松下伺服電機系列-a6n rtex網(wǎng)絡總線sx-zsvr300c

TECHNICALTECHNICALREFERENCE技術(shù)資料RealtimeExpressRTEX規(guī)格MODEL品名AC品番MINAS-A6N(RTEX発行日 年月日 改訂日2016年9月9MotorBusinessUnit,ElectromechanicalControlBusinessDivisionAutomotive&IndustrialSystemsCompany,Panasonic和機電系統(tǒng)公司機電事業(yè)部7-1-1Morofuku,Daito-City,Osaka574-0044,〒574-00447-1-1Fax：（072）870- ·· 提出年月符變更理由?標-新建作-2016/全部?變 考慮到和其他機種的整合性，變更以下參數(shù)名Pr7.10、Pr7.11、Pr7.12、?補 對控制模式剛切換后的NOP(00h)切換追加注意事?補 追加關(guān)于前饋功能的注意事?CPU1Ver1.04CPU2Ver1.01→１）(※對于本資料無追加、修２）?補 追加變更內(nèi)容等一覽?補 追加關(guān)于出廠設定值的注意事?TypeCode004h?TypeCode37hP1,P2,?CPU1Ver1.05CPU2Ver1.02→1)功能追加「劣化診斷功能」(本資料無變更2)功能追加「SlowStop(本資料無變更3)「I/O的動態(tài)制動器（DB）操作功能(本資料無變更4)(本資料無變更5)(本資料無變更6)「單圈旋轉(zhuǎn)絕對式/無限旋轉(zhuǎn)絕對式功能的電子齒輪8)功能追加「RTEX指令的功能擴展(本資料無變更9)P102-(注)修訂頁碼(Page)為各個修訂時頁碼提出年月符變更理由?標(本資料無變更12)-(本資料無變更14)15)16)17)監(jiān)視(本資料無變更18)?補充對Update_Counter?補 追加動作指令設定的時間的注意事?補 追 plete的記-?追 修改半閉環(huán)控制的ABS的箝位啟動的對?補 追 p2的值清除的注意事?補 追加再生負載率的注意事?補 追加無限旋轉(zhuǎn)絕對式功能有效時的注意事?補 追加2自由度控制時的注意事?修 將bit設定為1可以將警告機能變成無(注)修訂頁碼(Page)為各個修訂時頁碼目目 概 系統(tǒng)構(gòu) 網(wǎng)絡的基本規(guī) 節(jié)點地址(MAC-ID)設定與前面板構(gòu) 通信周期／指令更新周期、控制模式、數(shù)據(jù)大小的設 相關(guān)參 網(wǎng)絡狀態(tài)狀態(tài)LED(COM/LINK)和RTEX通信狀 數(shù)據(jù)的傳送時 通信周期0.125ms/指令更新周期0.250ms的傳送時 通信周期0.250ms/指令更新周期0.250ms的傳送時 通信周期0.250ms/指令更新周期0.5ms的傳送時 通信周期0.5ms/指令更新周期0.5ms的傳送時 通信周期0.5ms/指令更新周期1.0ms的傳送時 通信周期1.0ms/指令更新周期1.0ms的傳送時 通信周期1.0ms/指令更新周期2.0ms的傳送時 通信周期2.0ms/指令更新周期2.0ms的傳送時 通信周期2.0ms/指令更新周期4.0ms的傳送時 Cyclic指令的傳 非Cyclic指令的傳 非Cyclic指令的領(lǐng) 非Cyclic狀態(tài)標 非Cyclic指令啟動模式設 非Cyclic指令的讀時 非Cyclic指令的啟動(擴展模式 RTEX通信IC的送收 指令數(shù)據(jù)塊構(gòu)成(16字節(jié)模式/32字節(jié)模式共通 T的設定與軸間同步模 指令幀頭(指令 Update_Counter的設 控制位(指令 響應數(shù)據(jù)塊構(gòu)成(16字節(jié)模式/32字節(jié)模式共通 指令代碼echo和響應數(shù)據(jù)(響應Byte1、 響應幀頭(響應 狀態(tài)標志(響應 輸入信號狀態(tài)標志(響應 輔指令的指令數(shù)據(jù)塊構(gòu)成(32字節(jié)模 輔指令的響應數(shù)據(jù)塊構(gòu)成(32字節(jié)模 輔指令代碼echo和響應數(shù)據(jù)(指令 Cyclic指令一 NOP指令(指令代碼 Profile位置控制(PP)指令(指令代碼 Cyclic位置控制(CP)指令(指令代碼 Cyclic速度控制(CV)指令(指令代碼 Cyclic轉(zhuǎn)矩控制(CT)指令(指令代碼 非Cyclic指令一 通常指令(指令代碼 重啟指令(指令代碼 屬性C參數(shù)有効化模式 系統(tǒng)ID指令(指令代碼 系統(tǒng)ID指令的Type_Code一 原點復位指令(指令代碼 原點復位指令的Type_Code一 箝位模 指令(指令代碼 代碼(AlarmCode)的設 屬 參數(shù)指令(指令代碼 參數(shù)指令的Type_Code一 關(guān)于MINAS-A6N系列的參數(shù)個 關(guān)于MINAS-A6N系列的參數(shù)屬 通過RTEX參數(shù)寫入/EEPROM寫入保護功 Profile指令(指令代碼 停止命 監(jiān)視器指令(指令代碼 警告標志的bit分 指令錯誤(指令代碼 通信異常(指令代碼：□□h/響應代碼 Cyclic位置控制(CP)動 指令追隨處理(伺服OFF時的指令位置 事 指令位置的 原點復位動 Cyclic速度控制(CV)動 Cyclic轉(zhuǎn)矩控制(CT)動 Profile位置控制(PP)動 Profile絕對定位[Type_Code: Profile相對定位[Type_Code: Profile位置箝位絕對定位[Type_Code: Profile位置箝位相對定位[Type_Code: Profile連續(xù)運轉(zhuǎn)(JOG)[Type_Code: Profile原點復位1(HOME+Z相)[Type_Code: Profile原點復位2(HOME)[Type_Code: Profile原點復位3(Z相)[Type_Code: Profile原點復位4(POT/NOT+HOME)[Type_Code: Profile原點復位6(POT/NOT+Z相)[Type_Code: 控制模式切 前饋功 RTEX通信相關(guān)的保護功 RTEX連接通信異常保護 RTEX連接通信異常保護 RTEX硬件異常保護 RTEX通信相關(guān)的警告功 網(wǎng)絡電纜斷線處所的特定方 <MINAS-A6：可使用×：不可使用○○○○○○○○×○×○○○○○×○×○○○○○○○○○○○○○×○○○○○○○○○○○○○×○CPU1CPU2CPU1Ver1.05CPU25-2-13,8-6-5-4-CPU1Ver1.20CPU26-9-2,6-9-2-2,2-4-2,6-8,7-3,9-2)SlowStop6-3-7,9-2-1,2-4,6-3-3,9-4-7-1-6-2,9-6-6,6-8 6-6,6-6-4,6-6-1-2,4-2-2,7-4-2-3,4-3-3,6-9-7-3,9-6-9-1,6-9-3-3-2-5-1,2-5-2,6-4-1,6-5-6-6-1,6-8-1,6-9-1,6-9-2-5,3-2,3-4,4-2-2,4-2-4-5,4-7-2,5-2-4,5-2-7-1,7-2,7-3,9-3-2,7-1,7-2,8,9-2-5-2,6-6-2-5,4-2-5,4-8,9-5-2-13,9- SX-ZSV00022：技術(shù)資料(基本功能規(guī)格編) 上位上位主從RTEXRTEXRTEXMINAS-節(jié)點地址MINAS-節(jié)點地址MINAS-節(jié)點地址(n<= 控制的主站?從站方式的100Mbps實時通信系統(tǒng)。RTEXRTEX 關(guān)于配線的詳細內(nèi)容請參照參考規(guī)格書(SX-DSV03174下述為網(wǎng)絡接口相關(guān)的基本規(guī)格。 