E2工程挑戰(zhàn)項目規(guī)則高中組

E2工程挑戰(zhàn)項目規(guī)則高中組一、參加活動范圍1.1參加活動組別：小學組、初中組、高中組；1.2參加活動人數(shù)：每隊限4名學生；1.3指導教師：每隊限報1名指導教師二、主題機器人工程挑戰(zhàn)活動是一項引進的青少年國際機器人活動項目。其活動對象為中小學生，要求參加活動的代表隊自行設(shè)計、制作機器人并進行編程。參加活動的機器人既能自動程序控制，又能通過遙控器控制，并可以在特定的項目場地上，按照規(guī)則的要求進行活動活動。機器人工程挑戰(zhàn)項目的是激發(fā)我國青少年對機器人技術(shù)的興趣，為國際機器人工程挑戰(zhàn)項目選拔參加活動隊。小學組、初中組：拔地而起；高中組：合縱連橫。三、活動說明活動在如圖1所示的場地上進行。兩支聯(lián)隊（紅隊和藍隊）各由兩支隊伍組成，在活動中競爭；活動的目標是通過用球得分和達成連橫以獲得比對方聯(lián)隊更高的分數(shù)；在自動活動時段結(jié)束時，任意聯(lián)隊在其聯(lián)隊縱橫內(nèi)達成連橫，將獲得自動獲勝分；在自動活動時段得分比較高的聯(lián)隊將獲得自動時段獎勵分。圖1場地初始布局俯視圖機器人挑戰(zhàn)項目合縱連橫的場地包含如下要素：●32個球●16個紅色球，包括用于紅方聯(lián)隊的2個預(yù)裝●16個藍色球，包括用于藍方聯(lián)隊的2個預(yù)裝●9個縱橫樁，用于球得分圖2縱橫樁俯視圖圖3聯(lián)隊站位和自動時段分界線俯視圖四、活動定義成人–任何身份不是學生的人。聯(lián)隊–預(yù)先指定的兩支隊伍組成的團隊，在一局活動中配對。聯(lián)隊縱橫–各自聯(lián)隊本方區(qū)域內(nèi)的3個縱橫樁。圖4本方區(qū)域的縱橫樁俯視圖聯(lián)隊站位–在一局活動中，供上場隊員站立的指定區(qū)域。自動時段獎勵分–自動活動時段結(jié)束時得分最多的聯(lián)隊獎勵6分。注：如果自動活動時段以平局結(jié)束，包括0：0的平局，雙方聯(lián)隊各得3分自動時段獎勵分。自動時段分界線–穿過場地中間的兩條平行的白色膠帶線。在自動活動時段，機器人不允許接觸自動時段分界線對方聯(lián)隊側(cè)的場地泡沫墊。球–表面有凹坑的中空球形塑料物體，直徑160mm，可以被放入縱橫樁得分。圖5球搭建員–隊伍中搭建機器人的學生，成人不能作為隊伍的搭建員。允許成人傳授搭建員相關(guān)概念，但決不能在沒有搭建員在場且積極參與的情況下制作機器人。連橫–所有3個縱橫樁均被同一聯(lián)隊占據(jù)的縱橫。設(shè)計員–隊伍中設(shè)計活動機器人的學生，成人不能作為隊伍的設(shè)計員。允許成人傳授設(shè)計員相關(guān)概念，但決不能在沒有設(shè)計員在場且積極參與的情況下設(shè)計機器人。罰停–對違反規(guī)則的隊伍給予的處罰。被罰停隊伍在活動剩余時間不得操作其機器人，上場隊員必須將遙控器應(yīng)放在地上。取消資格（DQ）–對違反規(guī)則的隊伍給予的處罰。在資格晉級中被取消資格的隊伍，獲勝分（WP）、自動獲勝分，自動環(huán)節(jié)排名分（AP）、對陣強度分（SP）均為零。在淘汰階段中，某隊伍被取消資格，則整個聯(lián)隊也被取消資格，并輸?shù)粼摶顒?。?jīng)主裁判的判定，屢次犯規(guī)和被取消資格的隊伍可能被取消整個活動的資格。（見<T11>）上場隊員–活動中，每支隊伍在聯(lián)隊站位內(nèi)的學生，見<G7>。活動中，只有上場隊員允許在聯(lián)隊站位內(nèi)與操控器件接觸或按<G9>與機器人互動。成人不得成為上場隊員。糾纏–機器人的一種狀態(tài)。如果一臺機器人抓住，鉤住或附著于場地要素或?qū)Ψ降臋C器人，就會被認為糾纏。場地要素–泡沫墊、圍欄、白色膠帶、縱橫樁，及所有支撐結(jié)構(gòu)或附件（如場控支撐架，計時屏等）?？v橫樁–9個圓柱形結(jié)構(gòu)之一，機器人可用于放置球得分和移除已得分的球。所有縱橫樁的尺寸相同，高度為467.6mm，內(nèi)徑178.3mm。每個縱橫樁由4個固定環(huán)和4個PVC管組成。固定環(huán)的外邊緣被視為縱橫樁的外邊緣。最頂端固定環(huán)的上邊緣被視為縱橫樁的上邊緣。圖6縱橫樁及其外邊緣和上邊緣特寫圖本方區(qū)域–兩塊區(qū)域，雙方聯(lián)隊各一塊，用于活動開始時定位機器人，和定義聯(lián)隊縱橫的位置。