人工智能自動(dòng)規(guī)劃20課件

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第八章自動(dòng)規(guī)劃

課程：人工智能專(zhuān)業(yè)：物流工程

目錄第八章自動(dòng)規(guī)劃18.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.1規(guī)劃的概念及作用1.規(guī)劃的概念

定義8.1從某個(gè)特定的問(wèn)題狀態(tài)出發(fā)，尋求一系列行為動(dòng)作，并建立一個(gè)操作序列，直到求得目標(biāo)狀態(tài)為止。這個(gè)求解過(guò)程就稱(chēng)為規(guī)劃。

定義8.2規(guī)劃是對(duì)某個(gè)待求解問(wèn)題給出求解過(guò)程的步驟。規(guī)劃涉及如何將問(wèn)題分解為若干相應(yīng)的子問(wèn)題，以及如何記錄和處理問(wèn)題求解過(guò)程中發(fā)現(xiàn)的各子問(wèn)題間的關(guān)系。

定義8.3規(guī)劃系統(tǒng)是一個(gè)涉及有關(guān)問(wèn)題求解過(guò)程步驟的系統(tǒng)。如計(jì)算機(jī)或飛機(jī)設(shè)計(jì)、火車(chē)或汽車(chē)運(yùn)輸路徑、財(cái)政和軍事規(guī)劃等問(wèn)題。8.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.1規(guī)劃的概念及作用28.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.1規(guī)劃的概念及作用例：救援仿真機(jī)器人系統(tǒng)（RoboCupRescueSimulationSystem，RCRSS）

①消防智能體②醫(yī)療智能體③警察智能體④普通市民⑤中心智能體⑥路障⑦避難所⑧著火建筑物⑨普通建筑物）8.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.1規(guī)劃的概念及作用38.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.1規(guī)劃的概念及作用2.規(guī)劃的作用規(guī)劃可用來(lái)監(jiān)控問(wèn)題求解過(guò)程，并能夠在造成較大的危害之前發(fā)現(xiàn)差錯(cuò)。規(guī)劃的好處可歸納為簡(jiǎn)化搜索、解決目標(biāo)矛盾以及為差錯(cuò)補(bǔ)償提供基礎(chǔ)。

“十二五”規(guī)劃、城市規(guī)劃、企業(yè)發(fā)展規(guī)劃8.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.1規(guī)劃的概念及作用48.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.2規(guī)劃的分類(lèi)和問(wèn)題分解途徑1.規(guī)劃的分類(lèi)（1）按規(guī)劃內(nèi)容分國(guó)家、地方、重大項(xiàng)目、企業(yè)、交通、城市、環(huán)境…（2）按規(guī)劃方法分非遞階（非分層）規(guī)劃與遞階（分層）規(guī)劃；線(xiàn)性規(guī)劃與非線(xiàn)性規(guī)劃；同步規(guī)劃與異步規(guī)劃；基于腳本、框架和本體的規(guī)劃；基于專(zhuān)家系統(tǒng)的規(guī)劃；基于競(jìng)爭(zhēng)機(jī)制的規(guī)劃；…（3）按規(guī)劃實(shí)質(zhì)分任務(wù)規(guī)劃、路徑規(guī)劃、軌跡規(guī)劃…8.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.2規(guī)劃的分類(lèi)和問(wèn)題分解途徑58.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.2規(guī)劃的分類(lèi)和問(wèn)題分解途徑2.問(wèn)題分解途徑把某些較復(fù)雜的問(wèn)題分解為一些較小的子問(wèn)題。有兩條實(shí)現(xiàn)這種分解的重要途徑。第一條重要途徑是當(dāng)從一個(gè)問(wèn)題狀態(tài)移動(dòng)到下一個(gè)狀態(tài)時(shí)，無(wú)需計(jì)算整個(gè)新的狀態(tài)，而只要考慮狀態(tài)中可能變化了的那些部分。第二條重要途徑是把單一的困難問(wèn)題分割為幾個(gè)有希望的較為容易解決的子問(wèn)題。8.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.2規(guī)劃的分類(lèi)和問(wèn)題分解途徑68.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.2規(guī)劃的分類(lèi)和問(wèn)題分解途徑3.域的預(yù)測(cè)和規(guī)劃的修正

