施耐德-twdpto220dt位控模塊用戶(hù)手冊(cè)

內(nèi)第1第2第3輔助PTO輸脈沖列特輔助PTO輸PTO模塊與Lexium23驅(qū)動(dòng)器的通第4組態(tài)參數(shù)可編程的輸入濾PTO對(duì)第5絕對(duì)值定位:Move相對(duì)值定位:Move定位緩沖模式:中定位緩沖模式:緩定位緩沖模式:混合先尋原點(diǎn)模式:短凸尋原點(diǎn)模式:正向長(zhǎng)凸尋原點(diǎn)模式:反向長(zhǎng)凸第6允許令順第7第8 §安全信§ 該標(biāo)記加或警告安全標(biāo)志表示存在觸電，如果指示將導(dǎo)致人身?yè)p傷.這是安全警告標(biāo)志.通常用于提醒你注意潛在的個(gè)人損傷。守所有的安規(guī)則，遵循該標(biāo)志以避免可能的損傷或。表示緊急表示緊急 場(chǎng)合，如果無(wú)法避免，將導(dǎo) 或嚴(yán) 警告表示潛在 場(chǎng)合，如果無(wú)法避免，將導(dǎo) ，嚴(yán) 或設(shè)備損警表示潛在的有害場(chǎng)合，如果無(wú)法避免，將 或設(shè)備損 ?2008SchneiderElectric. 內(nèi)容性性版本號(hào)變1相相文檔標(biāo)

僅能使用施耐德的軟件 用戶(hù)意 我們提出關(guān)于本書(shū)的建議1模塊介1綜 :LTWL**0DR.10:TioSuite.〉任何控制方案的設(shè)計(jì)者都必須考慮控制通道的可能失敗模式,為了某后的安全狀態(tài).例如急停和過(guò)行程停止的關(guān)鍵控制功能〉關(guān)鍵控制功能中必須提供或冗余控制通道系統(tǒng)控制通道必須包〉在模塊投入使用之前必須單獨(dú)全面地在適當(dāng)?shù)倪\(yùn)行中測(cè)試脈沖流的執(zhí) 本章包含下列簡(jiǎn) PTO模塊的主要目的是通過(guò)開(kāi)放輸入和集成的位置環(huán)控制第驅(qū)動(dòng)描述 為了達(dá)到目的,TO模提了個(gè)波出于生數(shù)的沖指的循環(huán)時(shí)間.通過(guò)編程的方可以產(chǎn)生一個(gè)沖列或由多個(gè)沖組成的脈沖輪廓.例如一個(gè)脈沖輪廓可通過(guò)個(gè)簡(jiǎn)單的加速,速,序列雜的序列控制一個(gè)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī). 下圖顯示了與第驅(qū)動(dòng)令圖位置,速度和方向頻率最大到 圖 112 下表是TWDPTO220DT模塊的物理組件數(shù)描122PTO模塊安2綜 安裝步 注意:請(qǐng)不要撕去上通風(fēng)口處的.如果注意:TWDPTO220DT模塊的安裝防護(hù)等級(jí)為

簡(jiǎn) 圖 顯示面 LED顯亮(綠色24V和硬件正3I/O3綜 注意注意 PTO輔助PTO輸輔助PTO輸PTO模塊與Lexium23驅(qū)動(dòng)器的通用接線PTO模塊的輸綜 圖 綜 輔助輸入0(I0):原點(diǎn)輔助輸入1(I1):接近/限位開(kāi)關(guān)輔助輸入2(I2):定位完成輔助輸入3(I3):驅(qū)動(dòng)器就緒/緊急〉在插入拔出模塊上的端子塊之前斷開(kāi)提供傳感器和預(yù)執(zhí)行器的電壓源.〉在插入拔出槽架上的模塊之前移除端子塊圖 特輸正常輸入電24電4.9極限輸入狀態(tài)1時(shí)電15～30狀態(tài)0時(shí)電狀態(tài)1時(shí)電>2狀態(tài)0時(shí)電<0.5傳感器供19～30電流限值為4.9原點(diǎn)輸入&接近開(kāi)關(guān)輸<60s(無(wú)階躍濾波定位完成輸入&驅(qū)動(dòng)器就輸<200s(無(wú)階躍濾波IEC61131-2-Edition2Type(2線3近開(kāi)關(guān)IEC947-5-初級(jí)次1500>10原點(diǎn)輸入&接近&輸源型或定位完成輸入&驅(qū)動(dòng)器就&緊急輸源型或可>18<為了達(dá)到目的,PTO定數(shù) .特 脈沖數(shù)從-2,147,483,648到2,147,483,647(32位/, PTO輸出1(CW)脈沖+方向PTO輸出1CW)A/B相PTO輸出1(CW)PTO2(CCW)綜 PTO輸出點(diǎn) 輸輸保護(hù)