拓撲結(jié)環(huán)物理100BASE-TX(IEEE波特網(wǎng)絡狀態(tài)2個(COM、節(jié)點地址(MAC-ID)的設旋轉(zhuǎn)開關(guān)2位(前面設定范圍0～31(出廠設定為通信周(物理數(shù)據(jù)傳送0.0625、0.125、0.250、0.5、1、指令0.125、0.250、0.5、1、2、控制模CP:CyclicCV:CyclicCT:Cyclic連接電適用TIA/EIA-568規(guī)格的CAT5e以上電纜長節(jié)點間：最大全長：最大(注)請在滿足上述兩個條件的范圍內(nèi)使用另外，超過上 b)的條件下使用時，請咨詢本公司連接從站(軸通信周期=0.0625ms]時：最大4通信周期=0.125ms]時：最大8通信周期=0.250[ms]16通信周期=0.5、1.0、2.0ms32(注)?全部是16字節(jié)模式時的軸數(shù)。因為32字節(jié)模式是使用16字節(jié)模式的2軸的收發(fā)數(shù)所以連接軸數(shù)是16字節(jié)模式時的1/2（尾數(shù)去除?依賴于上位裝置的運?MINAS-A5N周期設定為與A5N相同的通信周期（0.5ms1.0ms）后使用。數(shù)據(jù)包大16字節(jié)模式：送16字節(jié)1632字節(jié)模式：送32字節(jié)32通信檢CRC-節(jié)點地址(MAC-IDMINAS-A6N系列的前面板構(gòu)成如下7LED(2COMLEDLINKPIN123-?節(jié)點地址(MAC-ID)請用10進制數(shù)設定。通過上位MSD側(cè)的旋轉(zhuǎn)開關(guān)和下位LSD側(cè)的旋轉(zhuǎn)開關(guān)進行設定。例)MAC-ID=13時：設定MSD=1、LSD=3?設定的節(jié)點地址(MAC-ID)在控制電源接通時只有一次被因此，電源接通后即使變更也無法反應到控制上，因為電源重啟后才有效，請注意?為了避免故障，電源接通后請不要變更?節(jié)點地址(MAC-ID)的設定范圍是從0到31如果設定值超過31，發(fā)生Err82.0(節(jié)點地址設定異常保護)?上位裝置(主站)需要指定指令的Byte0.bit4～0節(jié)點地址(MAC-ID)后發(fā)送信息。如果與伺服驅(qū)動器的設定值不同，發(fā)生Err86.0(Cyclic數(shù)據(jù)異常保護1)。名內(nèi)通信周指令CPP/C控制模代內(nèi)位置PositionMode位置PositionMode速度VelocityMode轉(zhuǎn)矩TorqueModeMINAS-A6N系列對應下表所示的通信周期／指令更新周期、控制模式、以及數(shù)據(jù)大小。全閉環(huán)控制時只對應位置控制(PP、CP)。無法切換到CV、CT。（（注?通信周期、指令更新周期的對應和部分MINAS-A5N系列不同?在通信周期0.25[ms]以下時，電子齒輪比僅支持1/1?上位控制器的通信周期精度請設計在±0.05?全閉環(huán)控制在[A6NE]中不?半閉環(huán)控制時外部位移傳感器位置信息監(jiān)視功能在[A6NE]中不可16◎半/全閉環(huán)對應、○：只對應半閉環(huán)、－：未對通信周期指令更新周期-○○○○○○-○○○○○○-○○○◎◎○○◎◎○○◎◎○○◎◎○○◎◎○○◎◎○○※半閉環(huán)控制時外部位移傳感器位置信息監(jiān)視器功能(Pr7.22的bit4)有效時無法對應通信周期0.250[ms（NOP除外32字節(jié)◎半/全閉環(huán)對應、○：只對應半閉環(huán)、－：未對通信周期指令更新周期◎◎○○◎◎○○◎◎○○◎◎○○◎◎○○◎◎○○相關(guān)參分屬性參名設范單位內(nèi)0R—設定伺服驅(qū)動器的控制模式0：半閉位置(PP/CP)/速度(CV)/轉(zhuǎn)矩(CT)可切換控6：全閉只有位置(PP/CP)控上述以外：廠家使用(設定7R-—設定RTEX通信的通信周期-1：將Pr7.91的設定設上述以外：廠家使用(設定7R—設定值=指令更新周期/通信周期1：12：27RRTEX能擴展-—[bit0RTEX通信的[bit1]設定使用了 T時請設定為0。0：軸間半同步模式(部分非同步1：軸間完全同步模式(完全同步※詳細內(nèi)容請參照4-2-1-1[bit4]半閉環(huán)控制時外部位移傳感器位置信息監(jiān)視器功能設0：無1：有※全閉環(huán)控制時跟此bit的設定無關(guān)，可以監(jiān)測外部位移傳感器位置信7R 00000、1000000、2000000否則會發(fā)生Err93.5“參數(shù)設定異常保護4((注另外，關(guān)于RTEX的功能擴展(Pr7.22)，也務必設定成與上位裝置一致。設定不同時的動作通信周期0.5[ms]、指令更新周期1.0[ms]、半閉環(huán)控制、16字節(jié)模式、軸間半同步模式的情況?Pr0.010?Pr7.203?Pr7.2121.0[ms]0.5[ms]x2※在Pr7.20≠-1時不設定Pr7.91也無上述設定的情況下，可以切換CP/CV/CT控制模式。CP/CV/CT控制模式根據(jù)指定的指令代碼((注在不支持Pr7.20“RTEX通信周期設定”、Pr7.91“RTEX通信周期擴展設定”與Pr7.21“RTEX指令更新周期比設定”、以及電子齒輪比的組合條件時會發(fā)生Err93.5“參數(shù)設定異常保護4”。網(wǎng)絡狀態(tài)狀態(tài)LED(COM/LINK)和RTEX通信網(wǎng)絡LEDCOMLEDLINKLED的表示狀態(tài)和RTEX通信狀態(tài)如下表COMLEDLINKCOMLEDLINKCOM表示狀內(nèi)燈綠燈閃綠燈紅燈閃RTEX通信相關(guān)的可清除紅燈RTEX通信相關(guān)的不可清除LINK表示狀內(nèi)燈未連(送信側(cè)節(jié)點的電源未接通或者電纜斷開綠燈正常連(送信側(cè)節(jié)TX和自節(jié)RX處于電氣正常連接狀態(tài)?RTEX通信以外 (例如Err16.0)發(fā)生時，如果同時發(fā)生RTEX相關(guān) COMLED根據(jù)上述變化為紅燈閃爍或者紅燈亮但是，此時，因為7段LED顯示先發(fā)生 并非RTEX通信相 ，所以請注意?與實際電纜的連接狀況無關(guān)，電源接通時時發(fā)出復位指令后，一瞬LINKLED燈亮，但是這是伺服驅(qū)動器內(nèi)部初始化處理的，并非異常。?根據(jù)Pr7.23(RTEX功能2)bit4的設定，可以COMLED燈條件。RTEX通信數(shù)據(jù)的傳送協(xié)?通信和伺服的同步位確立狀態(tài)下，指令收信、響應送信的時序是不定的。本章的時序圖是在同步確立的狀同步是否完成可以通過監(jiān)視器指令的邏輯輸出信號(擴展部分)進行?Update_Counterechoback即返回echoback(Update_Counter_Echo)。Update_Counter和指令代碼對應，但是送信數(shù)據(jù)和收信數(shù)據(jù)并非匹配，所以請注意。?通信周期為0.0625、0.125ms時關(guān)于切換控制模式時的響應，指令代碼的echoback的響應時間， 3-1-2節(jié)的時序圖。?指令代碼或者自變量等有問題，指令無法正常接收時，指令錯誤位(CMD_Error或者1后返回。并非如此指令錯誤位如果0，意味著可以正常接收到伺服驅(qū)動器。因此，為了準確的傳送指令，到echoback返回為止請務必保持指令代碼的值。?動作指令(位置?速度?轉(zhuǎn)矩指令)請在伺服啟動指令ON后、至少經(jīng)過100ms后進行設定。關(guān)于時間表請參照基本功能規(guī)格篇SX-ZSV00022(9-2項)。通信周期0.0625ms/指令更新周期0.125ms上次NC演算結(jié)