（1）域的預(yù)測(cè)問(wèn)題論域的預(yù)測(cè)。對(duì)于不可預(yù)測(cè)的論域，考慮可能的結(jié)果集合，按照它們出現(xiàn)的可能性以某個(gè)次序排列。然后，產(chǎn)生一個(gè)規(guī)劃、并試圖去執(zhí)行這個(gè)規(guī)劃。（2）規(guī)劃的修正規(guī)劃執(zhí)行失敗導(dǎo)致對(duì)規(guī)劃的修正。在規(guī)劃過(guò)程中不僅要記錄規(guī)劃的執(zhí)行步驟，而且要記錄每一步必須要執(zhí)行的理由。8.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.2規(guī)劃的分類(lèi)和問(wèn)題分解途徑78.1自動(dòng)規(guī)劃概述

8.1.3執(zhí)行規(guī)劃系統(tǒng)任務(wù)的一般方法

（1）選擇和應(yīng)用原則（2）檢驗(yàn)解答與空端（3）修正殆正確解8.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.3執(zhí)行規(guī)劃系統(tǒng)任務(wù)的一般8

8.2任務(wù)規(guī)劃

8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃BACCBA機(jī)械手機(jī)械手(a)(b)8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃BACC98.2任務(wù)規(guī)劃

8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃1.積木世界的機(jī)器人問(wèn)題

機(jī)器人能夠執(zhí)行的動(dòng)作舉例如下：unstack(a,b)：把堆放在積木b上的積木a拾起。在進(jìn)行這個(gè)動(dòng)作之前，要求機(jī)器人的手為空手，且積木a的頂上是空的。stack(a,b)：把積木a堆放在積木b上。動(dòng)作之前要求機(jī)械手必須已抓住積木a，而且積木b頂上必須是空的。pickup(a)：從桌面上拾起積木a，并抓住它不放。在動(dòng)作之前要求機(jī)械手為空手，而且積木a頂上沒(méi)有任何東西。putdown(a)：把積木a放置到桌面上。要求動(dòng)作之前機(jī)械手已抓住積木a。8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃108.2任務(wù)規(guī)劃

8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃1.積木世界的機(jī)器人問(wèn)題

狀態(tài)描述謂詞：ON(a,b)：積木a在積木b之上。ONTABLE(a)：積木a在桌面上。CLEAR(a)：積木a頂上沒(méi)有任何東西。HOLDING(a)：機(jī)械手正抓住積木a。HANDEMPTY：機(jī)械手為空手。8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃118.2任務(wù)規(guī)劃

8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃2.用F規(guī)則求解規(guī)劃序列采用F規(guī)則表示機(jī)器人的動(dòng)作，這是一個(gè)叫做STRIPS規(guī)劃系統(tǒng)的規(guī)則，它由3部分組成：第一部分是先決條件。為了使F規(guī)則能夠應(yīng)用到狀態(tài)描述中去。第二部分是一個(gè)叫做刪除表的謂詞。當(dāng)一條規(guī)則被應(yīng)用于某個(gè)狀態(tài)描述或數(shù)據(jù)庫(kù)時(shí)，就從該數(shù)據(jù)庫(kù)刪去刪除表的內(nèi)容。第三部分叫做添加表。當(dāng)把某條規(guī)則應(yīng)用于某數(shù)據(jù)庫(kù)時(shí)，就把該添加表的內(nèi)容添進(jìn)該數(shù)據(jù)庫(kù)。8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃128.2任務(wù)規(guī)劃

8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃2.用F規(guī)則求解規(guī)劃序列例：move(x,y,z):把物體x從物體y上面移到物體z上面。先決條件：CLEAR(x),CLEAR(z),ON(x,y)刪除表：ON(x,y),CLEAR(z)添加表：ON(x,z),CLEAR(y)8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃138.2任務(wù)規(guī)劃

8.2.2STRIPS規(guī)劃系統(tǒng)