注意注意 /輸壞.輸出保 動(dòng).〉50s內(nèi)峰值電流達(dá)到〉輸出將自動(dòng)關(guān)閉〉短路狀況記錄之前將嘗試快速自動(dòng)恢復(fù)四次〉這種情況將在通道信息中 特PTO輔助輸電24電0.1限電電流/電流/PTO狀態(tài)<50狀態(tài)<150mV(帶驅(qū)動(dòng)器接口最小負(fù)100200KHz,電纜長(zhǎng)度<<最大過(guò)感性負(fù)與DC輸入的兼容RS422:7源型輸入:5Vto24防過(guò)電否否防極性接否是防短路否是電壓極正>14>14低<8<81.2ms<T<1.5出1.2ms<T<1.5PTO模塊與Lexium23簡(jiǎn) 簡(jiǎn) 4PTO4綜 簡(jiǎn) 圖 下圖給出了PTO模塊的組態(tài)參數(shù)界面 0:無(wú)(缺省)值1:低2:中值3:4～7:忽0:無(wú)(缺省)值1:低2:中值3:4～7:忽0:無(wú)(缺省)值1:低2:中值3:4～7:忽0:無(wú)(缺省)值1:低2:中值3:4～7:忽缺省65000最大缺省65000最大頻率(0～200000,單位缺省表0短凸輪(缺省)值1:正向長(zhǎng)凸輪值2:反向長(zhǎng)凸輪3帶正向限位的4帶反向限位的5帶Z相信號(hào)的短凸0脈沖(缺省1:2A/B3方向反4:CW/CCW–反5A/B–反0通用I/O故障(缺省1無(wú)報(bào)0通用I/O故障(缺省1無(wú)報(bào)0:ms(0～最大頻率間加/時(shí)間)(缺1:尋原點(diǎn)I/O設(shè)00:無(wú)I/O被使用(缺省01計(jì)數(shù)器清除輸10定位完成輸Two缺省2,147,483,647缺省:-2,147,483,648PLC本體和PTO模塊之間通訊斷開(kāi)超注意注意 率參數(shù)為綜 每個(gè)PTO模塊的輸入都允許輸入濾波.總共有四種等級(jí)濾波可用(低,中,高和無(wú) min.脈 輸濾波器等最小脈無(wú)2.3低(跳變次數(shù)>22.7中(跳變次數(shù)>13.5高(跳變次數(shù)2506.3Proximity&LimitSwitch用作限無(wú)2.1低(跳變次數(shù)>22.45中(跳變次數(shù)>13.25高(跳變次數(shù)2506.3Origin,用作尋原無(wú)低(跳變次數(shù)>2中(跳變次數(shù)>11.25高(跳變次數(shù)2504.1 (滯后輸出模式A/B相時(shí)(正向或反向脈沖數(shù)0～255缺省其它:1～65535Hz0:未使用停止頻率參數(shù)(缺省其它:1～65535缺省:200(率缺省:200(緊急率緊急停車(chē)場(chǎng)合時(shí)率(DRIVE_READY輸入低電平,超限,缺省OutValue僅當(dāng)尋原點(diǎn)I/O設(shè)置參數(shù)置為2時(shí)可用(0～65535).缺省:65535軟件脈沖數(shù)上限(-,1,4,68～,1,4,6)缺省:,14,48,647軟件脈沖數(shù)下限(-,1,4,68～,1,4,6)缺省:-,14,48,48缺省:1

〉〉軟件脈沖數(shù)最大上限>軟件脈沖數(shù)最小下〉軟件脈沖數(shù)上限>軟件脈沖數(shù) 率最 〉緊 率最 通道定 PTOR周期性掃描1W周期性掃描1RR--

