎn)運(yùn)行,且具有良好的響應(yīng)特性.(2)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)時的特性相同,且運(yùn)行特性穩(wěn)定.(3)維修容易,而且不用保養(yǎng).(4)具有良好的抗干擾水平,且相對于輸出來說,體積小,重量輕.3、工業(yè)機(jī)器人的限制方式按作業(yè)任務(wù)不同可分為哪些方式答：1、點(diǎn)位限制方式2、連續(xù)軌跡限制方式3、力(力矩)限制方式4、智能限制方式第六章1、示教方式編程(手把手示教)的缺點(diǎn)是什么答：示教方式編程的缺點(diǎn)：(1)只能在人所能到達(dá)的速度下工作；(2)難與傳感器的信息相配合；(3)不能用于某些危險的情況；(4)在操作大型機(jī)器人時,這種方法不實(shí)用；(5)難獲得高速度和直線運(yùn)動；(6)難于與其他操作同步.2、工業(yè)機(jī)器人的主要編程方式有哪幾種答：1、順序限制的編程2、示教方式編程(手把手示教)3、示教盒示教4、脫機(jī)編程或預(yù)編程第七章1、機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線的詳細(xì)設(shè)計分哪幾步答：1、規(guī)劃及系統(tǒng)設(shè)計2、布局設(shè)計3、擴(kuò)大機(jī)器人應(yīng)用范圍輔助設(shè)備的選用和設(shè)計4、配套和平安裝置的選用和設(shè)計5、限制系統(tǒng)設(shè)計6、支持系統(tǒng)7、工程施工設(shè)計8、編制米購資料2、對機(jī)械加工的自動化生產(chǎn),根據(jù)生產(chǎn)線的形態(tài),一般分成哪些情況答：對機(jī)械加工白^自動化生產(chǎn),必須根據(jù)生產(chǎn)線的形態(tài),分不同情況進(jìn)行考察,一般分為以下幾種情況：(1)自動裝卸專用機(jī)床的自動化(大批量加工).(2)用機(jī)器人的通用數(shù)控機(jī)床的自動化(多品種、中小批量生產(chǎn)).(3)用機(jī)器人的多臺專用機(jī)床或數(shù)控機(jī)床的自動化(多品種、中批量的生產(chǎn)).(4)由自動倉庫、搬運(yùn)臺車、機(jī)器人等組成的機(jī)械加工工廠的無人化,即柔性制造系統(tǒng)(FMS)(多品種、中批量生產(chǎn)).3、電動機(jī)軸加工自動生產(chǎn)線的主要裝置有哪些答：1、工業(yè)機(jī)器人本體2、毛坯供給裝置3、工序間搬運(yùn)用輸送機(jī)4、搬入用交接裝置5、搬出用交接裝置6、檢測裝置7、搬出裝置4、以吊扇電機(jī)自動裝配作業(yè)系統(tǒng)為例：裝配系統(tǒng)的平安舉措應(yīng)注意哪幾方面內(nèi)容答：1、從限制方面保證系統(tǒng)的平安使用2、從氣動系統(tǒng)方面保證系統(tǒng)的平安使用3、從操作人員培訓(xùn)方面保證系統(tǒng)的平安使用4、平安線的使用5、柔性自動化的主要特征和目標(biāo)是什么答：柔性自動化白^主要特征是：工序集中,沒有固定的生產(chǎn)節(jié)拍,物料非順序輸送.柔性自動化的目標(biāo)是：在中、小批量生產(chǎn)的條件下接近大量生產(chǎn)中由剛性自動化所到達(dá)的高效率和低本錢的生產(chǎn)水平.6、在柔性自動化生產(chǎn)中,假設(shè)工件在各工序的加工時間不同時,應(yīng)如何處理答：如工件在各工序的加工時間不同.為盡可能提升生產(chǎn)線中機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)率,對時間較長的工序,用數(shù)臺機(jī)床分擔(dān)這個工序的作業(yè)量.同時,必須使每個工序工件的加工時間盡可能相

