從零部件國(guó)產(chǎn)化看產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同發(fā)展

2022年9月10月，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量同比重新恢復(fù)到正增長(zhǎng)區(qū)間，受宏觀經(jīng)濟(jì)因素機(jī)械子行業(yè)周期波動(dòng)、下游自動(dòng)化需求乃至疫情等多方因素刺激，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)量自2015年有統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)以來(lái)，年度產(chǎn)量已從205年的296臺(tái)，增長(zhǎng)至221年的366萬(wàn)臺(tái)，可謂是經(jīng)歷了一輪最初的成長(zhǎng)。近兩年來(lái)在自動(dòng)化改造需求升級(jí)和疫情壓制固定資產(chǎn)投資意愿的沖突下我國(guó)工業(yè)機(jī)人的銷量同比數(shù)據(jù)經(jīng)歷了一輪小波動(dòng)而站在當(dāng)下我們?nèi)耘f對(duì)國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人及其產(chǎn)業(yè)鏈前景持有樂(lè)觀預(yù)期本文將從工業(yè)機(jī)器人核心零部件——精密減速器的角度展開詳解工業(yè)器人產(chǎn)業(yè)鏈，預(yù)測(cè)未來(lái)國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展路徑。圖：中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量及增速情況產(chǎn)量工業(yè)機(jī)器當(dāng)月值 產(chǎn)量工業(yè)機(jī)器當(dāng)月同比5000045000400003000300002500020000150001000050000

1201008060402002020162016032016062016092016122017032017062017092017122018032018062018092018122019032019062190920191220200320200620200922012202103202106202109202112202203202206202209ind一、產(chǎn)業(yè)鏈條：核心零部件是帶動(dòng)產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展的關(guān)鍵在新一輪技術(shù)革命和產(chǎn)業(yè)變革的時(shí)代背景下，全球各主要經(jīng)濟(jì)體積極圍繞以工業(yè)機(jī)器人為主的智能制造業(yè)展開激烈競(jìng)爭(zhēng)順應(yīng)趨勢(shì)我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的理論研究以及生產(chǎn)實(shí)踐不推進(jìn)，已建立起相對(duì)完整的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈。而我國(guó)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的核心零部件如精密減速器的研究相比國(guó)外較晚技術(shù)尚未達(dá)到全成熟與國(guó)外先進(jìn)技術(shù)存在一定差距形成了核心零部件不能完全自給自足的局面進(jìn)口依賴度仍然不低但近年來(lái)我國(guó)涌現(xiàn)出了一批發(fā)展迅猛技術(shù)實(shí)力過(guò)硬的零部件企業(yè)他們或?qū)⒑凸I(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈一起再次成長(zhǎng)。圖：我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈資料來(lái)：理工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈主要由原材料、零部件（上游)、機(jī)器人本體（中游）、系統(tǒng)集成（下游以及行業(yè)應(yīng)用等幾個(gè)環(huán)節(jié)組成工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)成本結(jié)構(gòu)中上游核心零部件占比較高伺服系統(tǒng)控制器與減速器成本占比超70這其中減速器則占到一半而本體制造僅占15究其原因工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與控制功能均來(lái)自核心零部件與本體制造相比核心零部件技術(shù)壁壘更高，因此生產(chǎn)成本占比高。核心零部件國(guó)產(chǎn)化程度低在一定程度導(dǎo)致其生產(chǎn)成本占比高以減速器為例減速器國(guó)化率較低該市場(chǎng)主要依賴于進(jìn)口中國(guó)工業(yè)機(jī)器人制造企業(yè)在采購(gòu)減速器時(shí)由于采購(gòu)數(shù)較少難以產(chǎn)生規(guī)模效應(yīng)面臨國(guó)際供應(yīng)商議價(jià)權(quán)過(guò)高問(wèn)題相同型號(hào)用減速器中國(guó)企業(yè)購(gòu)價(jià)格是國(guó)際知名企業(yè)的兩倍。圖：20年工業(yè)機(jī)器人成本結(jié)構(gòu) 圖：19221年工業(yè)機(jī)器人核心零部件國(guó)產(chǎn)化率本15%