STanfordResearchInstituteProblemSolver——STRIPSSTRIPS系統(tǒng)的組成如下：(1)世界模型。為一階謂詞演算公式。(2)操作符(F規(guī)則)。包括先決條件、刪除表和添加表。(3)操作方法。應(yīng)用狀態(tài)空間表示和中間-結(jié)局分析。規(guī)劃過(guò)程每個(gè)STRIPS問(wèn)題的解答為某個(gè)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的操作符序列，即達(dá)到目標(biāo)的規(guī)劃。

8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.2STRIPS規(guī)劃系統(tǒng)148.2任務(wù)規(guī)劃

8.2.3具有學(xué)習(xí)能力的規(guī)劃系統(tǒng)1.PULP-I的結(jié)構(gòu)與操作方式PULP-I機(jī)器人規(guī)劃系統(tǒng)是一種具有學(xué)習(xí)能力的系統(tǒng)，它采用管理式學(xué)習(xí)，其作用原理是建立在類(lèi)比的基礎(chǔ)上的。2.PULP-I的世界模型和規(guī)劃結(jié)果

PULP-I系統(tǒng)能夠完成一系列規(guī)劃任務(wù)。具有學(xué)習(xí)能力的機(jī)器人問(wèn)題求解與規(guī)劃系統(tǒng)PULP-I已經(jīng)成功地顯示出規(guī)劃性能的改善。8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.3具有學(xué)習(xí)能力的規(guī)劃系統(tǒng)158.2任務(wù)規(guī)劃

8.2.4分層規(guī)劃

1.長(zhǎng)度優(yōu)先搜索探索規(guī)劃時(shí)首先只考慮一層的細(xì)節(jié)，然后再注意規(guī)劃中比這一層低一層的細(xì)節(jié)，2.NOAH規(guī)劃系統(tǒng)（1）.應(yīng)用最小約束策略一個(gè)尋找非線(xiàn)性規(guī)劃而不必考慮操作符序列的所有排列的方法是把最少約束策略應(yīng)用來(lái)選擇操作符執(zhí)行次序的問(wèn)題。問(wèn)題求解系統(tǒng)NOAH采用一種網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)來(lái)記錄它所選取的操作符之間所需要的排序。它也分層進(jìn)行操作運(yùn)算，即首先建立起規(guī)劃的抽象輪廓，然后在后續(xù)的各步中，填入越來(lái)越多的細(xì)節(jié)。8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.4分層規(guī)劃168.2任務(wù)規(guī)劃

（2）.檢驗(yàn)準(zhǔn)則

準(zhǔn)則法已被應(yīng)用于各種規(guī)劃生成系統(tǒng)。對(duì)于早期的系統(tǒng)，如HACKER系統(tǒng)，準(zhǔn)則只用于舍棄不滿(mǎn)足的規(guī)劃。在NOAH系統(tǒng)中，準(zhǔn)則被用來(lái)提出推定的方法以便修正所產(chǎn)生的規(guī)劃。

第一個(gè)涉及的準(zhǔn)則是歸結(jié)矛盾準(zhǔn)則。第二個(gè)準(zhǔn)則叫做消除多余先決條件準(zhǔn)則，包括除去對(duì)子目標(biāo)的多余說(shuō)明?？梢园逊謱右?guī)劃和最少約定策略十分直接地結(jié)合起來(lái)，以求得非線(xiàn)性規(guī)劃而不產(chǎn)生一個(gè)龐大的搜索樹(shù)。

8.2任務(wù)規(guī)劃（2）.檢驗(yàn)準(zhǔn)則178.2任務(wù)規(guī)劃8.2.5基于專(zhuān)家系統(tǒng)的機(jī)器人規(guī)劃1.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及規(guī)劃?rùn)C(jī)理