本方區(qū)域由場地圍欄的內(nèi)邊緣，橫跨場地且與本方聯(lián)隊站位相鄰的膠帶線外邊緣構(gòu)成，即此膠帶線也是本方區(qū)域的一部分。聯(lián)隊的本方區(qū)域靠近本方的聯(lián)隊站位。本方區(qū)域為場地泡沫墊的表面，非三維空間。圖7本方區(qū)域特寫圖活動–活動包括自動活動時段和手控時段，總時間是2分鐘(120秒)。自動活動時段–這是一局活動開始時的15秒鐘時段，此時機器人的運行和反應(yīng)只能受傳感器輸入和學生預(yù)先寫入機器人主控器的命令的影響。手動控制時段–這是一個105秒鐘的時段。在此時段內(nèi)，上場隊員手動控制機器人的運行。影響活動的因素–由主裁判決定的一種違規(guī)情況。導致活動勝負方發(fā)生改變的違規(guī)即為影響活動的因素。單個活動內(nèi)的多次違規(guī)的累計可成為影響活動的因素。占據(jù)–縱橫樁的一種狀態(tài)。當縱橫樁內(nèi)垂直位置比較高的得分的球與某聯(lián)隊顏色相同，則此縱橫樁視為被該聯(lián)隊占據(jù)。持有–如果一個不得分球符合下列任一標準，機器人的下列行為將會被視為持有：●機器人攜帶、把持或在機器人中控制球的移動。推撥球不被視為持有，但是如果使用機器人上凹陷的部分來控制球的移動，將會被視為持有。機器人阻止對方機器人接近縱橫樁與場地圍欄之間的球。只有當對方機器人試圖近距離接觸這些球，并且這些球至少有部分位于縱橫樁與縱橫樁之間的寬度范圍內(nèi)，才會認定阻止接近這些球是持有。同一聯(lián)隊的機器人協(xié)同作戰(zhàn)以攔截球，將共享球的持有。見<SG8>的持有限制。注：縱橫樁中的得分球不能視為持有，直至機器人將球從得分位置移除，則為攜帶、把持或守衛(wèi)球。預(yù)裝–活動開始前，每臺機器人1個球，必須按<SG1>的要求放入活動場地。注：紅方聯(lián)隊使用紅色球作為其預(yù)裝。藍方聯(lián)隊使用藍色球作為其預(yù)裝。程序員–隊伍中編寫下載到機器人的電腦代碼的學生，成人不能作為隊伍的程序員。允許成人傳授程序員相關(guān)概念，但決不能在沒有程序員在場且積極參與的情況下編寫機器人的代碼。機器人–通過驗機的機器，被設(shè)計用于自動地和/或在操作手遙控下執(zhí)行單個或多個任務(wù)?？v橫–3個縱橫樁組成一條直線。包括2個聯(lián)隊縱橫在內(nèi)，共有8個縱橫。圖118個可能達成的連橫特寫圖得分–球的一種狀態(tài)。如果在縱橫樁內(nèi)的某個球不接觸與該球顏色相同聯(lián)隊的機器人，且符合下列規(guī)定，則該球視為得分。該球完全或部分在縱橫樁的外邊緣內(nèi)。該球完全在縱橫樁的上邊緣下。該球不接觸縱橫樁外的泡沫墊。注：若某個縱橫樁內(nèi)已有3個已得分的球，當從該縱橫樁的底部移除球時，其頂部的球可能短暫地違反上述第2條規(guī)定。如果此情況在活動結(jié)束時發(fā)生，此球仍視為得分。此注釋旨在避免由于縱橫樁的頂部造成的無意失分，而非鼓勵隊伍利用通常不被視為得分的特殊情況，這樣做將被視為違反規(guī)則<SG5>。隊伍–由一個或多個學生組成的團隊。如果一個隊伍的所有成員都是初中生，此隊伍被視為初中隊。如果任一成員是高中生，或者隊伍由初中生組成但注冊為高中隊并以高中生身份“越級”參加活動，此隊伍被視為高中隊。一旦宣告以高中隊參加活動，該隊伍不可在本屆活動剩余時間再改為初中隊。一支隊伍可來自于學校、社區(qū)/青少年組織、或互為鄰居的學生。圍困–機器人的一種狀態(tài)。如果一臺機器人將對方機器人限制在場上的狹小區(qū)域（不大于一塊泡沫地板的尺寸），沒有逃脫的路徑，就視為圍困。圍困可以是直接的（例如，將對方蓄意阻攔在場地圍欄）或間接的（例如，阻止機器人從場地的角落逃走）。注：若某個機器人未試圖逃脫，則該機器人未被圍困。五、記分每個在縱橫樁內(nèi)得分的球為與該球同色的聯(lián)隊記1分。每個連橫為其聯(lián)隊記6分。自動活動時段勝出的隊伍獲得6分獎勵。自動活動時段平局時，雙方聯(lián)隊各獲得3分獎勵。六、安全規(guī)則<S1>安全第一。任何時候，如果機器人的運行或隊伍的行為有悖于安全或?qū)θ魏螆龅匾鼗蛞苿拥谰咴斐蓳p壞，主裁判可判處違規(guī)隊伍罰停甚至取消資格。該機器人再次進入場地前必須重新驗機。<S2>留在場地內(nèi)。