KUKA機(jī)器人DEVICENET主站通訊配置

KUKA機(jī)器人DEVICENET主站通訊配置基于隨機(jī)的MFC卡先從KUKA機(jī)器人電腦主機(jī)里備份出系統(tǒng)文件（archive）壓縮文件，解壓文件。一：KUKA機(jī)器人總線配置在文件夾:\archive\archive\C\KRC\Roboter\Init 中找到iosys.ini文件雙擊打開(kāi)進(jìn)行信協(xié)議和IO配置。首先進(jìn)行通信協(xié)議配置，找到相應(yīng)的文件名：如：使用DeviceNet協(xié)議通信，找到[DRIVERS]目錄下找到;DEVNET=2,dnInit,dndrv.o去掉前面分號(hào)即可以。即DEVNET=2,dnInit,dndrv.o通行協(xié)議配置完成。其次進(jìn)行IO配置如；使用DeviceNet協(xié)議通信找到[DEVNET]目錄下配置輸入、輸出輸入信號(hào);Inw0=1,0,x30 ;1asMACID把前面的分號(hào)去點(diǎn)就可以：即 Inw0=1,0,x30 ;1MACID輸出信號(hào);Outw0=1,0,x10 把前面的分號(hào)去點(diǎn)就可以：即IO配置完成如圖1：信號(hào)說(shuō)明圖1KUKA機(jī)器人系統(tǒng)默認(rèn)為主站保存總線配置完成。二通信參數(shù)設(shè)置在文件:\archive\archive\C\KRC\Roboter\Init 找到denet文件雙擊打開(kāi)如下：[krc]debug=0 此項(xiàng)有系統(tǒng)默認(rèn)baudrate=500…………波特率分有3種分別125，250，500[1]macid=1 1表示子站站號(hào)（選擇和機(jī)器人通信的子站站號(hào)）保存，通信參數(shù)配置完成。三信號(hào)配置在文件:\archive\archive\KRC\R1\System 找到$config.dat文件雙擊打開(kāi)件件。1．進(jìn)入編輯模式：如圖點(diǎn)擊Edit出現(xiàn)下拉菜單選擇Edit-Mode進(jìn)入編輯模式3.找到;UserdefinedVariables目錄下輸入你所需要的信號(hào)格式：如圖上面是按位配置，也可按字來(lái)配置。如按字配置：SIGNALD_Pick_OFST_A$IN[97] TO$IN[112]或配成字節(jié)倍數(shù)。四：查看文件是否配置成功把配置的文件通過(guò)存儲(chǔ)設(shè)備導(dǎo)入機(jī)器人。登入機(jī)器人超級(jí)用戶。在示教器的頂部找到配點(diǎn)擊正上方的按鈕。出現(xiàn)下拉菜單。按鍵盤(pán)上的↑↓鍵I/0driver選項(xiàng)按下 ，找按 .找到你配置過(guò)的文件如：使用DeviceNet[DRIVERS]目錄下找到;DEVNET=2,dnInit,dndrv.o去掉前面分號(hào)是否去掉，如去掉表示配置成功。如果沒(méi)有，可以在示教器上修改（前面的分號(hào)。在【DEVNET】目錄下：找到下面文件，[DEVNET]Inw0=1,0,x30;Inw2=10,2;Outw0=1,0,x10;Outw2=10,2是否與配置相同，如不一致則可以進(jìn)行修改。狀態(tài)檢查。點(diǎn)擊I/0driver選項(xiàng)按下，找到DRIVER按。查看前面的指示燈，如通信正常：紅色，通信異常：灰色五：通訊參數(shù)確認(rèn)點(diǎn)擊上方的白色按鈕出現(xiàn)下拉菜單。按鍵盤(pán)上的↑↓鍵I/0driver選項(xiàng)按下 ，找DRIVER按 。光標(biāo)上時(shí)。點(diǎn)擊屏幕右下方的【config】，找open文件。按 ：請(qǐng)查看[krc]debug=0baudrate=500[1]macid=1是否跟設(shè)置一致，如不一致，可修改。六：通過(guò)輸入/輸出確認(rèn)通訊點(diǎn)擊正上方的按鈕的白色按鈕，出現(xiàn)下拉菜單按鍵盤(pán)上的↑↓鍵I/0選項(xiàng)按下 ，找Digital按 .在示教器出現(xiàn)外部輸入信號(hào)前面的指示燈紅色：表示輸ON，灰色：表示輸OFF.點(diǎn)擊正上方的按鈕的白色按鈕，出現(xiàn)下拉菜單按鍵盤(pán)上的↑↓鍵I/0選項(xiàng)按下 ，找Digital按 .在示教器出現(xiàn)外部輸出信,前面的指示燈紅色：表示輸出ON，灰色：表示輸出OFF.ON/OFFI/Ochange,即可。七：系統(tǒng)I/O配置（system）點(diǎn)擊configure正上方的白色按鈕。出現(xiàn)下拉菜單。按鍵盤(pán)上的↑↓鍵到I/0選項(xiàng)按下，找Automatic按 .出configuration:inputs一般需要配置輸入信號(hào)：1．$EXT_START 2110262．$mov_enable………………外部急停常閉信號(hào)2610253．$conf_mess…………………外部復(fù)位按鈕1910264．$Drives_off…………………停止信號(hào)2010255．$drives_on……上電信號(hào)23140點(diǎn)擊configure正上方的白色按鈕。出現(xiàn)下拉菜單。按鍵盤(pán)上的↑↓鍵到I/0選項(xiàng)按下，找Auto