0通道正在處理一個(gè)命令:0已經(jīng)有一個(gè)命令正在等待被執(zhí)行1無(wú)命令被緩沖(一個(gè)新命令可以被發(fā)送發(fā)送發(fā)送給物理Enable_Drive輸0:1使發(fā)送給物理Clear_Counter當(dāng)激活時(shí),如果組態(tài)使能可選(I/O置),命令清除驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部錯(cuò)誤計(jì)數(shù)ErrorStop狀態(tài)轉(zhuǎn)換到StandStill狀0:當(dāng)Drive_Ready輸入變成低電平 1:Drive_Ready輸入0Proximity&LimitSwitch輸入變?yōu)楦唠娖礁嬉粋€(gè)錯(cuò)誤(缺省)1:Proximity&LimitSwitch輸入0使能軟件限位控制(缺省1:軟件限位控值0:意味著無(wú)命令值0:意味著無(wú)命令值0:意味著無(wú)命令可能值0完1中2錯(cuò)最后一個(gè)命令之前令的內(nèi)部命令數(shù)值0:意味著無(wú)命令可能值0完1中2錯(cuò)FF:無(wú)(停止或恢復(fù)錯(cuò)誤之后

錯(cuò)誤Bit1當(dāng)交換命令時(shí)發(fā)生故Bit=Bit=BitBitBitBitBitBitBitBitBitBitBitBitDrive_Ready輸入BitBitBitBitBitBit(例如，%MWi),然后再通過(guò)該中間變量的位來(lái)軸的錯(cuò)誤，直當(dāng)輸出模式A/B相(正向或相反):定義改變方向時(shí)PTO輸出的滯后值脈沖值缺省0未使用開(kāi)始頻率參數(shù)(缺省否則值(Hz)0未使用停止頻率參數(shù)(缺省否則值(Hz)值從20～65,000缺省值從20～65,000缺省 缺省僅用于在尋原點(diǎn)I/O設(shè)置參數(shù)置2時(shí).值(ms)從0～65,535缺省值從-缺省值從-缺省值(Hz)1～65,535缺省

錯(cuò)誤BitBitPTO模塊沒(méi)有被組BitBitBitBitBit無(wú)效的率BitBitBitBitBitBit發(fā)送PTO當(dāng)前令(例如，%MWi),然后再通過(guò)該中間變量的位來(lái)軸的錯(cuò)誤，直P(pán)TOPTO章章絕對(duì)值定位:Move相對(duì)值定位:Move定位緩沖模式:中定位緩沖模式:緩定位緩沖模式:混合先尋原點(diǎn)模式:尋原點(diǎn)模式:正向長(zhǎng)凸尋原點(diǎn)模式:反向長(zhǎng)凸描 輸入/描輸入/描驅(qū)動(dòng)器就緒&緊急輸入(可選一旦電流通過(guò)驅(qū)動(dòng)器就緒&緊急輸入,便產(chǎn)生脈沖輸接近&限位開(kāi)關(guān)輸入(可選用作限驅(qū)動(dòng)器使能輸參PTO輸出模值0:脈沖+方向(缺省)值1:值2:/相3方向_反向值4:CW/CCW_反向值5:/相_反向目標(biāo)頻率(-200kHzto200絕對(duì)值被最大頻率限 頻率發(fā)生器-改變頻率目標(biāo)頻目標(biāo)頻輸入/描輸入/描驅(qū)動(dòng)器就緒&緊急輸入(可選一旦電流通過(guò)驅(qū)動(dòng)器就緒&緊急輸入,便產(chǎn)生脈沖輸接近&限位開(kāi)關(guān)輸入(可選用作限驅(qū)動(dòng)器使能輸出該輸出被連接到驅(qū)動(dòng)器的相應(yīng)輸入，當(dāng)激活時(shí)使能驅(qū)動(dòng)器該輸出通過(guò)一個(gè)內(nèi)部命令對(duì)象被直接控制參PTO輸出模值0:脈沖+方向(缺省)值1:值2:/相3方向_反向值4:CW/CCW_反向值5:/相_反向目標(biāo)頻率(-200kHzto200kHz，必須>=開(kāi)始頻率&>=停止頻率加/單Ms或缺省: 移動(dòng)速度–改變速度目標(biāo)速目標(biāo)速簡(jiǎn) 目標(biāo)速簡(jiǎn) 率目標(biāo)速 管是否已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)速度，都要放棄當(dāng)前速度.