如果一個機器人完全越出場地邊界（處于場地之外），該機器人將在活動剩余時間內(nèi)被罰停。注：此規(guī)則無意處罰在正常活動中機械結(jié)構(gòu)碰巧越過場地圍欄的機器人。<S3>佩戴護目鏡?；顒又新?lián)隊站位內(nèi)的所有上場隊員必須佩戴護目鏡或者帶側(cè)護板的眼鏡。強烈建議隊伍的所有隊員在準備區(qū)佩戴護目鏡。七、通用活動規(guī)則<G1>尊重每個人。在合縱連橫機器人挑戰(zhàn)項目中，各隊伍都應(yīng)具備可敬和專業(yè)的言行。如果一支隊伍或其成員（包括學生或與該隊相關(guān)的任何成人）對活動工作人員、志愿者或其他參加活動者不尊重或不文明，就可能根據(jù)其嚴重程度，被取消該局或后續(xù)活動的資格。隊伍與<G1>相關(guān)的行為也可能影響隊伍參與評審獎項的資格。反復(fù)或嚴重違反<G1>，根據(jù)嚴重程度，可導致隊伍被取消整個活動的資格。機器人活動常會出現(xiàn)緊張激烈的情形。這是積累如何以積極和有效的方式處理類似情形的經(jīng)驗的好機會。應(yīng)謹記，應(yīng)對逆境的表現(xiàn)，決定他人如何看待我們。無論是在挑戰(zhàn)任務(wù)還是日常生活當中，在處理困難局面時，以成熟和優(yōu)雅的方式呈現(xiàn)自己非常重要。違反行為準則可被視為違反<G1>而導致取消該活動、后續(xù)活動或整個活動的資格，在極端情況下，甚至會取消整個活動的資格。<G2>合縱連橫機器人挑戰(zhàn)項目是以學生為中心的項目。緊急情況下，成人可以協(xié)助學生，但是，成人不應(yīng)在隊伍無學生在場或?qū)W生積極參與時搭建機器人或編程。學生必須準備好向評審或者活動工作人員闡述他們對機器人搭建和編程的充分理解。違反此規(guī)則可被視為違反<G1>和/或REC基金會的行為準則。<G3>適用基本常識。閱讀和使用本手冊里各種規(guī)則時，請記住，在合縱連橫機器人挑戰(zhàn)項目里，基本常識永遠適用。<G4>機器人活動啟動尺寸限制?；顒娱_始時，每臺機器人不得超出長457.2mm、寬457.2mm、高457.2mm的立體空間。使用場地要素，如場地圍欄，來保持啟動尺寸，只能在機器人滿足<R5>的規(guī)定，且無場地要素也能通過驗機時才可接受?；顒娱_始前，主裁判可判定將超過尺寸限制的機器人移出場地。<G5>保持機器人的完整。活動過程中，機器人不得蓄意分離出零件或把機構(gòu)留置在場上。對于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動，會被給予警告。影響活動的違規(guī)，將會被取消資格。對收到多次警告的隊伍，主裁判可判定取消資格。多次故意犯規(guī)可能導致取消該隊整個活動的資格。<G6>機器人必須代表隊伍的技能水平。每個隊伍必須包含操作手、程序員、設(shè)計員和搭建員。在整個活動中，一名學生不能在超過一支挑戰(zhàn)活動的隊伍中擔任這些角色。在隊伍中，同一學生可以擔任多個角色，如設(shè)計員也可以是搭建員、程序員和操作手。a.隊員可能處于非戰(zhàn)略性的超出隊伍可控范圍的情況下，從一個隊伍轉(zhuǎn)入另一個隊伍。i.允許轉(zhuǎn)隊的情況包括但不限于疾病、學校變更、隊伍內(nèi)部沖突或合并/拆分隊伍。ii.違反此規(guī)則的戰(zhàn)略性轉(zhuǎn)隊包括但不限于一名程序員“轉(zhuǎn)換”隊伍，以便為多臺機器人編寫同樣的程序，或者一名學生為多個隊伍撰寫工程筆記。iii.如一名學生離開某支隊伍加入另一支隊伍，則<G6>仍適用于之前該隊伍中的剩余學生。例如，當一名程序員離開某支隊伍，則該隊伍的機器人仍須在沒有這名學生的情況下代表此隊伍的技能水平。符合此要求的一種情況是確保程序員指導或培訓“替補”程序員，在其缺席時作為候補。b.當某支隊伍晉級到下一階段的活動時，其參加此活動的學生應(yīng)來自獲得晉級名額時該隊伍的隊員?？梢栽黾訉W生支持隊伍，但不允許作為該隊伍的上場隊員或程序員。如隊伍的一名操作手和/或一名程序員不能參加活動，則允許例外。隊伍只允許替代一名操作手或程序員參加該活動，即使替代該角色的學生，即使該學生曾代表另一支隊伍參加活動。這名學生加入新隊伍后，不能再換回原來的隊伍。<G7>只有上場隊員且只能在其聯(lián)隊站位?；顒又校恐ш犖樽疃嘤腥蠄鲫爢T在其聯(lián)隊站位內(nèi)，所有上場隊員在活動期間須始終在其聯(lián)隊站位內(nèi)。