其他15%

減速35%

5%0%5%0%5%0%5%

09 00 01控制15%

伺服電機(jī)20%

0%

40.640.6%36.5%30%33.6%22%27.2%24.5%31.2%25%

伺服系

控制器Fek（一）游：零部件比較生產(chǎn)成較高上游零部件環(huán)節(jié)主要包括控制器伺服電機(jī)減速器以及執(zhí)行系統(tǒng)等其中控制器伺服電機(jī)和減速器是生產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵零部件，也是國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人著力打造的核心競(jìng)爭(zhēng)力之所在就開發(fā)的難易程度而言控制器是工業(yè)機(jī)器人開發(fā)的配套設(shè)備開發(fā)難度中等；33伺服電機(jī)是工業(yè)機(jī)器人的核心驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)開發(fā)難度中上減速器是封閉在工業(yè)機(jī)器人剛性殼內(nèi)的齒輪傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)、齒輪蝸桿傳動(dòng)所組成的獨(dú)立部件，開發(fā)難度最高。上游核心零部件：減速器在機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域減速器是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間裝置減速器一般用于低轉(zhuǎn)速扭矩的傳動(dòng)設(shè)備把電動(dòng)機(jī)內(nèi)燃機(jī)或其他高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過(guò)減速器輸入軸上的齒數(shù)少的輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達(dá)到減速的目的。目前的工業(yè)機(jī)器人所使用的減速器主要是精密減速器精密減速器具有傳動(dòng)比大精度高承載能力大效率高等特點(diǎn)除機(jī)器人外精密減速器還廣泛應(yīng)用于航天能源電子石油、軍工儀器等行業(yè)而在工業(yè)機(jī)器人用到的精密減速器大部分來(lái)自日本廠商雖然國(guó)產(chǎn)減速器近些年也在不斷進(jìn)步，但在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用仍然占比不高。工業(yè)機(jī)器人的減速器主要有三種類型分別是諧波減速器V減速器和行星減速器諧波減速器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單傳動(dòng)精度高傳動(dòng)比大傳動(dòng)效率可以達(dá)到90以上在對(duì)機(jī)器人控制精度要求較高的場(chǎng)合經(jīng)常用到。V減速器的結(jié)構(gòu)緊湊、震動(dòng)小、能耗低具有兩級(jí)減速圓盤穩(wěn)定性較強(qiáng)的特點(diǎn)比起單純的擺線針輪行星傳動(dòng)其體積較小而且過(guò)載能力強(qiáng)輸出軸的剛性大目前被廣泛的應(yīng)用于機(jī)器人的減速器之一行星減速器主要有擺線針輪行星減速器和精密行星減速器兩類行星減速器體積較小攜帶負(fù)載大運(yùn)行平穩(wěn)使用壽命長(zhǎng)是種加工精度較高的減速器系統(tǒng)可以達(dá)到軍用的精度要求由于其造價(jià)不高也在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。諧波行星減速器通常由波發(fā)生器、柔輪、剛輪和柔性軸承等零部件構(gòu)成。由WCUER于20世紀(jì)0年代早期開發(fā)的典型驅(qū)動(dòng)裝置，由3個(gè)基本的同心部件組成：剛性圓柱齒輪、柔性圓柱齒輪、波發(fā)生器。圖：諧波減速器 圖：諧波減速器工作原理資料來(lái)源《機(jī)人用密減類型及度研進(jìn)展整理