NC演算周期0.125ms(指令更新周期0.125ms通信周期0.0625ms交

Pr7.20=-Pr7.21=Pr7.91=主站

W

W

W

W

W 主站RX(響應

C[N-U[N-C[N-U[N-

C[N-U[N-

_Echo立即回

對于Cmd[N]的指令/響應處→Command_Code_Echo不立即回

(注)依賴于控制模式的數(shù)據(jù)響應從Cmd[N-1]到Cmd[N]切換控制模式時，將變更后的模式下的演算結(jié)果返回的時Pr7.20=-通信周期Pr7.20=-上次NC演算結(jié)主站主站TX(指令

NC演算周期(指令更新周期通信周期RWRWRWRWW

Pr7.21Pr7.21=Pr7.91Pr7.91=RWRWRWRWRWRWCmd[N-Cmd[N-t[N-Cmd[N-Cmd[N-t[N-

_Echo立即回

對于Cmd[N]的指令/響應處→Command_Code_Echo不立即回

(注)依賴于控制模式的數(shù)據(jù)響應從Cmd[N-1]到Cmd[N]切換控制模式時，將變更后的模式下的演算結(jié)果返回的時通信周期0.125ms/指令更新周期0.250ms上次NC演算結(jié)主站主站RX(響應

NC演算周期(指令通信周期交W

Cmd[N-

W

Pr7.20=-Pr7.21=Pr7.91=W

_Echo立即回

上上次NC演算結(jié)NC演算周期(指令通信周期Pr7.20=-Pr7.21=主站數(shù)交WPr7.91=WWW主站TX(指令主站RX(響應Cmd[N-伺服數(shù)據(jù)交_Echo立即回 指令/響應處伺服演對于Cmd[N]的指令/響應處→Command_Code_Echo不立即回對于Cmd[N]的指令/響應處→Command_Code_Echo不立即回通信周期0.250ms/指令更新周期0.250ms通信周期0.250ms/指令更新周期0.5ms上次NC演算結(jié)主站主站RX(響應

NC演算周期(指令通信周期交W

Cmd[N-

W

Pr7.20=-Pr7.21=W

_Echo立即回

上上次NC演算結(jié)NC演算周期(指令通信周期 交Pr7.20=Pr7.21=主站W(wǎng)WWW主站TX(指令主站RX(響應Cmd[N-伺服數(shù)據(jù)交_Echo立即回 指令/響應處伺服演對于Cmd[N]的指令/響應處→Command_Code_Echo不立即回對于Cmd[N]的指令/響應處→Command_Code_Echo不立即回通信周期0.5ms/指令更新周期0.5ms通信周期0.5ms/指令更新周期1.0ms上次NC演算結(jié)主站主站RX(響應

(指令更新周通信周期 交W

Cmd[N-

W

Pr7.20=Pr7.21=W

_Echo立即回

上上次NC演算結(jié)NC演算周期(指令通信周期Pr7.20=Pr7.21=主站數(shù)交WWWW主站TX(指令主站RX(響應Cmd[N-伺服數(shù)據(jù)交_Echo立即回 指令/響應處伺服演對于Cmd[N]的指令/響應處→Command_Code_Echo不立即回對于Cmd[N]的指令/響應處→Command_Code_Echo不立即回通信周期1.0ms/指令更新周期1.0ms通信周期1.0ms/指令更新周期2.0ms上次NC演算結(jié)主站主站RX(響應

(指令更新周通信周期 交W

Cmd[N-

W

Pr7.20=Pr7.21=W

_Echo立即回

上上次NC演算結(jié)NC演算周期(指令通信周期Pr7.20=-Pr7.21=主站數(shù)交WPr7.91WWW主站TX(指令主站RX(響應Cmd[N-伺服數(shù)據(jù)交_Echo立即回 指令/響應處伺服演對于Cmd[N]的指令/響應處→Command_Code_Echo不立即回對于Cmd[N]的指令/響應處→Command_Code_Echo不立即回通信周期2.0ms/指令更新周期2.0ms的傳送通信周期2.0ms/指令更新周期4.0ms的傳送上次NC演算結(jié)主站側(cè)演主站TX(指令

Pr7.91Pr7.21=Pr7.20Pr7.91Pr7.21=Pr7.20=-通信周期 RW演RWRW演RWW 演Cmd[N-Cmd[N-

_Echo立即回

對于Cmd[N]的指令/響應處→Command_Code_Echo不立即回Cyclic指令的Cyclic指令／響應的數(shù)據(jù)塊的Byte2～7以及32字節(jié)模式時的Byte24～31作為指令位置和前饋數(shù)據(jù)等的實時數(shù)據(jù)傳送用的Cyclic傳送區(qū)域使用。另外，關(guān)于指令的數(shù)據(jù)塊的Byte12～15(Command_Data3)，根據(jù)Pr7.35(RTEX指令設定1)也可以作為Cyclic傳送區(qū)域使用。 參照7-7章。Byte8～15(Response_Data2/3)32Byte20～23(Sub_Response_Data1)，根據(jù)Pr7.30～Pr7.32(RTEX監(jiān)視器選擇2/3/4)也可以作為Cyclic傳送區(qū)域使用。參照4-3-1關(guān)于Cyclic指令領(lǐng)域的數(shù)據(jù)，并非特殊傳送步驟，接收指令后立即反應到控制上。另外，關(guān)于響應也將的值返回。主指令：16字節(jié)模式/32654321065432100MAC-0ActualMAC-11223344556677非8899輔指令：3265432106543210000非Cyclic非Cyclic指令／響應的數(shù)據(jù)塊的Byte8～15以及32字節(jié)模式時的Byte17～23作為參數(shù)設定等的事件觸發(fā)型數(shù)據(jù)傳送用的非Cyclic傳送區(qū)域使用。主指令：16字節(jié)模式/32654321065432100CMAC-0RActualMAC-11223344556677非8899輔指令：3265432106543210000非Cyclic狀態(tài)標通常指令(□0h)以外的指令時，響應的Byte9.bit7～4表示非Cyclic指令名內(nèi)7在接收指令后的處理中，發(fā)生時變?yōu)?65預通常將0返回4指令處理中，變?yōu)?32字節(jié)時，響應的Byte16.bit6～4表示輔指令的狀態(tài)名內(nèi)6在接收指令后的處理中，發(fā)生時變?yōu)?5處理被執(zhí)行，但是如果有問題則變?yōu)?4指令處理中，變?yōu)?非Cyclic值3-3-1值3-3-13-3-屬性單位7BRTEX能-—參數(shù)指令(指令26h)示例：(位置控制下基準指參數(shù)指令(指令26h)示例：(位置控制下基準指令是20h第一第二基準指基準指 基準指 基準指基準指 基準指 (伺服驅(qū)動器中的 參數(shù)處理根據(jù)MINAS-A4N互換模式(Pr7.23.bit5=0)，發(fā)送非Cyclic指令(包含輔指令)時，請進行以下步驟務必通過「基準指令」(務必通過「基準指令」(例如20h)對所希望的非Cyclic(關(guān)于Type_Code、Index以及Command_Data3等請事前或者同時設正常的代碼返回，如果Busy位為0，確認ERR位以及WNG位后的必要數(shù)據(jù)導入內(nèi)部，基準內(nèi)10h、20h、30h、※輔指令的情況 mand_Code=0h作為基準指令指令代碼的變化作為處理的觸發(fā)，1次觸發(fā)只能進行1例：參數(shù)變更時的非Cyclic指令操作多個參數(shù)連續(xù)變更的情況下，1個參數(shù)變更后，每次指令代碼都需要返回基準指令(例如20h)。請*1)(20h)到參數(shù)指令(26h)伺服驅(qū)動器接收給到多個通信周期的同一指令時，指令變化時只進行一次處理（邊沿處理 Busy變?yōu)?，以及確認指令代碼(包含Type_Code等)的正常代碼，將通常指令（20h）返回。接完接完指受理0or10or1指令20h的數(shù)數(shù)據(jù)確指令20h的數(shù)Axh(Bit7為指時 (位置控制下基準指令是20h*1)時間Ta,Tb類處理，多數(shù)情況下Tb為0，Busy不變?yōu)?2) 處理中(Busy為1)的狀態(tài)下，如果執(zhí)行別的非Cyclic指令，變?yōu)橹?(0101ｈ)*4)確認處理完成(Busy為0)后請將指令返回通常指令(20h)。(但是，原點復位處理的一部分中斷。*5)處理被執(zhí)行，但是如果有什么問題的話，WNG1。處理中的錯誤并非指令錯誤，用ERR位表示。部分指令(EEPROM寫入指令等)在處理中可能會發(fā)生錯誤。如果處理中發(fā)生錯誤，因為ERR位為1，所以此時請重試。接完 接完 處理00指令20h的數(shù)不讀數(shù)指令20h的數(shù)(位置控制下基準指令是20h*1)時間Ta,Tb處理，多數(shù)情況Tb為0接完 接完 處理0or10or1指令20h的數(shù)不實際指令20h的數(shù)(位置控制下基準指令是20h*1)時間Ta,Tb *3)部分指令(EEPROM，ERR1。1)非Cyclic1)非Cyclic2)mand_Data3(注)但是，關(guān)于Command_Data3是除了前饋數(shù)據(jù)設定時輔指令自變量 mand_Data1依據(jù)非Cyclic指令的啟動條件作為擴展模式(Pr7.23.bit5=1)，基準指令變化時，以下的條件也可以啟動非Cyclic指令。但是，因為有部分指令例外 確認各指令的說明(5章、6章)注意事? 個周期下無法更新需要同時變更的多個數(shù)據(jù)時 使用此模式?Profile動作是在將指令代碼從通常指令(10h)變更到Profile指令(17h)的時序下啟動。但是，關(guān)于Profile動作中的目標位置以及目標速度更新，指令代碼依然保持17h，通過更新目標位置(TPOS)、目標速度(TSPD)，伺服驅(qū)動器接收RTEX通信數(shù)本章對RTEX通信IC內(nèi)置的送收 器上分配的1個或兩個數(shù)據(jù)(從站1軸：16Bytes或32Bytes)相關(guān)內(nèi)容進RTEX通信IC的送收 RTEX通信 32bytes