上場隊員在聯(lián)隊站位內(nèi)時不得使用任何通訊設(shè)備。關(guān)閉通訊功能的設(shè)備（如處于飛行模式的手機）允許攜帶。注1：活動中，只有隊伍的上場隊員允許在聯(lián)隊站位。注2：活動中，根據(jù)<R28>和<G8>，機器人只能由上場隊員操控或由機器人主控器中的軟件控制運行。違反或拒絕遵守此規(guī)則會視為違反<G1>，由主裁判裁定。<G8>遙控器須與場控保持連接。每局活動開始前，上場隊員須將己方的機器人遙控器的活動端口與場控的5類電纜進行連接。該電纜在活動中須始終保持連接，直到上場隊員得到明確指令取回己方機器人。對于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動，會被給予警告。影響活動的違規(guī)，將會被取消資格。對收到多次警告的隊伍，主裁判可判定取消資格。注：此規(guī)定旨在確保機器人遵守活動軟件發(fā)出的指令。在活動相關(guān)工作人員的在場協(xié)助下，因檢查活動中的故障而臨時拔掉電纜，不會被視為違規(guī)。<G9>不接觸場地。上場隊員只能在活動指定時段內(nèi)，按照<G9a>接觸遙控器上的操控鈕和機器人?；顒又?，上場隊員不得蓄意接觸任何移動道具、場地要素或機器人，<G9a>描述的接觸除外。a.在手動控制時段，只有機器人完全未動過，上場隊員才可以接觸其機器人。允許的接觸僅限于：i.開或關(guān)機器人ii.插上電池或電源擴展器iii.插上天線iv.觸碰主控器的屏幕，如啟動程序。b.活動中，上場隊員不得越過場地圍欄邊界構(gòu)成的立面，<G9a>描述的動作除外。c.傳導接觸，例如接觸場地圍欄使其與場內(nèi)的球接觸，將被視為違反本規(guī)則。對于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動，會被給予警告。影響活動的違規(guī)，將會被取消資格。對收到多次警告的隊伍，主裁判可判定取消資格。注：任何對球初始位置的異議應(yīng)在活動開始前向主裁判提出；隊員不允許擅自調(diào)整球或場地要素。<G10>自動及無人介入。在自動活動時段，上場隊員不允許直接或間接地與其機器人互動。這包含但不限于：操作其機器人遙控器上任意操控鈕。以任何方式拔掉或干擾場控連接。以任何方式觸發(fā)傳感器（包括視覺傳感器），即使沒有接觸傳感器。對于以上規(guī)則的輕微違反，會被給予警告。影響自動時段勝負或干擾對方自動軌跡的違規(guī)，將導致對方聯(lián)隊獲得自動時段獎勵分。對收到多次警告的隊伍，主裁判可判定取消資格。<G11>所有規(guī)則適用于自動活動時段。自動活動時段的任何犯規(guī)，如果不成為影響活動的因素，但是影響自動時段獎勵分，則獎勵分將自動給予對方聯(lián)隊。a.隊伍須始終對其機器人的行為負責，包括自動活動時段。在規(guī)則保證下，任何自動活動時段成為影響活動的因素的犯規(guī)，都會導致取消資格。如果雙方聯(lián)隊在自動活動時段均有影響自動時段獎勵分的犯規(guī)，則均不獲得自動時段獎勵分。<G12>不要損壞其他機器人，但要準備好防御。任何旨在毀壞、損傷、翻倒、或糾纏機器人的策略，都不屬于機器人活動的理念，所以是不允許的。如果判定以上行為是故意或惡劣的，違規(guī)的隊伍將被取消該活動資格。多次犯規(guī)可能導致該隊被取消整個活動的資格。a.“合縱連橫”被設(shè)定為具有進攻性質(zhì)的活動。只有防御性或破壞性策略的隊伍，將不會受到<G12>的保護（見<G13>）。但是，無破壞性或違規(guī)策略的防御性行為仍符合此規(guī)則的意圖。b.“合縱連橫”是一項互動性的活動。某些非犯規(guī)的偶然的翻倒、糾纏和損傷可能會發(fā)生，這是正?；顒舆^程的一部分。由主裁判決定互動是否為偶然或蓄意。c.隊伍要始終（包括在自動活動時段）對他們機器人的行為負責。這既適用于魯莽操作機器人和可能造成損傷的隊伍，也適用于擁有小尺寸底盤機器人的隊伍。隊伍應(yīng)把他們的機器人設(shè)計成不至于稍有接觸就翻倒或損傷。注：當機器人試圖通過水平展開阻礙場地，或以完全防御的方式遮蓋縱橫樁頂部，應(yīng)該預(yù)料會受到對方機器人的激烈互動。由于對方機器人的推擠，翻倒或糾纏而對本方機器人造成的附帶損傷將不被認定為違反<G12>。主裁判可判定無故的損傷或危險機械結(jié)構(gòu)違反<R4>,<S1>和<G1>。