同,以使設(shè)備有效地工作.五、識圖與填圖題1、試解釋圖中PUMA562機(jī)器人的傳動方式.〔答案〕:PUMA562機(jī)器人的外形圖.該機(jī)器人有6個自由度,其傳動方式如下：電機(jī)1通過兩對齒輪Z1、Z2、23、Z4傳動帶動立柱回轉(zhuǎn).電機(jī)2通過聯(lián)軸器、一對圓錐齒輪Z5、Z6和一對圓柱齒輪Z7、Z8帶動齒輪Z9,齒輪Z9繞與立柱固聯(lián)的齒輪Z10轉(zhuǎn)動,于是形成了大臂相對于立柱的回轉(zhuǎn).電機(jī)3通過兩個聯(lián)軸器和一對圓錐齒輪Z1、Z2、兩對圓柱齒輪Z13、Z14,Z15、Z16〔Z16固聯(lián)于小臂上〕驅(qū)動小臂相對于大臂回轉(zhuǎn).電機(jī)4先通過一對圓柱齒輪Z17、Z18、兩個聯(lián)軸器和另一對圓柱齒輪Z19、Z20〔Z20固聯(lián)于手腕的套筒上〕驅(qū)動手腕相對于小臂回轉(zhuǎn).電機(jī)5通過聯(lián)軸器、一對圓柱齒輪Z21、Z22、一對圓錐齒輪Z23、Z24〔Z24固聯(lián)于手腕的球殼上〕驅(qū)動手腕相對于小臂〔亦即相對于手腕的套筒〕擺動.電機(jī)6通過聯(lián)軸器、兩對圓錐齒輪Z25、Z26,Z27、Z28和一對圓柱齒輪Z29、Z30驅(qū)動機(jī)器人的機(jī)械接口〔法蘭盤〕相對于手腕的球殼回轉(zhuǎn).總之,6個電機(jī)通過一系列的聯(lián)軸器和齒輪副,形成了6條傳動鏈,得到了6個轉(zhuǎn)動自由度,從而形成了一定的工作空間并使機(jī)器人有各式各樣的運(yùn)動姿勢.答案:2、填圖題1、圖示為視覺的硬件組成,請?zhí)顚憟D中空缺.圖像輸出顯不圖像處理機(jī)視覺系統(tǒng)的硬件組成繪圖5,；距離測定器圖像輸入；；J圖像處理介媒超聲波2、圖示為接近覺傳感器,請?zhí)顚憟D中空缺.對每物的反響反射接近覺傳感器超聲波物付

象反

對的時間差壓力差電容后光通屆電感網(wǎng)1^.

反氣)?/電場磁通.射反3、圖示為多感覺智能機(jī)器人的組成,請?zhí)顚憟D中空缺.；可登陽傕卡出的人蠹出器機(jī)黑人示野忠多感覺智能機(jī)器人的組成答案:4、圖示為多感覺智能機(jī)器人限制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),請?zhí)顚憟D中空缺.答案答案:多感覺智能機(jī)器人限制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)TOC\o"1-5"\h\z1、2、34、5、67、8、910、接觸覺、滑覺、接近覺傳感器1112、不同截面和不同材質(zhì)的試件假設(shè)］iT制禮卜小教忘?4混襁；5—機(jī)曲大臂?7-8-ccDfim機(jī)：「腕力傳悟需1上接好也滑比我近啜傳愚需IHU度覺,斯惜曲:12一不同被面和小同材廄的試件假設(shè)干5、圖示為工業(yè)機(jī)器人限制系統(tǒng)構(gòu)成,請?zhí)顚憟D中空缺.打印機(jī)播口工業(yè)機(jī)器人限制系統(tǒng)構(gòu)成圖答案:網(wǎng)絡(luò)接口通信接口輔助輔網(wǎng)手■鹿旋轉(zhuǎn)同服在制新磁盤在儲僧像等接口人w同服限制器Fife伺*控陷落滑黨和為克傳感器伺服限制耦M盤何用限制器數(shù)字和欖國電輸入臉曲大臂何庭限制器打印機(jī)接門視,就系統(tǒng)接口工業(yè)機(jī)器人限制系統(tǒng)構(gòu)成圖6、當(dāng)采用以裝卸為主要作業(yè)內(nèi)容的工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動化時,決定外圍設(shè)備的過程如圖所示.請?zhí)顚憟D中空缺.板R尺器可旋1fm-險幡打定“■板R尺器可旋1fm-險幡打定“■id方法決定外

用妙?持定內(nèi)的可能性決定外圍設(shè)各的過程答案:

T工可型卜「看電T工可型卜「看電飛司零件履刺收決定外圍設(shè)各的過程六、編程題1、VAL-n語言：通過下面程序來描述其命令語句.PROGRAMTESTSPEED30ALWAYSheight=50MOVESp1MOVEp2REACT1001BREAKDELAY2IFSIG(1001)GOTO100OPENMOVEp5SIGNAL2APPROp6,heightMOVEp6CLOSEDEPARTheightMOVEp1TYPE“alldone〞END答案：1PROGRAMTEST程序名

2SPEED30ALWAYS設(shè)定機(jī)器人的速度3height=50設(shè)定沿末端執(zhí)行命a軸方向抬起或落卜的距離4MOVESP1沿直線運(yùn)動機(jī)器人到點(diǎn)p15MOVEP2用關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式運(yùn)動機(jī)器人到第二個點(diǎn)p26REACT1001如果端口1的輸入信