16*1)上圖中的數(shù)據(jù)塊編號從[#0]到[#31]表示從站的連接順序。指令數(shù)據(jù)塊構(gòu)成(16字節(jié)模式/32字節(jié)模式共通)指令被從主站(上位裝置)發(fā)送到從站(伺服驅(qū)動器)。0MAC-ID(0～1T20000300EX-EX-4L567H8L9HLH(注)?用Byte1的指令代碼規(guī)定從Byte4到Byte15?多個字節(jié)數(shù)據(jù)的配置為低字節(jié)序(下位字節(jié)優(yōu)先)?未使用bit請設定為0指令代碼和指令自變量(指令Byte1、1T?設定?指令代碼分別作為指令位置等的實時數(shù)據(jù)傳送用的「Cyclic指令代碼」和作為參數(shù)設定等的事件觸發(fā)型數(shù)據(jù)傳送用的「非Cyclic指令代碼」兩大類?！窩yclic指令代碼」分配到指令的Byte1bit6～4，規(guī)Byte4～7的數(shù)據(jù)Cyclic指令代碼」非配到Byte1的bit3～0，規(guī)Byte8～15的數(shù)據(jù)?如果未對應的Cyclic指令代碼被設定，發(fā)生Err86.1(RTEXCyclic數(shù)據(jù)異常保護2)※參照下圖T?在軸間全同步模式下使用。※參照4-2-1-1節(jié)?設定Cyclic指令代碼規(guī)定的指令數(shù)據(jù)※參照各指令的說明(5章、6章)?設定用非Cyclic指令代碼規(guī)定的指令數(shù)據(jù)※參照各指令的說明(5章、6章)?設定用非Cyclic指令代碼規(guī)定的指令數(shù)據(jù)※參照各指令的說明(5章、6章)1T0參4-2-1-11012345601Profile位置控制模式2Cyclic位置控制模式3Cyclic速度控制模式4Cyclic轉(zhuǎn)矩控制模式只有復位解除后的無效數(shù)據(jù)送信時，Cyclic指令代碼為NOP(bit6～4為0)，之后，作為使用的控制模式(PP/CP/CV/CT)，NOP請不要送信。各指令 參照5章、6章另外，Pr7.22(RTEX功能擴展設定1)的bit1設定為1時，伺服驅(qū)動器內(nèi)部的整個控制周期與 屬性単位7RRTEX能-—[bit1]設定使用 T時請設定為0。[bit2]廠家使用[bit3]未使用軸間半同步模式(Pr7.22-此模式時，接收位置指令等的動作指令的時間是一致的，但是動作指令以外的部分功(模擬監(jiān)視器功能等)在軸間不?不使 TT更T更新周指令更新周通信周軸32 T010軸32 T010軸32 T010<3軸同步示例(通信周期0.0625[ms]、指令更新周期0.125[ms]的情況下MINAS-A6N的全部內(nèi)部演算處理的啟動時間在多個軸間進行同步時使用的模式。動?對于全部軸設 T為同一值，請通過2ms周期進行更新T如果沒有正常更新，通信未正常確立(COM-LED綠燈滅)，或者不?請注意到通信確立完成(COM- 亮綠燈)的時間在軸間的偏差?即使同步完成后，動作啟動的時間下伺服驅(qū)動器通信異常發(fā)生(特別是PP控制模式啟動時要注意)請注意是因為不能取得軸上位控制器的指上位控制器的指令更新通信周333222111 重啟解除無效數(shù)據(jù)通信有效數(shù)據(jù)通信指令代00h20h(Cyclic位置控制指令<Update_Counter的設定示例(指令更新周期是1ms的情況0MAC-ID(0～?區(qū)別指令／響應?指令設定為0?如果設定為0以外發(fā)生Err86.0(RTEXCyclic數(shù)據(jù)異常保1?設定指令更新周期下加起來的?在伺服側(cè)將檢出指令更新的時間作為目?因為伺服將此數(shù)據(jù)反饋到響應中，也可以利用看門狗時鐘確認伺服是否在正常動作MAC-?設定伺服驅(qū)動器的節(jié)點地址?如果設定了與實際的設定值不同的節(jié)點地址，發(fā)生Err86.0(RTEXCyclic數(shù)據(jù)異常保護1)Update_Counter通過上位裝置的數(shù)據(jù)更新時間根據(jù)指令更新周期被加起來。如并非是否實際更新，而是因為正在向伺服驅(qū)動器傳送指令更新時間，所以指令數(shù)據(jù)塊的內(nèi)容未變更時也要使其相加。*1)1*2)0控制位(指令20000300EX-EX-?設定伺服ON/OFF指令0：伺服 1：伺服執(zhí)行伺服ON指令。?設定增益切換指0：選擇第1增 1：選擇第2增?實時自動調(diào)整無效，且第2增益有效，且根據(jù)RTEX通信增益切換，但是有效時此信號變?yōu)橛行?設定轉(zhuǎn)矩限制切換指令?參數(shù)Pr5.21(轉(zhuǎn)矩限制選擇)的值為34時，此信號有?設定原點復位動作控制指令?此bit1時，檢出原點基準觸發(fā)信號(Z相等?原點復位指令以外，此信號無?Profile控制(PP)模式時，立即停止內(nèi)部指令生成處理，結(jié)束Profile動作?Profile控制(PP)模式時，通過設定的度停止，結(jié)束Profile動作?Profile控制(PP)模式時，通過設定的度停止，暫時結(jié)束Profile動作?設定轉(zhuǎn)矩控制(CT)時速度限制的切換指令?參數(shù)Pr3.17(速度限制選擇)為1時，此信號有效EX-?進行外部輸出信號的RTEX操作輸出(EX-OUT1/EX-OUT2)?在接口連接器(X4)分配RTEX操作輸出(EX-OUT1/EX-OUT2)時，此信號變?yōu)橛行?此信號對伺服控制無影外部伺服ON外部伺服ON(EX-RTEXON到伺服控制處理的伺服ON指令<RTEX通信時：分配外部伺服ON輸入(EX-SON?分配外部伺服ON輸入(EX-SON)時，伺服控制處理的伺服ON指令是此bit和外部伺服ON輸入(EX-SON)共同成為伺服ON狀態(tài)時啟動的。未分配外部伺服ON輸入(EX-SON)時，只有此bit另外，端子分配時原則上應使一個端子在所有控制模式下均為相同的功能。 發(fā)生時以及主電源OFF等的狀態(tài)(伺服未準備狀態(tài))，或者電機在旋轉(zhuǎn)中的狀態(tài)(30r/min以上)下，無法伺服ON。是否是伺服準備狀態(tài)請確認響應 Byte2.bit6(Servo_Ready)0。因此，伺服ON轉(zhuǎn)移后進行CP控制(Cyclic位置控制)時，在伺服OFF狀態(tài)下再次設定上位裝置的坐標系，將實際位置的值設定到指令位置后，請發(fā)送伺服ON指令。參照7-1-1?在Profile位置控制動作中(In_Progress=1)伺服OFF時，取消Profile處理?伺服OFF中，即使Cyclic指令是CV/CT，伺服內(nèi)部處理也是位置外部外部伺服ON(EX-安裝的支持軟件的伺服ON指令 到伺服控制處理ON<安裝的支持軟件使用時：分配外部伺服ON輸入(EX-SON)的情況?通過安裝的支持軟件執(zhí)行「試運轉(zhuǎn)功能」、「頻率特性分析功能(FFT功能「Z相搜索未分配外部伺服ON輸入(EX-SON)時，只有通過安裝的支持軟件使伺服ON指令有?安裝的支持軟件上的伺服ON輸入狀態(tài)的監(jiān)視器值為「到伺服控制處理的伺服ON指令」?在執(zhí)行「試運轉(zhuǎn)功能」、「頻率特性分析功能(FFTZ相搜索功能」、「配為1，而即便在RTEX通信確立狀態(tài)下RTEX伺服ON指令為伺服OFF時，也可進行「試運轉(zhuǎn)功能」等參數(shù)名范單功7A擴展-—bit0：RTEX通信確立時的PANATERM執(zhí)行有(0：無效、1：?在RTEX通信確立狀態(tài)下執(zhí)行「試運轉(zhuǎn)功能」、「頻率特性分析功能(FFT功能Z相搜「配合增益功能」時，會發(fā)生警告D2「PANATERM指令執(zhí)行警告」，并通知處于PANATERM指令的伺服狀態(tài)。在PANATERM指令的伺服ON狀態(tài)時，RTEX應答的Servo-Active變?yōu)镺FF?RTEX確立狀態(tài)下在通過「引腳定義設定」向伺服寫入引腳分配信息時，?警告D2發(fā)生中不可使用下述RTEX－重啟指令(屬性C參數(shù)有效－原點復位指令－參數(shù)指令(參請在能夠立即斷開電源的狀態(tài)等務必確保周邊安全的基礎上執(zhí)行1B-Gain_SW0PI動作Gain_SW=1→P動作實時自動調(diào)整無效，且第2增益有效，且通過RTEX通信增益切換有效時，可以根據(jù)切換增益0：選擇第11：選擇第2 01222還有，實時自動調(diào)整無效，且第2增益無效時，可以通過Gain_SW切換速度環(huán)P/PI控制0：PI控制(速度環(huán)積分有 00TL_W=TL_SW=Pr2TL_W=TL_SW=Pr234屬性單位5B轉(zhuǎn)矩限制—※Pr0.13(第1轉(zhuǎn)矩限制)、Pr5.22(第2轉(zhuǎn)矩限制)SL_SW=SL_SW=01Pr3.17(速度制限選擇)的設定值是1SL_SW=SL_SW=013B—3B2過3BPr3.17「速度制限選擇」=1定時，設定SL_SW1時的速外部輸出信號操作指令(EX-RTEX操作輸出1(EX-OUT1)或者RTEX操作輸出2(EX-OUT2)分配到接口連接器(X4)的外部輸出信號SO1或者SO2時，可以執(zhí)行輸出信號的操作。狀態(tài)如下。重啟后RTEX通信未確立時，RTEX確立后斷開時考慮到根據(jù)RTEX通信的控制位無法操作，屬性單位7C-—時時RTEX功能RTEX操作輸出EX-bit00EX-OUT1=EX-OUT1=bit01EX-OUT1=EX-OUT1=RTEX操作輸出EX-bit10EX-OUT2=EX-OUT2=bit11EX-OUT2=EX-OUT2=響應數(shù)據(jù)塊構(gòu)成(16字節(jié)模式/32響應是通過從站(伺服驅(qū)動器)被發(fā)送到主站(上位裝置0Actual_MAC-ID(0～123SI-/E-SI-/EX-SI-SI-SI-4L567H8L9HLH(注)?指令的Byte1的指令代碼規(guī)定從響應的Byte4到Byte15?多個字節(jié)數(shù)據(jù)的配置為低字節(jié)序(下位字節(jié)優(yōu)先)?bit0指令代碼echo和響應數(shù)據(jù)(響應Byte1、1?指令錯誤發(fā)生時返回在接收指令階段(處理執(zhí)行前)，錯誤發(fā)生時變?yōu)??將指令代碼echoback值返回?返回Pr7.29(RTEX監(jiān)視器選擇1)指定的監(jiān)視器數(shù)據(jù)Pr7.29設定監(jiān)視器指Type_Code(8bit大小)，指定監(jiān)視器數(shù)據(jù)。關(guān)于新設Type_Code，請參照6-9-1節(jié)。作為例外，Pr7.29=0時與MINAS-A4N互換，返回實際位置(Type_Code=07h?配置為低字節(jié)序(下位字?將非Cyclic指令代碼規(guī)定的響應數(shù)據(jù)?