資料來(lái)源工機(jī)器精密器綜述整理諧波傳動(dòng)具有運(yùn)動(dòng)精度高傳動(dòng)比大質(zhì)量小體積小較小的傳動(dòng)慣量等優(yōu)點(diǎn)最重的是能在密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)這一點(diǎn)是其他任何機(jī)械傳動(dòng)無(wú)法實(shí)現(xiàn)的其缺點(diǎn)為在諧波齒輪動(dòng)中柔輪每轉(zhuǎn)發(fā)生兩次橢圓變形，極易引起材料的疲勞損壞，損耗功率大。全球減速器市場(chǎng)中諧波減速器行業(yè)龍頭為哈默納科，國(guó)內(nèi)的主要生產(chǎn)廠商有綠的諧波等雖然綠的諧波較早地完成了工業(yè)機(jī)器人諧波減速器技術(shù)研發(fā)并實(shí)現(xiàn)規(guī)?；a(chǎn)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)進(jìn)口產(chǎn)品的替代但分析其減速器產(chǎn)品出口均價(jià)我們可以發(fā)現(xiàn)公司銷售給境外的諧波減速器平均價(jià)格低于銷售給境內(nèi)的客戶，主要原因是銷往境外的產(chǎn)品主要是ieralobots購(gòu)買的小型諧波減速器。根據(jù)綠的諧波招股說(shuō)明書的測(cè)算顯示，208年在自主品牌機(jī)器人用諧波減速器公司市占率達(dá)到了2.%。V減速器是一種新型的行星減速器其有較優(yōu)越的性能與其他行星傳動(dòng)相比減速器的傳動(dòng)比高、傳動(dòng)效率高；承載能力強(qiáng)；體積小，質(zhì)量輕；回程誤差?。皇褂脡勖L(zhǎng)與諧波齒輪減速器相比，V減速器具有較高的疲勞強(qiáng)度和剛度隨著工作時(shí)間的增加返回的誤差不會(huì)增加。V減速器因?yàn)橹T多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人機(jī)床醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備衛(wèi)星接收系等領(lǐng)域它較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度剛度和壽命而且回差精度定不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低故世界上許多國(guó)家高精度器人傳動(dòng)多采用V減速器因此該種V減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減器的發(fā)展趨勢(shì)。V減速器的行業(yè)龍頭為納博特斯克。圖：V減速器 圖：V減速器驅(qū)動(dòng)原理資料來(lái)源《機(jī)人用密減類型及度研進(jìn)展整理

資料來(lái)源工機(jī)器精密器綜述理行星減速器又可分為擺線針輪行星減速器和精密行星減速器。擺線針輪減速器具良好的動(dòng)態(tài)性能和零間隙特性廣泛應(yīng)用于石油環(huán)?；に噍斔图徔椫扑幨称酚∷⑵鹬氐V山冶金建筑發(fā)電等行業(yè)其獨(dú)特的平穩(wěn)結(jié)構(gòu)在許多情況下可替代普通圓柱齒輪減速器，因此，擺線針輪減速器在各個(gè)行業(yè)和領(lǐng)域被廣泛使用。而精密行星減速器相對(duì)其他減速機(jī)具有高剛性高精（單級(jí)可做到1以內(nèi)高傳動(dòng)效率（單級(jí)在7～8高的扭矩體積比終身免維護(hù)等特點(diǎn)因?yàn)檫@些特點(diǎn)行星減速機(jī)多數(shù)是安裝在步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)上用來(lái)降低轉(zhuǎn)速提升扭矩匹配慣量現(xiàn)在市場(chǎng)上的主流產(chǎn)品國(guó)外的有德國(guó)的EW德國(guó)的EE瑞德森日本uitoo住友BB等。