<G13>判定偏向進攻性機器人。當裁判不得不對防御性機器人和進攻性機器人之間的破壞性互動，或有疑問的違規(guī)作出裁決時，他會偏向于進攻性機器人。<G14>不能迫使對手犯規(guī)。不允許蓄意導致對手犯規(guī)的策略，此種情況下不會判對方聯(lián)隊犯規(guī)。對于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動，會被給予警告。影響活動的違規(guī)，將會被取消資格。對收到多次警告的隊伍，主裁判可判定取消資格。<G15>圍困不能超過5秒。在手動控制時段，機器人不得圍困對方機器人超過5秒鐘。一旦圍困方離開被圍困方約一個泡沫墊距離，圍困就正式結(jié)束。圍困正式結(jié)束后，該聯(lián)隊的機器人5秒鐘內(nèi)不得再圍困對方同一臺機器人。如果該聯(lián)隊繼續(xù)圍困對方同一臺機器人，計時將從圍困方機器人上次開始后退的時刻累計。對于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動，會被給予警告。影響活動的違規(guī)，將會被取消資格。對收到多次警告的隊伍，主裁判可判定取消資格。<G16>不要將機器人鎖定在場地上。機器人不得有意抓住、勾住或附著于任何場地要素。用機械結(jié)構(gòu)同時作用于任一場地要素的多重表面，以圖鎖定該要素的策略是不允許的。此規(guī)定的意圖是既防止隊伍不小心損壞場地，也防止他們把自己錨固在場上。對于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動，會被給予警告。影響活動的違規(guī)，將會被取消資格。對收到多次警告的隊伍，主裁判可判定取消資格。<G17>任務(wù)完成后取出移動道具。機器人的設(shè)計須使球能在完成后斷電的情況下，從其上任何機構(gòu)中輕松取出。<G18>開始記分時活動才結(jié)束。得分將在活動結(jié)束、且場上所有球，場地要素和機器人停止移動后立即計算。a.自動活動獎勵分，將在該時段結(jié)束后、且場上所有球，場地要素和機器人停止移動后立即計算。b.自動獲勝分，將在該時段結(jié)束后、且場上所有球，場地要素和機器人停止移動后立即計算。<G19>考慮場地的微小誤差。場地要素可能有±1.0”的誤差，特別說明除外。球可能有±0.10”的尺寸誤差和20克的重量誤差。活動開始前，球的位置可能有±1.5”的誤差。鼓勵隊伍據(jù)此設(shè)計自己的機器人。更詳盡的尺寸和誤差規(guī)定請查看附錄A。注：場地圍欄須始終安置在橡膠撐腳之上，無論泡沫墊的邊緣鋸齒是否被切掉。<G20>重新競技只在極少情況下允許。例如活動從頭再打一場，由活動伙伴和主裁判裁定，而且只在極特殊的情況下才可能發(fā)生，包括但不限于：a.直接影響活動進行的場地故障。i.移動道具不在正確位置。ii.膠帶線翹起。iii.非隊伍違規(guī)造成的場地要素脫離或移動超出正常誤差。iv.自動活動時段或手動控制時段提前結(jié)束。v.場控斷聯(lián)使機器人無法運行。不要混淆那些機器人自身造成其PTC被影響，須重啟才能使機器人重聯(lián)遙控器，或遙控器的接口針腳損壞而僅影響己方場控連接的隊伍。b.影響活動結(jié)果的活動規(guī)則爭議。i.因裁判對違規(guī)的錯誤判斷而罰停機器人。ii.裁判未確定自動時段獲勝方就開始手動控制時段。iii.確認得分之前重置場地。八、特定活動規(guī)則<SG1>開始活動?；顒娱_始前，機器人須按如下要求放置：a.接觸其本方區(qū)域。b.不接觸該聯(lián)隊本方區(qū)域外的灰色場地泡沫墊。c.除預(yù)裝以外，不接觸任何球。d.不接觸其他機器人。e.接觸且僅接觸1個預(yù)裝。i.預(yù)裝須正好僅接觸1臺機器人。ii.預(yù)裝須完全在場地圍欄內(nèi)。iii.預(yù)裝不能超過縱橫樁的垂直投影空間，即預(yù)裝不能在縱橫樁內(nèi)或其上。注：如果某個機器人在活動中沒有上場，其預(yù)裝會被放在離本方區(qū)域中間雙膠帶線最近的灰色泡沫墊的中心，如下圖所示，預(yù)裝被放置在已上場機器人的另一半本方區(qū)域的該泡沫墊中心。圖131臺有預(yù)裝的機器人和1個正確的因機器人未上場而被放置的預(yù)裝示例圖<SG2>自動活動留在己方區(qū)域。自動活動時段，機器人不允許接觸自動時段分界線對方聯(lián)隊側(cè)的場地泡沫墊或球。