新令可能是:目標(biāo)速目標(biāo)速情況2一個(gè)頻率發(fā)生器命令目標(biāo)頻 時(shí)絕對(duì)值定位Move 率輸入/描驅(qū)動(dòng)器就緒&緊急輸一旦電流通過(guò)驅(qū)動(dòng)器就緒&緊急輸入,脈沖輸出便產(chǎn)接近&限位開(kāi)關(guān)輸入(可選用作限定位完成輸入(可選僅用作信當(dāng)定位移動(dòng)完成時(shí)驅(qū)動(dòng)器的輸入驅(qū)動(dòng)器使能輸出該輸出被連接到驅(qū)動(dòng)器的相應(yīng)輸入當(dāng)激活時(shí)使能驅(qū)動(dòng)器該輸出通過(guò)一個(gè)內(nèi)部命令對(duì)象直接被用戶(hù)控制參PTO輸出模值0:脈沖+方向(缺省)值1:值2:/相值3方向_反向值4:CW/CCW_反向值5:/相_反向加/ms或2缺省是目標(biāo)位置(脈沖)-必須在軟件脈沖數(shù)上限和目標(biāo)速度(緩沖區(qū)模值0:中止值1:緩沖值2:混合先參0～255脈沖,缺省是僅用于A/B相輸出模式(正向或相反開(kāi)始頻率0Hz～65535缺省是0Hz,上限為最大頻停止頻率0Hz～65535缺省是0Hz,上限為最大頻10～缺省是100,上限為最大率10～缺省是100,上限為最大緊急10～缺省是100,上限為最大軟件上限(脈沖數(shù)-2,147,483,647～缺省是必須介于下限和最大上限軟件下限(脈沖數(shù)-缺省是必須介于最小下 率 MOVEABSOLUTE位置的合成圖是與MOVERELATIVE的一相對(duì)值定位：Move描 率描驅(qū)動(dòng)器就緒&緊急輸入(可選一旦電流通過(guò)驅(qū)動(dòng)器就緒&緊急輸入,脈沖輸出便產(chǎn)接近&限位開(kāi)關(guān)輸入(可選用作限定位完成輸入(可選僅用作信當(dāng)定位移動(dòng)完成時(shí)驅(qū)動(dòng)器的輸入驅(qū)動(dòng)器該輸出被連接到驅(qū)動(dòng)器的相應(yīng)輸入當(dāng)激活時(shí)使能驅(qū)動(dòng)器該輸出通過(guò)一個(gè)內(nèi)部命令對(duì)象直接被用戶(hù)控制 參有效值PTO0脈沖方向(缺省12A/B值4:CW/CCW_反向值5A/B相_加/率缺省是ms目標(biāo)位置(脈沖-必須在軟件脈沖數(shù)上限和目標(biāo)速度緩沖區(qū)模0中1緩2混合先參0～255脈沖,缺省是僅用于A/B相輸出模式(正向或相反開(kāi)始頻率0Hz～65535缺省是0Hz,上限為最大頻停止頻率0Hz～65535缺省是0Hz,上限為最大頻10～32500缺省是100上限為最大加速率10～缺省是100,上限為最大緊急10～缺省是100,上限為最大軟件上限(脈沖數(shù)-2,147,483,647～缺省是必須介于下限和最大上限軟件下限(脈沖數(shù)-缺省是必須介于最小下特別情 率率率目標(biāo)位軸在目標(biāo)位置率目標(biāo)位軸在目標(biāo)位置簡(jiǎn) 目標(biāo)速 2(簡(jiǎn)單合停止頻