（1）知識(shí)庫(kù)：用于存儲(chǔ)某些特定領(lǐng)域的專(zhuān)家知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)，包括機(jī)器人工作環(huán)境的世界模型、狀態(tài)、物體描述等事實(shí)和可行操作或規(guī)則等。（2）控制策略：包含綜合機(jī)理，確定系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)應(yīng)用什么規(guī)則以及采取什么方式去尋找該規(guī)則。（3）推理機(jī)：用于記憶所采用的規(guī)則和控制策略及推理策略。（4）知識(shí)獲取：首先獲取某特定域的專(zhuān)家知識(shí)。然后用程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言把這些知識(shí)變換為計(jì)算機(jī)程序。最后把它們存入知識(shí)庫(kù)待用。8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.5基于專(zhuān)家系統(tǒng)的機(jī)器人規(guī)劃188.2任務(wù)規(guī)劃(5)

解釋與說(shuō)明：通過(guò)用戶(hù)接口，在專(zhuān)家系統(tǒng)與用戶(hù)之間進(jìn)行對(duì)話(huà)，從而使用戶(hù)能夠輸入數(shù)據(jù)、提出問(wèn)題、知道推理結(jié)果以及了解推理過(guò)程等。2.任務(wù)級(jí)機(jī)器人規(guī)劃三要素（1）建立模型：世界模型。（2）任務(wù)說(shuō)明：定義狀態(tài)及狀態(tài)變換次序。（3）程序綜合。3.ROPES機(jī)器人規(guī)劃系統(tǒng)8.2任務(wù)規(guī)劃(5)

解釋與說(shuō)明：通過(guò)用戶(hù)接口，在專(zhuān)家系198.2任務(wù)規(guī)劃

例：NAO機(jī)器人檢球動(dòng)作。8.2任務(wù)規(guī)劃例：NAO機(jī)器人檢球動(dòng)作。20樹(shù)立質(zhì)量法制觀(guān)念、提高全員質(zhì)量意識(shí)。12月-2212月-22Tuesday,December27,2022人生得意須盡歡，莫使金樽空對(duì)月。17:14:1517:14:1517:1412/27/20225:14:15PM安全象只弓，不拉它就松，要想保安全，常把弓弦繃。12月-2217:14:1517:14Dec-2227-Dec-22加強(qiáng)交通建設(shè)管理，確保工程建設(shè)質(zhì)量。17:14:1517:14:1517:14Tuesday,December27,2022安全在于心細(xì)，事故出在麻痹。12月-2212月-2217:14:1517:14:15December27,2022踏實(shí)肯干，努力奮斗。2022年12月27日5:14下午12月-2212月-22追求至善憑技術(shù)開(kāi)拓市場(chǎng)，憑管理增創(chuàng)效益，憑服務(wù)樹(shù)立形象。27十二月20225:14:15下午17:14:1512月-22嚴(yán)格把控質(zhì)量關(guān)，讓生產(chǎn)更加有保障。十二月225:14下午12月-2217:14December27,2022作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)記得牢，駕輕就熟除煩惱。2022/12/2717:14:1517:14:1527December2022好的事情馬上就會(huì)到來(lái)，一切都是最好的安排。5:14:15下午5:14下午17:14:1512月-22一馬當(dāng)先，全員舉績(jī)，梅開(kāi)二度，業(yè)績(jī)保底。12月-2212月-2217:1417:14:1517:14:15Dec-22牢記安全之責(zé)，善謀安全之策，力務(wù)安全之實(shí)。2022/12/2717:14:15Tuesday,December27,2022相信相信得力量。12月-222022/12/2717:14:1512月-22謝謝大家！樹(shù)立質(zhì)量法制觀(guān)念、提高全員質(zhì)量意識(shí)。12月-2212月-2221目錄

第八章自動(dòng)規(guī)劃

課程：人工智能專(zhuān)業(yè)：物流工程

目錄第八章自動(dòng)規(guī)劃228.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.1規(guī)劃的概念及作用1.規(guī)劃的概念

定義8.1從某個(gè)特定的問(wèn)題狀態(tài)出發(fā)，尋求一系列行為動(dòng)作，并建立一個(gè)操作序列，直到求得目標(biāo)狀態(tài)為止。這個(gè)求解過(guò)程就稱(chēng)為規(guī)劃。

定義8.2規(guī)劃是對(duì)某個(gè)待求解問(wèn)題給出求解過(guò)程的步驟。規(guī)劃涉及如何將問(wèn)題分解為若干相應(yīng)的子問(wèn)題，以及如何記錄和處理問(wèn)題求解過(guò)程中發(fā)現(xiàn)的各子問(wèn)題間的關(guān)系。