將非Cyclic指令代碼為0h(通常指令)返回時，Pr7.30(RTEX監(jiān)視器選擇2)指定的監(jiān)視器數(shù)據(jù)。Pr7.30設定監(jiān)視器指令的新設Type_Code(8bit大小)，指定監(jiān)視器數(shù)據(jù)。關(guān)于新設Type_Code，參照6-9-1節(jié)作為例外，Pr7.30=0時與MINAS-A4N互換，返回實際速度(Type_Code=05h?配置為低字節(jié)序(下位字?將非Cyclic指令代碼規(guī)定的響應數(shù)據(jù)?非Cyclic指令代碼為0h(通常指令)時，返回Pr7.31(RTEX監(jiān)視器選擇3)指定的監(jiān)視器數(shù)據(jù)。Pr7.31通過設定監(jiān)視器指令的新設Type_Code(8bit大小)，指定監(jiān)視器數(shù)據(jù)。關(guān)于Type_Code，請參6-9-1節(jié)作為例外，Pr7.31=0時與MINAS-A4N互換，返回轉(zhuǎn)矩(Type_Code=06h?配置為低字節(jié)序(下位字響應幀頭(響應0Actual_MAC-ID(0～?區(qū)別指令／響應?將Update_Counterechoback值返回?使用到伺服驅(qū)動器收信處理的有無確認?返回伺服驅(qū)動器的節(jié)點地址?不是echoback，是伺服驅(qū)動器的實際設定值(電源接通時的旋轉(zhuǎn)開關(guān)設定狀態(tài)標志(響應2?伺服ON狀態(tài)下(電機通電狀態(tài)1返回?通過動態(tài)制動器等中，也是伺服OFF狀態(tài)?在PANATERM指令的ON0?伺服準備(可以轉(zhuǎn)換到伺服ON)狀態(tài)下，將1返回?將?發(fā)生警1?是否箝位警態(tài)通過Pr6.27(警告箝位狀態(tài)設定)進行設定?；竟δ芤?guī)格編SX-ZSV00022(7-3章)。參照技術(shù)資料?轉(zhuǎn)矩限1?根據(jù)參數(shù)等限制內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令狀態(tài)下變?yōu)??關(guān)于轉(zhuǎn)矩控制時的輸出條件，根據(jù)Pr7.03(轉(zhuǎn)矩限制中輸出設定)可以設定。參照技術(shù)資料的基本功能規(guī)格編SX-ZSV00022(6-1章)。?在原點復位完成(箝位模式除外)時返回1，在完成(原點確定)后保持1?當接收原點復位指令(箝位模式除外)后暫時清除為0?絕式模式時(絕對式作為絕對式使用時，或者全閉環(huán)控制模式下外部位移傳感器作10。?重啟指令(□1h)執(zhí)行時也被初始化成與控制電源接通后相同的位置信息。此bit也被初置信息會進行初始化，并且本bit也會進行初始化。內(nèi)部指令位置生成完成(退出完成)將0返回.信號選擇方法的參照4-3-3-2節(jié)?如下表表示，各控制模式下標志的功能有所改變 功控制模內(nèi)定位完位置控(CP、?與外部輸出信號下的定位完成輸出(INP)同樣，輸出條通過參數(shù)Pr4.31(定位完成范圍)、Pr4.32(定位完成輸出設定)、Pr4.33(INP保持時間)進行設定。參照技術(shù)資料基本功能規(guī)格編SX-ZSV00022(4-2-4速度一速度控?電機實速度與指令速度一致時將1返回?-N)參數(shù)Pr4.5(速度一致寬度)進行設定。參照技術(shù)資料基本功能規(guī)格編SX-ZSV00022(4-3-2轉(zhuǎn)矩控?電機實速度與速度限制值一致時將1返回?輸出條件通過參數(shù)Pr4.35(速度一致寬度)進行設定參照技術(shù)資料基本功能規(guī)格編SX-ZSV00022(4-3-2伺服準備(可以轉(zhuǎn)變到伺服ON)狀態(tài)時，返回1 通信和伺服的同步確立」條件全部成立時，變 1 主電源確未發(fā) 伺服準備狀(可以轉(zhuǎn)變到伺服通信同步?軸間半同步模式(Pr7.22-bit1=0)下通信周期和指令更新周期的比為1:1以外軸間全同步模式(Pr7.22-bit1=1) T未被正常加起來時，沒有成為伺服準備狀態(tài)?作為例外處理，重啟指令的屬性C參數(shù)有效化模式處理中，值不定。內(nèi)部位置指令生成狀態(tài)(In_Progress)/主電源OFF警 Pr7.23(RTEX功能擴展設定2)的bit8，選擇分配到狀態(tài)標志的bit1的信號。屬性單位7BRTEX能-—[bit8In_Progress/AC_OFFRTEX態(tài)選0：In_Progress,輸入信號狀態(tài)標志(響應響應的Byte3是接口連接器(X4)的外部輸入3SI-/E-SI-/EX-SI-SI-SI-?MINAS-A6N外部輸入信號的連接端子8個輸入，關(guān)于此端子功能以及邏輯可以進行個別分配。參照技術(shù)資料的基本功能規(guī)格SX-ZSV00022(2-4-1?未進行端子功能分配時，此狀態(tài)的bit的值為0另外，同一端子在每個控制模式可以分配另外的功能，但是切換控制模式時，請注意有效狀態(tài)和無效狀態(tài)的改換?；旧厦總€端子在所有的控制模式請分配相同的功能。?因為SI-MON1和EXT1、SI-MON2和EXT2、SI-MON3和EXT3、SI-MON4和EX-SON、SI-MON5和E-STOP配置相同的bit所以不能重復設定。重復設定時發(fā)生Err33.0(輸入重復分配異常1保護Err33.1?此狀態(tài)非物理狀態(tài)(輸入晶體管ON/OFF狀態(tài))將邏輯狀態(tài)(功能激活側(cè)為1)返回。但是，關(guān)于驅(qū)動 ?EXT1、EXT2、 并非箝位完成狀態(tài)，表示輸入信號的狀態(tài)?關(guān)于驅(qū) 輸入(POT/NOT)，功能無效時(Pr5.04=1)關(guān)于響應條件、狀態(tài)位配置、狀態(tài)邏輯根據(jù)參Pr7.23(RTEX功能擴展設定2)5.04=1)可以進行下述設定。MINAS-A4N系列為CCWL、CWL，但是MINAS-A6N系列變化為POT、NOT，所以與MINAS-A4N系列互換，需要Pr0.00(旋轉(zhuǎn)方向設定)。參照技術(shù)資料的基本功能規(guī)格編SX-ZSV00022(4-1節(jié))7BRTEX能-—RTEX狀態(tài)響應條件設定0：POT為bit1、NOT為bit01：NOT為bit1、POT為bit0章?伺服驅(qū)動器內(nèi)部獲取輸入信號時進行去除噪音濾波處理，因此產(chǎn)生檢出延遲。根據(jù)經(jīng)過此檢出延遲和通信產(chǎn)生的傳送延遲加在一起的延遲時間為數(shù)ms。此延遲時間成為問題的情況下，請直接將傳感器信號接到上位裝置。輔指令的指令數(shù)據(jù)塊構(gòu)成(32字節(jié)模 輔指令從主站(上位裝置)發(fā)送到從站(伺服驅(qū)動器)000LHLHLH(注)?Byte16的輔指令代碼規(guī)定從Byte17到Byte23的構(gòu)成?多個字節(jié)數(shù)據(jù)的配置為低字節(jié)序(下位字節(jié)優(yōu)先)?未使用bit請設定為0輔指令代碼和輔指令自變量(指令000?用來為了判斷是否是輔指令的?請務必設定為1?32字節(jié)模式此bit1時，發(fā)Err86.0(RTEXCyclic數(shù)據(jù)異常保1?設定輔指令代碼?與非Cyclic指令基本是同樣的功能。輔指輔指通系統(tǒng)監(jiān)視?設定輔指令代碼規(guī)定的指令數(shù)?設定輔指令代碼規(guī)定的指令數(shù)?設定輔指令代碼規(guī)定的指令數(shù)?設定Pr7.36(RTEX指令設定2)選擇的數(shù)據(jù)(前饋數(shù)據(jù))。參照7-7章。?設定Pr7.37(RTEX指令設定3)選擇的數(shù)據(jù)(前饋數(shù)據(jù))。參照7-7章。各輔指令 參照第6章輔指令的響應數(shù)據(jù)塊構(gòu)成(32字節(jié)模 輔指令的響應從從站(伺服驅(qū)動器)發(fā)送到主站(上位裝LHLHLH(注)?Byte16的輔指令代碼規(guī)定從Byte17到Byte23的構(gòu)成?多個字節(jié)數(shù)據(jù)的配置為低字節(jié)序(下位字節(jié)優(yōu)先)輔指令代碼echo和響應數(shù)據(jù)(指令?輔指令發(fā)生錯誤時返回1在接收輔指令階段(處理執(zhí)行前)，發(fā)生錯誤時變?yōu)??表示輔指令的狀在接收指令后的處理中，發(fā)生時變?yōu)??表示輔指令的狀處理被執(zhí)行，但是有任何問題時變?yōu)?? mand_Code的echoback值返回?將Sub_Type_Code的echoback值返回?將Sub_Indexechoback返回?返回輔指令代碼規(guī)定的響應數(shù)Pr7.32設定為監(jiān)視器指令的標準的Type_Code，指定監(jiān)視器數(shù)據(jù)。關(guān)于Type_Code，請參6-9-1項?配置為低字節(jié)序(下位字?返回Pr7.33(RTEX監(jiān)視器選擇5)指定的監(jiān)視器數(shù)據(jù)Pr7.33設定為監(jiān)視器指令的標準的Type_Code，指定監(jiān)視器數(shù)據(jù)。關(guān)于標準Type_Code，請參照6-9-1項。Pr7.33=00返回?配置為低字節(jié)序。(下位字節(jié)優(yōu)?返回Pr7.34(RTEX監(jiān)視器選擇6)指定的監(jiān)視器數(shù)據(jù)Pr7.34設定為監(jiān)視器指令的標準的Type_Code，指定監(jiān)視器數(shù)據(jù)。關(guān)于標準Type_Code，請參照6-9-1項。Pr7.34=00返回?配置為低字節(jié)序。(下位字節(jié)優(yōu)Cyclic指令Cyclic指令Cyclic指令并非特別傳送步驟，正常接收指令后立即反應到控制中。根據(jù)Cyclic指令切換伺服驅(qū)動器內(nèi)部的控制模式。全閉環(huán)控制時，只對應位置控制。如果進行 CV(速度控制)、CT(轉(zhuǎn)矩控制)收信，則為指令錯誤。其他，關(guān)控制式和信周／指更新期的應參照25?？刂颇：喎Q代內(nèi)位置PositionMode設定目標位置、目標速度、加度(參數(shù))，在伺服動作指令的更新(送信)是，伺服ON后，請經(jīng)過約100ms后再輸入。位置PositionMode動作指令的更新(送信)是，伺服ON后，請經(jīng)過速度VelocityMode動作指令的更新(送信)是，伺服ON后，請經(jīng)過轉(zhuǎn)矩TorqueMode動作指令的更新(送信)是，伺服ON后，請經(jīng)過NOP指令(指令代碼尤其在伺服ON狀態(tài)下，如果發(fā)送NOP指令，控制位變?yōu)闊o效無法進行伺服OFF，請注