1(簡(jiǎn)單合目標(biāo)2(復(fù)雜合成 當(dāng)一個(gè)定位命令正在運(yùn)行時(shí),發(fā)送新命令是允許的這兩個(gè)命令的執(zhí)行順序以三種不同的方中止:新命令中止先前令,被立即執(zhí)行緩沖:新命令被放進(jìn)一個(gè)緩沖區(qū),僅在當(dāng)前命令執(zhí)行完成之后才執(zhí)行.當(dāng)而,軸不會(huì)在兩個(gè)命令之間停止,速度混合當(dāng)前命令的目標(biāo)速度.簡(jiǎn) 新命令中止先前令,立即執(zhí)行目目標(biāo)速率目標(biāo)速軸在目標(biāo)位置 緩沖情 頻軸在目標(biāo)位置軸在目標(biāo)位置目標(biāo)速簡(jiǎn) 對(duì)于混合先前緩沖模式,有兩種不同情況1st情況 第1命第1命第2命軸在目標(biāo)位置軸在目標(biāo)位置目標(biāo)速目標(biāo)速2nd情 11命2命軸在目標(biāo)位置軸在目標(biāo)位置目標(biāo)速目標(biāo)速 輸入/描驅(qū)動(dòng)器就緒&緊急輸一旦電流通過(guò)驅(qū)動(dòng)器就緒&緊急輸入,脈沖輸接近&限位開(kāi)關(guān)輸入(可選該輸入有兩種使用方式定位完成輸入(可選器的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器為空)根據(jù)組態(tài),該輸入也用于尋原點(diǎn)過(guò)驅(qū)動(dòng)器使能輸計(jì)數(shù)器清空輸該輸出直接連接到驅(qū)動(dòng)器的相應(yīng)輸入,命令驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器復(fù)位參PTO輸出模式值0:脈沖+方向(缺省)值1:值2:/相3沖方向_反向值4:CW/CCW_反向值5:/相_反向加/ms或缺省是尋原點(diǎn)方0短凸缺省)值1:正向長(zhǎng)凸輪值2:反向長(zhǎng)凸輪值3:帶正向限位的短凸輪值4:帶反向限位的短凸輪值5:帶Z相的短凸尋原點(diǎn)I/O設(shè)值0:無(wú)I/O被用值1:”計(jì)數(shù)器清除”輸出值2:”定位完成”輸入?yún)⒛繕?biāo)位置(脈沖數(shù)-2,147,483,648～最大頻-200kHz～200kHz(不等于參0～255僅對(duì)于A/B相輸出模式(正向或相開(kāi)始頻0Hz～65,535缺省是z上限為最大頻率停止頻0Hz～65,535缺省是z上限為最大頻率缺省是100,上限為最大加速率缺省是100,上限為最大緊急缺省是100,上限為最大軟件上限(脈沖數(shù)缺省是必須介于軟件下限和軟件最大上軟件下限(脈沖數(shù)缺省是-必須介于軟件最小下限和軟件上尋原點(diǎn)速1Hz～65,535缺省是z被最大頻率限制必須大于等于開(kāi)始頻率果使能)必須大于等于停止頻率(如果尋原點(diǎn)0～65,535缺省是65,535簡(jiǎn)

I/O設(shè).“計(jì)數(shù)器清除輸出為了同步PTO通道和驅(qū)動(dòng)器計(jì)數(shù)器清除”輸出發(fā)送一個(gè)脈沖.通道"REFERENCED狀態(tài)位置成1.2當(dāng)”定位完成”輸入使能時(shí)(值為2):為了同步T通道和O驅(qū)動(dòng)器尋原點(diǎn)命令?！?EENC"1在”HOMING_FLT”位和”AXIS_FLT”位置位保持一段時(shí)間后如果”定位完成”保持低電平，將產(chǎn)生一個(gè)尋原點(diǎn)功能錯(cuò)誤報(bào)告..通道"REFERENCED"狀態(tài)位然后置成1.塊的內(nèi)部定義的,獨(dú)立于來(lái)自驅(qū)動(dòng)器的任何反饋.