定義8.3規(guī)劃系統(tǒng)是一個(gè)涉及有關(guān)問(wèn)題求解過(guò)程步驟的系統(tǒng)。如計(jì)算機(jī)或飛機(jī)設(shè)計(jì)、火車(chē)或汽車(chē)運(yùn)輸路徑、財(cái)政和軍事規(guī)劃等問(wèn)題。8.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.1規(guī)劃的概念及作用238.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.1規(guī)劃的概念及作用例：救援仿真機(jī)器人系統(tǒng)（RoboCupRescueSimulationSystem，RCRSS）

①消防智能體②醫(yī)療智能體③警察智能體④普通市民⑤中心智能體⑥路障⑦避難所⑧著火建筑物⑨普通建筑物）8.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.1規(guī)劃的概念及作用248.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.1規(guī)劃的概念及作用2.規(guī)劃的作用規(guī)劃可用來(lái)監(jiān)控問(wèn)題求解過(guò)程，并能夠在造成較大的危害之前發(fā)現(xiàn)差錯(cuò)。規(guī)劃的好處可歸納為簡(jiǎn)化搜索、解決目標(biāo)矛盾以及為差錯(cuò)補(bǔ)償提供基礎(chǔ)。

“十二五”規(guī)劃、城市規(guī)劃、企業(yè)發(fā)展規(guī)劃8.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.1規(guī)劃的概念及作用258.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.2規(guī)劃的分類(lèi)和問(wèn)題分解途徑1.規(guī)劃的分類(lèi)（1）按規(guī)劃內(nèi)容分國(guó)家、地方、重大項(xiàng)目、企業(yè)、交通、城市、環(huán)境…（2）按規(guī)劃方法分非遞階（非分層）規(guī)劃與遞階（分層）規(guī)劃；線(xiàn)性規(guī)劃與非線(xiàn)性規(guī)劃；同步規(guī)劃與異步規(guī)劃；基于腳本、框架和本體的規(guī)劃；基于專(zhuān)家系統(tǒng)的規(guī)劃；基于競(jìng)爭(zhēng)機(jī)制的規(guī)劃；…（3）按規(guī)劃實(shí)質(zhì)分任務(wù)規(guī)劃、路徑規(guī)劃、軌跡規(guī)劃…8.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.2規(guī)劃的分類(lèi)和問(wèn)題分解途徑268.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.2規(guī)劃的分類(lèi)和問(wèn)題分解途徑2.問(wèn)題分解途徑把某些較復(fù)雜的問(wèn)題分解為一些較小的子問(wèn)題。有兩條實(shí)現(xiàn)這種分解的重要途徑。第一條重要途徑是當(dāng)從一個(gè)問(wèn)題狀態(tài)移動(dòng)到下一個(gè)狀態(tài)時(shí)，無(wú)需計(jì)算整個(gè)新的狀態(tài)，而只要考慮狀態(tài)中可能變化了的那些部分。第二條重要途徑是把單一的困難問(wèn)題分割為幾個(gè)有希望的較為容易解決的子問(wèn)題。8.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.2規(guī)劃的分類(lèi)和問(wèn)題分解途徑278.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.2規(guī)劃的分類(lèi)和問(wèn)題分解途徑3.域的預(yù)測(cè)和規(guī)劃的修正

（1）域的預(yù)測(cè)問(wèn)題論域的預(yù)測(cè)。對(duì)于不可預(yù)測(cè)的論域，考慮可能的結(jié)果集合，按照它們出現(xiàn)的可能性以某個(gè)次序排列。然后，產(chǎn)生一個(gè)規(guī)劃、并試圖去執(zhí)行這個(gè)規(guī)劃。（2）規(guī)劃的修正規(guī)劃執(zhí)行失敗導(dǎo)致對(duì)規(guī)劃的修正。在規(guī)劃過(guò)程中不僅要記錄規(guī)劃的執(zhí)行步驟，而且要記錄每一步必須要執(zhí)行的理由。8.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.2規(guī)劃的分類(lèi)和問(wèn)題分解途徑288.1自動(dòng)規(guī)劃概述