MAC-

Actual_MAC-12 4

Command_Code任

23

Command_Code_EchoL 任78

默認：Actual_Position[指令單位 9

任

默認：Actual_Speed[指令單位/s]or[r/min] L 任

默認：Torque H名

指 響[大小32bit默認：電機的實際速[大小]：帶符號[單位]：通過Pr7.25(RTEX速度單位設定)設

1 默認：到電機的指令轉(zhuǎn)[單位]：0.1%

[r/min※Response_Data1/2/3的選擇方法請參照4-3-1節(jié)Profile位置控制(PP)指令(指令代碼指定目標位置、目標速度、加 度，在伺服驅(qū)動器內(nèi)部生成位置指令后進行動作的位置控制模式。另外，動作指令的更新(送信)，請在伺服ON后，經(jīng)過約100ms后輸入。如果接收此指令，伺服驅(qū)動器的內(nèi)部控制模式切換到位置控制。位置控制的詳細方框圖請參照技術(shù)資料的基本功能規(guī)格編SX-ZSV00022(5-2-1節(jié))。全

C

MAC-

Actual_MAC-12 4

Command_Code

23

Command_Code_EchoLTarget_Position8

默認：Actual_Position[指令單位 9 Cyclic

依賴于非Cyclic依賴于非Cyclic

依賴于非Cyclic指令 依賴于非Cyclic指令 指指令位位置指生成處位控制速控制轉(zhuǎn)控制目標速加速度(參數(shù)度(參數(shù)電機編名指響[設定范圍 ※單圈旋轉(zhuǎn)絕對式功能有效SX-ZSV00022(6-2-2節(jié))?！J：電機的實際位[大小]：帶符號32bit[單位]：指令單位※Response_Data1的選擇方法請參照4-3-1Cyclic位置控制(CP)指在上位裝置生成指令位置，在指令更新周期下更新(送信)指令位置后進行動作的位置控制模式。另外，動作指令的更新(送信)，請在伺服ON后，經(jīng)過約100ms后輸入。如果接收此指令，伺服驅(qū)動器的內(nèi)部控制模式切換到位置位置控制的詳細方框圖請參照技術(shù)資料的基本功能規(guī)格編SX-ZSV00022(5-2-1節(jié))。全

C

MAC-

Actual_MAC-12 4

Command_Code

23

Command_Code_EchoLCommand_Position8

默認：Actual_Position[指令單位 9 Cyclic

依賴于非Cyclic依賴于非Cyclic

依賴于非Cyclic指令 依賴于非Cyclic指令 RTEXRTEX通指令位目標位位置指生成處位控制速控制轉(zhuǎn)控制目標速加速度(參數(shù)度(參數(shù)電機編名指響[設定范圍 ※單圈旋轉(zhuǎn)絕對式功能有效SX-ZSV00022(6-2-2節(jié))?！J：電機的實際位[大小]：帶符號32bit※Response_Data1的選擇方法請參照4-3-1Cyclic速度控制(CV)指在上位裝置生成指令速度，在通信周期下更新(送信)指令速度后進行動作的速度控制模式。另外，動作指令的更新(送信)，請在伺服ON后，經(jīng)過約100ms后輸入。如果接收此指令，伺服驅(qū)動器的內(nèi)部控制模式切換到速度速度控制的詳細方框圖請參照技術(shù)資料的基本功能規(guī)格編SX-ZSV00022(5-2-2節(jié))。全閉環(huán)控制，在2自由度控制(同步)模式時，接收到本指令時為指令錯誤。