在短 在短 (方向=向前 (方向=向前(方向=向后(方向=向后11使能,檢測(cè)到的錯(cuò)誤在LIMIT_FLT狀態(tài)對(duì)象中報(bào)告.23如果”驅(qū)動(dòng)器就緒&緊急”(如果沒(méi)有),檢測(cè)到的錯(cuò)誤在DRIVE_KO狀態(tài)檢測(cè)到的錯(cuò)誤也會(huì)在AXIS_FLT內(nèi)部狀態(tài)對(duì)象中報(bào)告尋原點(diǎn)模式: ((方向=向前11,“能),檢測(cè)到的錯(cuò)誤在LIMIT_FLT狀態(tài)對(duì)象中報(bào)23如果”驅(qū)動(dòng)其就緒&緊急”(如果沒(méi)有),檢測(cè)到的錯(cuò)誤在DRIVE_KO狀檢測(cè)到的錯(cuò)誤也會(huì)在AXIS_FLT內(nèi)部狀態(tài)對(duì)象中報(bào)尋原點(diǎn)模式: (方向=向后11出使能),檢測(cè)到的錯(cuò)誤在LIMIT_FLT狀態(tài)對(duì)象中報(bào)告23檢測(cè)到的錯(cuò)誤也會(huì)在AXIS_FLT內(nèi)部狀態(tài)對(duì)象中報(bào)告尋原點(diǎn)模式:

無(wú)錯(cuò)1:),21能”輸出使能),檢測(cè)到的錯(cuò)誤在LIMIT_FLT狀態(tài)對(duì)象中報(bào)告23檢測(cè)到的錯(cuò)誤也會(huì)在AXIS_FLT內(nèi)部狀態(tài)對(duì)象中報(bào)告注意注意:在尋原點(diǎn)過(guò)程中,接近和限位開(kāi)關(guān)輸入無(wú)法用作限位開(kāi)關(guān)(

121MINGLT狀23如果”驅(qū)動(dòng)其就緒&緊急”(如果沒(méi)有),檢測(cè)到的錯(cuò)誤在DRIVE_KO狀檢測(cè)到的錯(cuò)誤也會(huì)在AXIS_FLT內(nèi)部狀態(tài)對(duì)象中報(bào)告注意注意:在回零過(guò)程中,接近和限位開(kāi)關(guān)輸入無(wú)法用作限位開(kāi)關(guān)( (方向=向前(方向=向前(方向=向前(方向=向后(方向=向后 1接近&限位開(kāi)關(guān)輸入:用作反向限位信號(hào).在信號(hào)的下降沿(正向邊),軸改2原點(diǎn):輸入用作Z相信1如果”驅(qū)動(dòng)器就緒&緊急”(如果沒(méi)有),檢測(cè)到的錯(cuò)誤DRIVE_KO狀態(tài)對(duì)檢測(cè)到的錯(cuò)誤也會(huì)在AXIS_FLT內(nèi)部狀態(tài)對(duì)象中報(bào)告限位交叉檢測(cè)接近和限位開(kāi)關(guān)輸入在尋原點(diǎn)命令或任何其它命令中不能作為限 輸入/描計(jì)數(shù)器清除輸直接連接到驅(qū)動(dòng)器的相應(yīng)輸入當(dāng)計(jì)數(shù)器清除輸出使能設(shè)置位置功能也能命令驅(qū)動(dòng)器復(fù)位它的內(nèi)部計(jì)數(shù)參尋原點(diǎn)I/O設(shè)置值0:無(wú)I/O被用(缺省)值1:帶”計(jì)數(shù)器清除值2:帶”定位完成”輸入:沒(méi)用設(shè)置位置命參位置(脈沖-2,147,483,648to2,147,483,647(在軟件下限和軟件上限之參PTO輸出模值0:脈沖+方向(缺省)值1:值2:A/B相值3:脈沖+方向_反向值4:CW/CCW_反向值5:A/B相參PTO輸出模值0:脈沖+方向(缺省)值1:值2:A/B相值3:脈沖+方向_反向值4:CW/CCW_反向值5:A/B相_反向率單ms(缺省)或2參停止頻參停止頻率(0Hz～65,535Hz,缺省是0Hz,限值是最大頻率率10～32,500,缺省是100,限值是最大緊急10～32,500,缺省是100,限值是最大6PTO6綜 SelectAxis(Module,PTOPTO%MWi,PTO%MWi, 表達(dá) Var:=%MWi,數(shù)位位位位位Cmd_Num位舉 TwidoSuiteC編程軟件中該指令表達(dá)示例如下簡(jiǎn)言 對(duì)于一指，部會(huì)生報(bào)一命令數(shù)MD_NB)通過(guò)這命號(hào)用可以態(tài)息指令Gtmts)運(yùn)行的狀態(tài). 