8.1.3執(zhí)行規(guī)劃系統(tǒng)任務(wù)的一般方法

（1）選擇和應(yīng)用原則（2）檢驗(yàn)解答與空端（3）修正殆正確解8.1自動(dòng)規(guī)劃概述8.1.3執(zhí)行規(guī)劃系統(tǒng)任務(wù)的一般29

8.2任務(wù)規(guī)劃

8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃BACCBA機(jī)械手機(jī)械手(a)(b)8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃BACC308.2任務(wù)規(guī)劃

8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃1.積木世界的機(jī)器人問(wèn)題

機(jī)器人能夠執(zhí)行的動(dòng)作舉例如下：unstack(a,b)：把堆放在積木b上的積木a拾起。在進(jìn)行這個(gè)動(dòng)作之前，要求機(jī)器人的手為空手，且積木a的頂上是空的。stack(a,b)：把積木a堆放在積木b上。動(dòng)作之前要求機(jī)械手必須已抓住積木a，而且積木b頂上必須是空的。pickup(a)：從桌面上拾起積木a，并抓住它不放。在動(dòng)作之前要求機(jī)械手為空手，而且積木a頂上沒(méi)有任何東西。putdown(a)：把積木a放置到桌面上。要求動(dòng)作之前機(jī)械手已抓住積木a。8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃318.2任務(wù)規(guī)劃

8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃1.積木世界的機(jī)器人問(wèn)題

狀態(tài)描述謂詞：ON(a,b)：積木a在積木b之上。ONTABLE(a)：積木a在桌面上。CLEAR(a)：積木a頂上沒(méi)有任何東西。HOLDING(a)：機(jī)械手正抓住積木a。HANDEMPTY：機(jī)械手為空手。8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃328.2任務(wù)規(guī)劃

8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃2.用F規(guī)則求解規(guī)劃序列采用F規(guī)則表示機(jī)器人的動(dòng)作，這是一個(gè)叫做STRIPS規(guī)劃系統(tǒng)的規(guī)則，它由3部分組成：第一部分是先決條件。為了使F規(guī)則能夠應(yīng)用到狀態(tài)描述中去。第二部分是一個(gè)叫做刪除表的謂詞。當(dāng)一條規(guī)則被應(yīng)用于某個(gè)狀態(tài)描述或數(shù)據(jù)庫(kù)時(shí)，就從該數(shù)據(jù)庫(kù)刪去刪除表的內(nèi)容。第三部分叫做添加表。當(dāng)把某條規(guī)則應(yīng)用于某數(shù)據(jù)庫(kù)時(shí)，就把該添加表的內(nèi)容添進(jìn)該數(shù)據(jù)庫(kù)。8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃338.2任務(wù)規(guī)劃

8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃2.用F規(guī)則求解規(guī)劃序列例：move(x,y,z):把物體x從物體y上面移到物體z上面。先決條件：CLEAR(x),CLEAR(z),ON(x,y)刪除表：ON(x,y),CLEAR(z)添加表：ON(x,z),CLEAR(y)8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃348.2任務(wù)規(guī)劃

8.2.2STRIPS規(guī)劃系統(tǒng)

STanfordResearchInstituteProblemSolver——STRIPSSTRIPS系統(tǒng)的組成如下：(1)世界模型。為一階謂詞演算公式。(2)操作符(F規(guī)則)。包括先決條件、刪除表和添加表。(3)操作方法。應(yīng)用狀態(tài)空間表示和中間-結(jié)局分析。規(guī)劃過(guò)程每個(gè)STRIPS問(wèn)題的解答為某個(gè)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的操作符序列，即達(dá)到目標(biāo)的規(guī)劃。

8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.2STRIPS規(guī)劃系統(tǒng)358.2任務(wù)規(guī)劃