圖：擺線針輪傳動(dòng)示意圖《器人精密速類型及度研進(jìn)展，諧波減速器和V減速器對(duì)比近年來(lái)隨著工業(yè)機(jī)器人高端數(shù)控機(jī)床等智能制造和端裝備領(lǐng)域的快速發(fā)展諧波減速器與V減速器已成為高精密傳動(dòng)領(lǐng)域廣泛使用的精密減器由于傳動(dòng)原理和結(jié)構(gòu)等技術(shù)特點(diǎn)差異使二者在下游產(chǎn)品及應(yīng)用領(lǐng)域方面各有所側(cè)重相輔相成應(yīng)用于不同場(chǎng)景和終端行業(yè)以在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域使用情況為例二者具體對(duì)比如下表：諧波減速器與V減速器具體對(duì)比產(chǎn)品名諧波減速器V減速器通過(guò)柔的彈變形遞運(yùn)要由柔剛波生器三通過(guò)多級(jí)減速實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，一般由行星齒輪減速器的前級(jí)和擺技術(shù)特點(diǎn)個(gè)核心部件成與V及其精密減器相諧減速器線針輪速器后級(jí)成，成零部件多。使用的料、積及量大度降。產(chǎn)品性能體積小重量、傳比高精度高大體積高負(fù)能力高剛度傳動(dòng)比圍精較為穩(wěn)勞強(qiáng)度高剛性扭矩承優(yōu)點(diǎn)能在密空間介質(zhì)射的況正常工作載能力負(fù)載輕許力負(fù)在,0m以內(nèi)向重負(fù)部位展的缺點(diǎn)重量外尺寸大法向便活的負(fù)載域發(fā)展可能受限一般應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人中機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位應(yīng)用場(chǎng)景主要應(yīng)于機(jī)人小、腕或部。置。3半導(dǎo)體品注塑模具醫(yī)療等業(yè)中常使由諧波汽車輸港碼頭行業(yè)通常使用有V減速器的終端領(lǐng)域減速器成的kg負(fù)載下的器人。重負(fù)載器人。價(jià)格區(qū)間1000元臺(tái)5000元臺(tái)資料來(lái)：公公告整理國(guó)內(nèi)外精密減速器生產(chǎn)現(xiàn)狀全球減速器市場(chǎng)中諧波減速器行業(yè)龍頭為哈默納科V減速器的行業(yè)龍頭為納博特斯克目前在精密機(jī)器人減速器市場(chǎng)中上述兩家公司憑借悠久的歷史雄厚的資本實(shí)力和長(zhǎng)期的技術(shù)積累占據(jù)了全球工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng)0%左右的份額其與以B、發(fā)那科、庫(kù)卡及安川為代表的國(guó)際四大機(jī)器人廠商的合作歷史悠久，在全球工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng)中占有先發(fā)優(yōu)勢(shì)。隨著國(guó)家對(duì)智能制造領(lǐng)域的大力投入，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人核心零部件的研究領(lǐng)域取得了一定成效涌現(xiàn)出了一批快速進(jìn)步的精密減速器制造企業(yè)如在諧波減速機(jī)方面國(guó)內(nèi)已有一些可替代產(chǎn)品，如綠的諧波、中大力德、雙環(huán)傳動(dòng)等。對(duì)行業(yè)內(nèi)主要企業(yè)的梳理如下：表：精密減速器行業(yè)主要企業(yè)減速器類別 企業(yè)名稱 企業(yè)概況成立于0年總位于本京是日東京券交所上（34.主要從事諧波減速器、機(jī)電一體化產(chǎn)品、精密行星減速器等的生產(chǎn)和銷售，是整體運(yùn)動(dòng)控制的領(lǐng)軍企諧波減速V減速器