對(duì)于CMD_NB的值，總共有三種不同的情況果被發(fā)，_N也值前7，會(huì)置,的圍是x8～xFF如果有錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)發(fā)送一個(gè)錯(cuò)誤,CMD_NB保持為簡(jiǎn) 說(shuō) ‘%PTOQ.y.z.STP’參數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn) 表達(dá) FreqGen舉 舉 TwidoSuiteC編程軟件中該指令表達(dá)示例如下PTO基本指 MoveRel(Distance,Velocity,%MDi, %MDi,%MWi, 表達(dá) MoveAbs(Position,Velocity, %MDi,%MWi,立即 表達(dá) MoveVel舉 表達(dá) 舉 TwidoSuiteC編程軟件中該指令表達(dá)示例如下00這兩種情況下,不要發(fā)送任何指令011011 回零指速度指簡(jiǎn) 說(shuō) Bit0(MOVING)=0Bit1(STOP Bit3(AXIS_FLT)=)=Bit3(AXIS_FLT)=)=Bit3(AXIS_FLT)= )= bit3(AXIS_FLT)= 斷示例說(shuō) 參數(shù)設(shè) P1-=0AB脈=1正反脈=2脈沖/ 程 第三步:讀軸的當(dāng)前位第八步:讀錯(cuò)誤代故障管 7簡(jiǎn) 檢測(cè)到的錯(cuò)誤報(bào)告給CMD_ERR對(duì)象.一個(gè)檢測(cè)到令錯(cuò)誤產(chǎn)生下列行為1軸進(jìn)入error_stop狀態(tài)(通過(guò)AXIS_STS對(duì)象報(bào)告,bits1(STOP)和3(AXIS_FLT1)234如果eset_xis_Errr置,運(yùn)動(dòng)在的用統(tǒng)安視聽(tīng)設(shè)備.不遵循這些指令操作可能導(dǎo)致,嚴(yán)重?fù)p傷,或設(shè)備損 檢測(cè)到的錯(cuò)誤報(bào)告給ADJUST_ERR對(duì)象軸錯(cuò) Drive_KO如果使內(nèi)對(duì)(isaleAxisFauts/riveeadyEmer)置),riveEnablems,rive_Ready&Emrcy.1軸進(jìn)入到error_stop狀態(tài)(通過(guò)AXIS_STS對(duì)象報(bào)告,bits )2345Reset_Axis_Error對(duì)象)如果Reset_Axis_Error置1,模塊將再一次從應(yīng)用程序接受命令,可能生成不遵循這些指令操作可能導(dǎo)致,嚴(yán)重?fù)p傷,或設(shè)備損壞如果使能(內(nèi)部對(duì)象(DISABLE_LIMIT_FLT)置0),這個(gè)錯(cuò)誤發(fā)生在接近&限位開(kāi)關(guān)1軸進(jìn)入到error_stop狀態(tài)(通過(guò)AXIS_STS對(duì)象報(bào)告,bits1(STOP)和32:345 1頻率或度移令先命的反.旦合法返回.錯(cuò)誤保持I_對(duì)象的O和I_L位以及I_RO對(duì)LMIT_LT2如果Reset_Axis_Error置1,模塊將再一次從應(yīng)用程序接受命令,可能生成不遵循這些指令操作可能導(dǎo)致,嚴(yán)重?fù)p傷,或設(shè)備損壞重要:當(dāng).,PT通道上的DIV_.如果能內(nèi)部IAL_SW_LIMIT_LT置),這個(gè)內(nèi)部管理的測(cè)到錯(cuò).13(AXIS_FLT)置1).2345合法區(qū)域)可以接受.一旦軸返回停止在位置值的合法范圍內(nèi)時(shí),軟件限位錯(cuò)誤,但是軸錯(cuò)誤保持如果Reset_Axis_Error置1,模塊將再一次從應(yīng)用程序接受