C

MAC-

Actual_MAC-12 4

Command_Code

23

Command_Code_EchoLCommand_Speed[指令單位/sor8

默認：Actual_Position[指令單位 9 Cyclic

依賴于非Cyclic依賴于非Cyclic

依賴于非Cyclic指令 依賴于非Cyclic指令 指名指令速 [指令單位10[單位]：通[指令單位10[設定單位]：-電機最高速速～電機最高速RTEXRTEX通指令速目標位位置指生成處位控制速控制轉(zhuǎn)控制目標速加速度(參數(shù)度(參數(shù)電機編※Response_Data1的選擇方法請參照4-3-1節(jié)

[大小32bitCyclic轉(zhuǎn)矩控制(CT)指在上位裝置生成指令轉(zhuǎn)矩，在通信周期下更新(送信)指令轉(zhuǎn)矩后進行動作的轉(zhuǎn)矩控制模式。速度限制值可以在參數(shù)中設定。另外，動作指令的更新(送信)，請在伺服ON后，經(jīng)過約100ms如果接收此指令，伺服驅(qū)動器的內(nèi)部控制模式切換到轉(zhuǎn)矩控制。轉(zhuǎn)矩控制的詳細方框圖請參照技術(shù)資料的基本功能規(guī)格編SX-ZSV00022(5-2-3節(jié))。全閉環(huán)控制，在2自由度控制(標準/同步)模式時，接收到本指令時為指令錯誤。RTEX通指令轉(zhuǎn)速度限制值(參數(shù) 位置指 控制 控制 控制目標速 加速度(參數(shù) 度(參數(shù) 電機編 Byte (0) MAC- Actual_MAC- Command_Code Command_Code_Echo Command_Torque 默認：Actual_Position [指令單位 依賴于非Cyclic指 依賴于非Cyclic指 Cyclic 依賴于非Cyclic指 依賴于非Cyclic指 名指響指令轉(zhuǎn)[設定范圍]：-電機最大轉(zhuǎn)矩～電機最大轉(zhuǎn)——[大小]：帶符號32bit※Response_Data1的選擇方法請參照4-3-1非Cyclic指令非Cyclic指令一 參照第3章。各動作 參照6-2章之后指令代名內(nèi)的對Cyclic指令(如左通通常動作時使用另外，此指令是非Cyclic指令的基準指令○○○○○○重伺服驅(qū)動器被強制重啟時，或伺服驅(qū)動器不重啟屬性C的參數(shù)有效時使用-▲○○○○系統(tǒng)通過ASCII返回Type_CodeIndex定的信○▲○○○○原點復執(zhí)行原點復位動作、位置信息的箝位等時使用--△○△△進行代碼的、當前發(fā)生的清除等時使用--○○○○參進行參數(shù)的、寫入、EEPROM的寫入等時使用--○○○○Profile位置控制模式(PP)下進行動作的啟動時使--○監(jiān)視進行位置偏差以及負載率等的監(jiān)測時使○-○○○○-錯指令的內(nèi)容異常，伺服驅(qū)動器未受理時，Byte1bit71，響應僅響通信異伺服驅(qū)動器檢出通信異常(CRC常)時，此響應返(CP制時、指令位置通過推定指令位置進行控※○：對應、△：部分對應▲：廠家使用(一般使 )－：未對對應對應○○○○○通常動作時使用另外，此指令為非Cyclic指令基主指令：16字節(jié)模式/32654321065432100CMAC-0RActual_MAC-1Command_Code1Command_Code_Echo22334L H4567LH5678L H8LH99L HLH輔指令：3265432106543210000L LHLHHLHHLHH名指響任Pr7.30(RTEX監(jiān)視器選2)指定的數(shù)/Pr7.35(RTEX指令設1)指定的數(shù)※詳情7-7-1Pr7.31(RTEX監(jiān)視器3)指定的數(shù)任—任—任Pr7.32(RTEX監(jiān)視器4)指定的數(shù)對應對應▲○○○○伺服驅(qū)動器給強制重啟時，或者伺服驅(qū)動器不重啟屬性C的參數(shù)有效時使用<<為了避免不必要的故障的注意事執(zhí)行重啟指令時，請務必在伺OFF狀態(tài)下進行。另外，根據(jù)需要通過制動器等使電機固定主指令：16字節(jié)模式/32654321065432100CMAC-0RActual_MAC-1122334L455667H78L8L90H90H非LL LL HH輔指令：32(未對應)：不能使用輔指令。請只通過主指令執(zhí)行名指響設定Type_Codeechoback設定內(nèi)軟件重啟模情參6-3-1、6-3-2設定Pr7.35(RTEX指令設1)指定的數(shù)※詳情7-7-1到全到全指令代來自由全部的伺echo確認通過重啟處理執(zhí)未切斷控制電源，軟件重啟(再啟動)伺服驅(qū)動器通信異常發(fā)生但是為了確實的重啟全部伺服驅(qū)動器，通過確認全部的伺服驅(qū)動器正常的接收了重啟指令(□1h)，需要執(zhí)行重啟。為此，指令由重啟指令(□1h)返回通常指令(□0h)時間下構(gòu)成伺服驅(qū)動器重啟另外，從重啟指令返回通常指令的時間下，發(fā)生通信異常等，因為設想有部分伺服驅(qū)動器不能接收通常指令的情況，在最后接收重啟指令(□1h)的狀態(tài)下，即使發(fā)生通信超時，構(gòu)成伺服驅(qū)動器執(zhí)行重啟處理。執(zhí)行伺服驅(qū)動器的重啟的步驟如下所示。到全部的伺服驅(qū)動器的指令代碼，從通常指令(□0h)變更到重啟指令(□1h)。此時，請注意Type_Code需要為001h，Index和Setting_Data需要為0。來自全部的伺服驅(qū)動器的返信指令代echo(Command_Code_Echo)的值成為□1h后，通常指令(□0h)或者，接收重啟指令(□1h)狀態(tài)下檢出超時時執(zhí)行重啟處因為伺服驅(qū)動器為重啟狀態(tài)，來自伺服驅(qū)動器的返信不返回，主站檢出超時。在檢出超時后，請重置RTEX通信IC，并進行通信的再初始化。(注)重啟中，輸出信號為OFF(輸出晶體管OFF屬性C不斷開控制電源、或強制重置(軟件重置)伺服驅(qū)動器，在通行確立的狀態(tài)下屬C數(shù)變更值當啟用屬性C參數(shù)時，在本指令執(zhí)行前不需要將參數(shù)寫入到EEPROM(寫入也可)另外，因為屬性R的參數(shù)只有在重啟后有效，所以此指令沒有變?yōu)橛行д垐?zhí)行控制電源的重置、或軟件重置(Type_Code=001h)。另外，此時需要將執(zhí)行前的參數(shù)寫入EEPROM。關(guān)于各參數(shù)的屬性請參照技術(shù)資料的基本功能規(guī)格編SX-ZSV00022(9-1章)。?伺服ON狀態(tài)下如果接收此指令，發(fā)生指令錯誤(0045h另外，處理中請保持伺服OFF狀態(tài)。此指令處理中如果執(zhí)行伺服ON(Servo_On=發(fā)生Err27.7(位置信息初始化異?指令執(zhí)行中請保持此指令以及指令自變量 等)?指令執(zhí)行后，實際位置等的全部信息位置成為和被初始化重啟時的狀態(tài)同樣的。另外，原點復位未完成狀態(tài)(但是絕對式模式時除外)變?yōu)轶槲晃赐瓿蔂顟B(tài)。指令正常結(jié)束后，請再次進行原點復位。指令執(zhí)行中的狀態(tài)以及輸出信號如下述的狀態(tài)。狀態(tài)/輸執(zhí)行執(zhí)行位置信當前的位置信息當前的位置信息原點當前的狀不?增量式時?絕對式時完成箝位狀當前的狀不未完Busy(非Cyclic010其他狀當前的狀不當前的狀輸出信當前的狀不當前的狀<絕對式模式>全部的位置信息=絕對式 (位移傳感器)的值/電子齒輪?指令執(zhí)行中請不要進行安裝的支持軟件對應▲○○對應▲○○○○伺服驅(qū)動器的系統(tǒng)ID時使用用ASCII代碼返回Type_Code和Index指定主指令：16字節(jié)模式/32654321065432100CMAC-0RActual_MAC-1122334L4L55667H78L8L90H90HLHLHL(ASCII代碼LH輔指令：3265432106543210000LHL(ASCII代碼)HLLHHLLHH名指響指定系統(tǒng)※詳情6-4-1Type_CodeechobackIndex的echobackPr7.35(RTEX指令設1)指定的數(shù)※詳情7-7-1值(ASCII(4xIndex1)ASCII(4xIndex2)ASCII(4xIndex3)ASCII系統(tǒng)ID指令的Type_Code*1)例：“1”伺服驅(qū)動— 供應商ID*2)外部位移傳感器的ID、機種ID。機種ID*2)ID-*1)Type_Code(0031h?半閉環(huán)控制模式，且監(jiān)測外部位移傳感器位置信息無效時此外，在以下情況下返回‘0*3)4型號順數(shù)第4位記MINAS-DMINAS-HMINAS-L標準：A5N，A6N新設的Type_Code，主指令與輔指令無論哪個都可以使用。主指令使用時，請將上位4bit作為0?！鶠榱吮３只Q性，也對應A4N互換的Type_Code，但基本上請使用標準的Type_Code供應商名 時的示89012ASCIIASCII0(NULL)ASCII0(NULL)ASCII0(NULL)*1)0(NULL設備類設備類型如下表規(guī)定。此伺服驅(qū)動器時返回’1’設備類內(nèi)(預定伺服驅(qū)動步進電脈沖輸OUT或者IN/OUTOUT或者IN/OUT(預定網(wǎng)(預定(預定(預定(注)以前的MINAS-A4N，不支持設驅(qū)動器軟件版89012ASCIIASCII0(NULL)ASCII0(NULL)ASCII0(NULL)*1)0(NULL驅(qū)動器類型如下表規(guī)定MINAS- 系列 的標準規(guī)格下的響應示例如下所示Index Byte12=Byte13=Byte14=Byte15=Index Byte12=Byte13=系列/功驅(qū)動 以