機器人不允許接觸對方聯(lián)隊的本方區(qū)域內(nèi)的縱橫樁。違反此規(guī)則將使對方聯(lián)隊獲得自動時段獎勵分。蓄意的，策略性的或極端的違規(guī)，如故意完全越過自動時段分界線接觸對方機器人，將導致取消資格。注：活動開始時，接觸自動時段分界線的3個縱橫樁不屬于任何一方聯(lián)隊，可在自動活動時段被雙方聯(lián)隊使用。如試圖使用這些縱橫樁，隊伍應(yīng)意識到對方機器人也可能會試圖這么做。當機器人的此類互動發(fā)生時，應(yīng)考慮<SG7>、<G10>、<G11>及<G12>。<SG3>自動活動球留在己方區(qū)域。自動活動時段開局時完全處于己方自動時段分界線一側(cè)的球，不允許接觸自動時段分界線對方聯(lián)隊側(cè)的場地泡沫墊。偶然違反此規(guī)定，且未影響到對方聯(lián)隊，會被給予警告。影響到對方聯(lián)隊自動軌跡的違規(guī)，將導致自動時段獎勵分被給予對方聯(lián)隊。影響對方聯(lián)隊的示例包括但不限于，某個球碰動了另一個球，或擋到了機器人的路徑。注：開局時處于自動時段分界線上的球，不屬于此規(guī)則范疇。<SG4>移動道具用于己方。機器人不允許蓄意將移動道具掉落或放置于對方機器人上。對于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動，會被給予警告。影響活動的違規(guī)，將會被取消資格。對收到多次警告的隊伍，主裁判可判定取消資格。<SG5>已得分的球不允許從縱橫樁的頂部移除。已得分的球不允許使用任何方式使其高于縱橫樁的上邊緣。當從縱橫樁的底部移除球時，其頂部的球可能短暫地高于縱橫樁的上邊緣。此情況不違反該規(guī)則，可視為正常的活動過程。如果活動結(jié)束時，機器人正在從內(nèi)部已有3個球的縱橫樁的底部移除球，導致頂部的球部分處于超出縱橫樁的上邊緣的狀態(tài)，該球仍視為得分，也不會懲罰該機器人所屬的隊伍。對于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動，會被給予警告。影響活動的違規(guī)，將會被取消資格。對受到多次警告的隊伍，主裁判可判定取消資格。圖14此情況發(fā)生在活動后期，這個縱橫樁仍然屬于藍方，最上面的球得分，盡管它不完全在縱橫樁的最上邊緣內(nèi)。不會懲罰紅隊。<SG6>保持球在場地內(nèi)。隊伍不允許蓄意地將球移出場地。在試圖得分時，球可能偶然離開場地，蓄意或反復(fù)地這樣做會視為違反此規(guī)則。活動過程中，球偶然或被蓄意離開場地，將返回到場地上距離其離開場地處最近的位置。裁判會在其空閑并且安全的時候，將球放回場地。對于以上規(guī)則的輕微違反，如果不影響活動，會被給予警告。影響活動的違規(guī)，將會被取消資格。對受到多次警告的隊伍，主裁判可判定取消資格。<SG7>球用于進行活動。機器人不能試圖用其機械裝置控制球完成違規(guī)操作。（例如，干擾對方自動活動時段，參照<SG2>）<SG8>持有限制。機器人瞬間同時持有顏色與對方聯(lián)隊相同的球的數(shù)量不允許大于3個。當同一聯(lián)隊的兩臺機器人合作攔截球時，它們不允許同時持有合計超過6個顏色與對方聯(lián)隊相同的球。違反影響此規(guī)則的機器人須停止所有動作，試圖移除多余的球的動作除外。對于以上規(guī)則的輕微違反，如果不活動，會被給予警告。影響活動的違規(guī)，將會被取消資格。對受到多次警告的隊伍，主裁判可判定取消資格。九、機器人本章將闡述設(shè)計和搭建機器人的規(guī)則和要求。參加合縱連橫機器人挑戰(zhàn)項目的機器人是由注冊的隊伍設(shè)計和搭建的遙控或自動車輛，它們在“合縱連橫”活動中可以完成特定的任務(wù)?；顒忧?，所有機器人必須通過驗機。對于機器人的設(shè)計和搭建，有一些具體的規(guī)則和限制。在設(shè)計機器人前，請確保你已熟悉這些機器人規(guī)則。驗機規(guī)則<R1>每支隊伍一臺機器人。每支隊伍只允許使用一臺機器人參加活動。雖然隊伍可以在活動期間修改這臺機器人，但一隊只能有一臺?；诖艘?guī)則，參加活動的合縱連橫機器人挑戰(zhàn)項目機器人具有如下子系統(tǒng)：子系統(tǒng)1：移動式機器人底盤，包括車輪、履帶、腿或其它可使機器人在平坦的活動場地表面運動的結(jié)構(gòu)。