8.2.3具有學(xué)習(xí)能力的規(guī)劃系統(tǒng)1.PULP-I的結(jié)構(gòu)與操作方式PULP-I機(jī)器人規(guī)劃系統(tǒng)是一種具有學(xué)習(xí)能力的系統(tǒng)，它采用管理式學(xué)習(xí)，其作用原理是建立在類(lèi)比的基礎(chǔ)上的。2.PULP-I的世界模型和規(guī)劃結(jié)果

PULP-I系統(tǒng)能夠完成一系列規(guī)劃任務(wù)。具有學(xué)習(xí)能力的機(jī)器人問(wèn)題求解與規(guī)劃系統(tǒng)PULP-I已經(jīng)成功地顯示出規(guī)劃性能的改善。8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.3具有學(xué)習(xí)能力的規(guī)劃系統(tǒng)368.2任務(wù)規(guī)劃

8.2.4分層規(guī)劃

1.長(zhǎng)度優(yōu)先搜索探索規(guī)劃時(shí)首先只考慮一層的細(xì)節(jié)，然后再注意規(guī)劃中比這一層低一層的細(xì)節(jié)，2.NOAH規(guī)劃系統(tǒng)（1）.應(yīng)用最小約束策略一個(gè)尋找非線(xiàn)性規(guī)劃而不必考慮操作符序列的所有排列的方法是把最少約束策略應(yīng)用來(lái)選擇操作符執(zhí)行次序的問(wèn)題。問(wèn)題求解系統(tǒng)NOAH采用一種網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)來(lái)記錄它所選取的操作符之間所需要的排序。它也分層進(jìn)行操作運(yùn)算，即首先建立起規(guī)劃的抽象輪廓，然后在后續(xù)的各步中，填入越來(lái)越多的細(xì)節(jié)。8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.4分層規(guī)劃378.2任務(wù)規(guī)劃

（2）.檢驗(yàn)準(zhǔn)則

準(zhǔn)則法已被應(yīng)用于各種規(guī)劃生成系統(tǒng)。對(duì)于早期的系統(tǒng)，如HACKER系統(tǒng)，準(zhǔn)則只用于舍棄不滿(mǎn)足的規(guī)劃。在NOAH系統(tǒng)中，準(zhǔn)則被用來(lái)提出推定的方法以便修正所產(chǎn)生的規(guī)劃。

第一個(gè)涉及的準(zhǔn)則是歸結(jié)矛盾準(zhǔn)則。第二個(gè)準(zhǔn)則叫做消除多余先決條件準(zhǔn)則，包括除去對(duì)子目標(biāo)的多余說(shuō)明。可以把分層規(guī)劃和最少約定策略十分直接地結(jié)合起來(lái)，以求得非線(xiàn)性規(guī)劃而不產(chǎn)生一個(gè)龐大的搜索樹(shù)。

8.2任務(wù)規(guī)劃（2）.檢驗(yàn)準(zhǔn)則388.2任務(wù)規(guī)劃8.2.5基于專(zhuān)家系統(tǒng)的機(jī)器人規(guī)劃1.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及規(guī)劃?rùn)C(jī)理

（1）知識(shí)庫(kù)：用于存儲(chǔ)某些特定領(lǐng)域的專(zhuān)家知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)，包括機(jī)器人工作環(huán)境的世界模型、狀態(tài)、物體描述等事實(shí)和可行操作或規(guī)則等。（2）控制策略：包含綜合機(jī)理，確定系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)應(yīng)用什么規(guī)則以及采取什么方式去尋找該規(guī)則。（3）推理機(jī)：用于記憶所采用的規(guī)則和控制策略及推理策略。（4）知識(shí)獲?。菏紫全@取某特定域的專(zhuān)家知識(shí)。然后用程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言把這些知識(shí)變換為計(jì)算機(jī)程序。最后把它們存入知識(shí)庫(kù)待用。8.2任務(wù)規(guī)劃8.2.5基于專(zhuān)家系統(tǒng)的機(jī)器人規(guī)劃398.2任務(wù)規(guī)劃(5)

解釋與說(shuō)明：通過(guò)用戶(hù)接口，在專(zhuān)家系統(tǒng)與用戶(hù)之間進(jìn)行對(duì)話(huà)，從而使用戶(hù)能夠輸入數(shù)據(jù)、提出