(預

線(預定

(預定

(預

(預定

(預定

(預定 (預定(預定)(預定

(預定(預定

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4- (注)以前的MINAS-A4N，不支持驅(qū)動器類型。對應對應-△○△△ 參照7-2節(jié)。主指令：16字節(jié)模式/32654321065432100CMAC-0RActual_MAC-1122334L H4LH55667788909000L HLH輔指令：32(未對應)：輔指令不能使用。請僅通過主指令執(zhí)行名指響原點※詳情6-5-1Type_Codeechoback—※詳情6-5-4<箝位模式時位置1(Ch1)、位置2(CH2)的※詳情6-5-4<箝位模式時※詳情6-5-4<箝位模式以外的情況<箝位模式以外的<箝位模式時選擇Monitor_Data的數(shù)※詳情6-5-4<箝位模式時選擇Monitor_Data的數(shù)※詳情6-5-4<箝位模式以外的情況Monitor_Sel(=0echoback值[大小]：帶符號32bit[單位 ：指令單[設定范圍 ※單圈旋轉(zhuǎn)絕對式功能有效定范圍參照技術(shù)資料的基本功能規(guī)格SX-ZSV00022(6-2-2<實際位置設定/指令位置設定時[單位]：指令單位Pr7.35(RTEX指令設定1)指定的數(shù)據(jù)※詳情7-7-1<箝位模式時通過Monitor_Sel選擇的監(jiān)視器數(shù)※詳情6-5-4原點復位指令的Type_Code(基準Pr0.01(控制模式設定0：半閉6：全閉伺服位初始位置控位置控速度控轉(zhuǎn)矩控位置控位置控狀使有有Z——○————————○○—○—使HOME↑——○————————○○—○—HOME↓EXT1↑EXT1↓EXT2↑EXT2↓EXT3↑EXT3↓○—○—————○○—○○—○○未使絕對—○—○—○—○———————○編多圈清箝位模位置箝狀態(tài)○○○○○○○○○○△○○△○○未使位置啟位置啟位置箝1,2啟位置解位置解位置箝1,2解*1)Type_Code(0031h*3)ONOFF 因為串行通信類型的絕對式外部位移傳感器沒有Z相，所以無法設定Z相到箝位觸發(fā)信號中。此 單圈旋轉(zhuǎn)絕對式功能有效時，進行絕對式 多圈清零的情況下，返回指令錯誤(0051h)*6) 半閉環(huán)控制時外部位移傳感器位置信息監(jiān)視器功能有效時的外部位移傳感器位置信息，即便進行原點復位也不初始化?！狝BZ相輸出類型23bit——例：Type_Code=18h?半閉環(huán)位置控制(CP)且SER_INC或者全閉環(huán)位置控制(CP)時，且SER_INC或者?伺服ON?Homing_Ctrl位為?EXT1信號的邏輯上升沿(0→1)的時位置信息(實際位置、內(nèi)部指令位置)初始化為※內(nèi)部處理是進行演算處理 )周期期間的位置補償處理? 絕對定位/相對定位、連續(xù)旋轉(zhuǎn)動作中(In_Progress=1)可以進行實際位置設定指令位置設定，但是如果執(zhí)行取消PP動作。執(zhí)行Type_Code=1□h、31h時，發(fā)生Err91.1(RTEX指令?Profile位置箝位絕對定位/相對定位、Profile原點復1～4,6動作中，因為重復原點復位處理、箝位處理，所以請不要執(zhí)行此指令(全Type_Code)。發(fā)生Err91.1(RTEX令異常保護)、指令錯誤(0059h)。 的多圈清零在伺服OFF狀態(tài)下執(zhí)行，在執(zhí)行中也請務必保持伺服OFF狀態(tài)。伺服ON狀態(tài)下執(zhí)行時，發(fā)生指令錯誤(0056h)。?關(guān)于其他的指令錯誤發(fā)生條件，請參照6-10-2?實際位置設定、指令位置設定、絕對式 的多圈清零則為Homing_Ctrl位在控制中不使用?Type_Code是5□h時不進行位置信息的初始化，觸發(fā)檢出的時刻進行實際位置箝位。?邊沿并非通過物理基準檢出而是通過信號的邏輯基準水平檢出 的Z相，而是外部位移傳感器的Z相作為基準位置，?POT、NOT作為原點基準觸發(fā)時，請務必將參數(shù)Pr5.04(驅(qū)動 輸入設定)設定為1， 輸入無效。有效時發(fā)生Err38.2(驅(qū)動 輸入保護3)。?關(guān)于原點復位相關(guān)的外部輸入信號分配的注意事項請參照6-5-2?初始化位置信息時，箝位完成狀態(tài)變?yōu)樵c復位相關(guān)的外部輸入信號(HOME、POT、NOT、EXT1、EXT2、EXT3)的輸入端子進行分配時，請注意下述內(nèi)容。EXT1僅能分配到SI5、EXT2僅能分配到SI6、EXT3僅能分配到HOME、POT、NOT作為原點基準觸發(fā)時，HOME僅能分配到SI5、POT僅能分配到SI6、NOT僅能分配到SI7 EXT1、EXT2、EXT3、HOME、POT、NOT 另外，未滿足上述1)到3)時，發(fā)生Err33.8(箝位輸入分配異 HOME、POT、 未作為原點基準觸發(fā)時，并非箝位補正端子而是可以分配到通常端子(SI1、SI2、SI3SI4、aab內(nèi)部內(nèi)部指令位Cyclic位置控(CP)伺服ON狀實際位位置偏執(zhí)行實際位置設根據(jù)實際位置設位置信息初始化內(nèi)部指令位設定實際位設定位置偏=名執(zhí)行后的位(Setting_Data)位置偏差=0<根據(jù)實際位置設定位置信息伺服驅(qū)動器收到指令的時刻的電機位置(實際位置)初始化為設定值，清除此時的位置偏差，設定內(nèi)部指令位置到電機位置(實際位置)。因此，來自上位裝置的指令發(fā)出后電機移動時，所謂設想的位置有可能初始化到偏移的位置。此現(xiàn)象成為問題時請使用指令位置設定。7-2-3-4(幾乎不論高低精度，當前的電機位置初始化為設定內(nèi)部指令位Cyclic位置控(CP)伺服ON內(nèi)部指令位Cyclic位置控(CP)伺服ON狀實際位 位置偏實際位置設定執(zhí)根據(jù)指令位置設位置信息初始化內(nèi)部指令位設定位置偏實際位設定值位置偏到的設定值的位置偏差的值。因此，來自上位裝置的指令位置。但是，需要事先停止內(nèi)部指令位置(濾波器后)。(關(guān)注精度，在箝位的位置初始化定位后內(nèi)部指令位置為設定值)箝位模 箝位模式啟動后作為箝位處理Busy0。因此，箝位模式啟動后執(zhí)行參數(shù)指令等的別的指令，此期間箝位箝位模式可以2CH同時啟動。指響654321065432108585內(nèi)0000位置箝位狀態(tài)監(jiān)※新啟動未解除，為了監(jiān)測狀態(tài)0001位置箝位1(CH1)啟0010位置箝位2(CH2)啟0011位置箝位1(CH1)、位置箝位2(CH2)共同啟0100位置箝位1(CH1)解10001100位置箝位1(CH1)、位置箝位2(CH2)共同解上表中的「0」未進行新