對于靜止不動的機器人，沒有車輪的底盤也視為子系統(tǒng)1。子系統(tǒng)2：動力和控制系統(tǒng)，包括一個合規(guī)的電池，一個合規(guī)的主控器和使移動式機器人底盤運動的電機。子系統(tǒng)3：操作移動道具或穿梭于場上障礙的附加結(jié)構(gòu)（和相應(yīng)的電機）。基于上述定義，參加合縱連橫機器人挑戰(zhàn)項目（含技能挑戰(zhàn)活動）的最小的機器人必須由上面的1和2組成。因此，如果你打算換掉整個子系統(tǒng)1或2,你就構(gòu)建了第二臺機器人，就不再合規(guī)。a.隊伍不得用一臺機器人參加活動，同時又在修改或組裝第二臺機器人。b.隊伍不得有另一臺已組裝好的機器人，用于為第一臺機器人維修或更換零件。c.隊伍不得在一場活動中來回輪換多臺機器人。這包括在技能挑戰(zhàn)活動、資格晉級、淘汰階段中使用不同的機器人。d.多支隊伍不得使用相同的機器人。一旦一臺機器人在一場活動中使用某個隊伍隊號參加活動，它即為“他們”的機器人—其他隊伍不得在活動中使用此機器人參加活動。<R2>機器人必須代表隊伍的技能水平。機器人的設(shè)計、搭建和編程須由本隊伍成員完成。成人可以指導并傳授設(shè)計、搭建和編程的技巧給隊伍的學生，但不得親自設(shè)計、搭建和編程隊伍的機器人。<R3>機器人須驗機合格。每臺機器人在參加活動前必須通過全面驗機。驗機會確保機器人符合所有機器人規(guī)則和規(guī)定。首次驗機會在隊伍注冊/練習時進行。a.機器人做了重大改動，如部分或全部更換子系統(tǒng)3，它必須被重新驗機才能參加活動。b.所有機器人的配置在活動前都要經(jīng)過驗機。c.隊伍可能在活動場地被工作人員隨機要求抽查。拒絕隨機抽查將導致取消資格。d.未驗機合格的機器人（如違反一條或多條機器人規(guī)則），將不允許活動，除非機器人驗機合格。機器人驗機合格前，<T3>適用于任何進行中的活動。e.如果機器人驗機合格，但在后續(xù)活動中發(fā)現(xiàn)違反了機器人規(guī)則，則將此活動取消資格。在此違規(guī)得到改正和該隊伍復(fù)檢前，<R2d>一直適用。<R4>機器人必須安全。不允許使用下列機構(gòu)和零件：a.可能損壞場地要素或球。b.可能損壞其它參加活動機器人的。c.具有不必要糾纏風險的。<R5>機器人須符合尺寸限制?；顒娱_始時，機器人須小于18"(457.2mm)18"(457.2mm)18"(457.2mm)。a.活動開始后，機器人可以伸展超出啟動尺寸。b.任何用于維持啟動尺寸的約束（如，扎帶、橡皮筋，等等），在活動中都必須一直附著在機器人上。<R6>允許限量使用定制塑料。機器人可使用從12”24”、厚度不超過0.07”的單塊板材上切割的不易粉碎的材料，例如，聚碳酸脂(Lean)，乙縮醛單聚物Delrin，乙縮醛共聚物AcetrnGP，PM（乙縮醛），ABS，PEEK，PET，HDPE，LDPE，尼龍，聚丙烯，F(xiàn)EP等。a.禁止使用易粉碎塑料，如PMMA（也被稱為樹脂玻璃、有機玻璃或亞克力）。b.塑料可切割、鉆孔或彎曲等，但不能進行化學處理、熔化或澆鑄。在彎曲聚碳酸脂板時可適當加熱。<R7>允許限量使用膠帶。機器人由于以下目的，可使用少量膠帶:a.只是為了安全而對兩條電纜接頭處的密封。b.給電線和電機加標記。c.遮擋號牌背面（如“錯誤的顏色”）d.防止氣動接頭螺紋處的泄漏，僅可使用特氟龍帶。e.把天線固定在基于主控器上。為保證連接的穩(wěn)固，強烈建議以這種方式使用膠帶。f.其他可視為“非功能性裝飾”的應(yīng)用，參考<R9>。<R8>允許使用特定的非VE螺絲，螺母或墊圈。任何市售的4、6、8、M3、M3.5、或M4螺釘，長度不超過50.8mm,以及與這些螺釘相配的螺母、墊片和墊圈。<R9>允許使用裝飾物。隊伍可以使用非功能性裝飾，前提是這些裝飾不顯著影響機器人的性能和活動的結(jié)果。裝飾必須符合活動精神。檢查人員會最終認定裝飾是不是“非功能性”。除非下文另有說明，非功能性裝飾受所有標準機器人規(guī)則的約束。為了符合“非功能性”，任何貼花裝飾必須背靠具有相同功能的合規(guī)材料。例如，如果機器人有一個防止球從機器人上掉下來的特別大的貼花，它就要背靠能防止球掉落的材料。a.電鍍和刷漆會被認為是合規(guī)的非功能性裝飾。b.如果使用發(fā)聲器，發(fā)出的聲音不得干擾他人，并且不得低俗。驗機負責人和主裁判將決定聲音是否合適。c.不具有信息傳送和無線通訊功能的小型攝像機可被視為非功能性裝飾。但不允許將大型攝像機作為配重使用。d.電子件不可用作非功能性裝飾。e.視覺上模仿場地要素或可能干擾對方視覺傳感器的裝飾被認為是功能性的，是不允許的。這包括燈光，如閃光燈。驗機負責人和主裁判將最終決定特定裝飾或裝置是否違規(guī)。f.允許使用內(nèi)部電源（如閃光的小燈），只要不違反其他規(guī)則，且這種電源只給非功能性裝飾供電（如不直接或間接地影響機器人上任何部分的功能）。g.如果裝飾物提供反饋信號給機器人（如：通過影響合規(guī)的傳感器）或者上場隊員（如：狀態(tài)指示員），則視為是功能性的，這是不允許的。<R10>機器人使用一個主控器。機器人僅能用一個主控器，控制器1：21個智能端口。智能端口自動識別所連接設(shè)備的類型，所有傳感器和馬達可任意接在這21個智能端口上。采用一個CrteA9667MHz處理器兩個CrteM032MHz處理器以及FPGA現(xiàn)場可編程門陣列4.25英寸彩色觸摸屏儀表盤可實時參數(shù)，方便故障排除，信息交互更直接。用于模擬和數(shù)字傳感器的三線端口“A-H”可連接以往EDR設(shè)備?？赏饨覵D儲存卡支持更多程序。主控器2：采用802.11gWiFi的無線通訊系統(tǒng)，易于連接（沒有IP地址，MAC地址）內(nèi)置多層安全保護，每個機器人各有一個隱藏的獨立ID，數(shù)以百計的機器人同時操作而不互相干擾，可選的有線通信系統(tǒng)、可選的9伏備用電池，7.2V電池供電，LED狀態(tài)顯示機器人連接狀況，使用前配對的主控器與遙控器需先對碼<R11>機器人使用馬達。方案1：最多6個智能電機及一套合規(guī)的VRC氣動系統(tǒng)。方案2：最多8個智能電機，不使用氣動元件，氣管除外。方案3：最多12個393電機，不使用氣動元件，氣管除外。方案4：最多10個393馬達及一套合規(guī)的VRC氣動系統(tǒng)。智能馬達要求：速度：大約100、200或600RPM；峰值功率：11瓦；持續(xù)功率：11瓦；失速扭矩（帶100RPM濾芯）：2.1牛頓米；電池性能低下：100％功率輸出；反饋：位置、速度、電壓、當前、功率。溫度；編碼器：1800節(jié)拍/轉(zhuǎn)36：1齒輪，900節(jié)拍/轉(zhuǎn)18：1齒輪，300節(jié)拍/轉(zhuǎn)6：1齒輪；外型尺寸：（寬）2.82英寸（長）1.30英寸（高）（57.3毫米（寬）71.6毫米（長）33.0毫米（高））；重量：155克（0.342磅）。393馬達要求：速度：120、160或240RPM；峰值功率：3.93瓦；持續(xù)功率：2.70瓦；失速扭矩（帶100RPM濾芯）：1.67牛頓米；電池性能低下：51%功率輸出；反饋：位置，溫度；編碼器：627只蜱/轉(zhuǎn)與高扭矩齒輪1只，392蜱/轉(zhuǎn)與高速齒輪1只，261蜱/轉(zhuǎn)采用Turb齒輪1；外型尺寸：寬1.97英寸長2.16英寸高0.98英寸（寬50毫米長55毫米高25毫米）；重量：0.209磅（95克）<R12>電池作為電源電池電壓不可以超過12.8伏，最大電流20安培，最大功率256瓦，使用電源擴展器可以多使用一個電池。<R13>每個機器人使用一到兩個遙控器?；顒又校坏糜脙蓚€以上的手持式遙控器控制一臺機器人a.不允許改動這些遙控器。b.不允許用其它方法（光、聲，等等）控制機器人；允許使用傳感器反饋（如電機編碼器或視覺傳感器）來協(xié)助操作手的控制。c.隊伍不可混用和搭配不同類型遙控器，如同時使用一個遙控器和遙控器。注：本規(guī)則不限制附著在遙控器上用來輔助操作手握緊遙控器或操作遙控器上的按鈕/操縱桿的物體。<R14>不允許對電子件進行任何改動。對電機（包括內(nèi)部的PTC或智能電機固件）、主控器（包括主控器固件）、延長線、傳感器、控制器、電池組、儲氣罐、螺線管、氣缸及機器人設(shè)計系統(tǒng)的任何其它電子或氣動元件不得以任何方式改變其原始狀態(tài)。a.電氣零件的外部導線可用焊接、纏繞、電工膠帶、熱縮管修復(fù)，以保證其功能和長度不變。修理中所用的導線應(yīng)與VE導線相同。隊伍的這種修復(fù)可能是有風險的，不正確的接線可能導致意想不到的結(jié)果。b.隊伍可以用正式的齒輪更換“2線393”或“2線269”電機中的齒輪。c.隊伍也可用其他正式的替換齒輪盒更改或替換智能電機的齒輪盒。<R15>大部分對非電子件的改動是允許