哈默納科日本新寶中技克美綠的諧波納博特克住友南通鎮(zhèn)康中大力德雙環(huán)傳動(dòng)秦川機(jī)床

業(yè)，其生產(chǎn)的諧波減速器被廣泛應(yīng)用于各種傳動(dòng)系統(tǒng)中，在全球工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域中有著較的市場(chǎng)有率。成立于2年總位于本都是日電產(chǎn)（9.下子公司主要事精密減速機(jī)變速的開、生和售。成立于4年冊(cè)本,0萬(wàn)元位北京在7年于中小企股份讓系統(tǒng)掛牌（61.），主營(yíng)務(wù)括諧波動(dòng)產(chǎn)、諧傳動(dòng)電品的制和研。成立于1年部位江蘇蘇州市，0年總營(yíng)為.7元人民幣其中波減速器及金部件入比48其產(chǎn)品廣應(yīng)用工業(yè)器人服機(jī)器人控機(jī)床航空航天醫(yī)療械、導(dǎo)體產(chǎn)備、新源裝等高制造域。成立于3年，部位日主營(yíng)業(yè)為精減速制造產(chǎn)在V減速器領(lǐng)全球市場(chǎng)占有超過(guò)，公司的密速器客主要括工機(jī)器和床，其工業(yè)器人客戶覆蓋球四家族器人業(yè)及各知機(jī)器廠商?？偛课蝗毡臼亲〖瘓F(tuán)下建設(shè)機(jī)廠家日本京證交所上市（2.12年進(jìn)入工機(jī)器減速領(lǐng)，為焊，搬，噴，裝等器人應(yīng)領(lǐng)域供全面減速機(jī)品方。成立于3年，于江省海市，主業(yè)務(wù)為精機(jī)械品發(fā)、生，于5年實(shí)現(xiàn)鎮(zhèn)康V減速的首生產(chǎn)國(guó)內(nèi)較涉足器用V減速的廠商。成立于06年8月，冊(cè)資本00萬(wàn)元，位浙江寧波，17年于深所主上市（09.營(yíng)業(yè)為機(jī)動(dòng)與控應(yīng)用域關(guān)零部的發(fā)產(chǎn)銷售服，產(chǎn)品包精密速器傳動(dòng)星速器、類小及微減速機(jī)。成立于5年總部于浙臺(tái)州公始終注于械傳齒輪的發(fā)設(shè)制造與銷售形成蓋汽、高軌交通及業(yè)機(jī)人等個(gè)領(lǐng)門齊全的品結(jié)。公司擁秦川床本部寶雞漢江機(jī)床沃克輪等家企公司是國(guó)機(jī)工具行業(yè)龍頭干中精密控機(jī)復(fù)雜工研發(fā)造基地工業(yè)人減速研發(fā)造基。公司高制造務(wù)聚機(jī)器關(guān)減速面汽車業(yè)齒輪行業(yè)機(jī)床業(yè)等場(chǎng)。公官網(wǎng)整理國(guó)產(chǎn)減速器市占率逐漸抬頭持續(xù)發(fā)展未來(lái)可期減器屬于高精密度產(chǎn)品產(chǎn)品開發(fā)周期長(zhǎng)前期資金投入大技術(shù)復(fù)雜度高且生產(chǎn)難度高減速器行業(yè)壁壘也高是我國(guó)工業(yè)機(jī)人領(lǐng)域中相對(duì)薄弱的環(huán)節(jié)而從市占率來(lái)看減速器行業(yè)集中度高市場(chǎng)一直被少數(shù)國(guó)際企壟斷近年來(lái)中國(guó)工業(yè)機(jī)器人用諧波減速器的市場(chǎng)份額就有較為明顯變化國(guó)產(chǎn)速器廠商處于不斷的技術(shù)消化產(chǎn)品放量產(chǎn)能擴(kuò)張的正向成長(zhǎng)周期中我們認(rèn)為隨著下游需求持拓寬，預(yù)計(jì)未來(lái)減速器國(guó)產(chǎn)化率將得到大幅提升。圖：00年全球工業(yè)機(jī)器人用減速器市場(chǎng)份額 圖：中國(guó)工業(yè)機(jī)器人用諧波減速器市場(chǎng)份額變化SPIE,5% 其他,10%住友,10%克,15%

哈默納科60%

40%35%30%20%15%10%5%0%

20202021哈默納科新寶綠的諧波來(lái)福諧波福德 哈默納科新寶綠的諧波來(lái)福諧波福德 大族進(jìn)口 國(guó)產(chǎn) 其他上游核心零部件：伺服電機(jī)伺服系統(tǒng)是指以物體的位置方位狀態(tài)等控制量組成的能夠跟隨任意變化的輸入目標(biāo)或給定量的自動(dòng)控制系統(tǒng)，主要包括驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)兩部分。伺服系統(tǒng)可按照控制命令的要求對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置對(duì)電機(jī)輸出力矩、速度和位置的控制量最終形成的機(jī)械位移能準(zhǔn)確地執(zhí)行輸入指令要求。國(guó)產(chǎn)品牌占據(jù)約0市場(chǎng)份額一直以來(lái)中國(guó)工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)市場(chǎng)均由外資主導(dǎo)，外資廠商占據(jù)中高端的市場(chǎng)份額國(guó)產(chǎn)份額雖逐年提升但市場(chǎng)份額依然偏小目前工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)主要分日系歐美和國(guó)產(chǎn)三大陣營(yíng)日系代表企業(yè)主要有松下安川三菱三洋富士等歐美代表企業(yè)主要有西門子施耐德博世力士樂(lè)BB等國(guó)產(chǎn)代表企業(yè)主有臺(tái)達(dá)、匯川、埃斯頓等。國(guó)內(nèi)伺服電機(jī)技術(shù)不斷提升但高精度伺服電機(jī)仍依賴進(jìn)口近年來(lái)伺服電機(jī)方面國(guó)企業(yè)在核心技術(shù)上取得關(guān)鍵性突破國(guó)內(nèi)產(chǎn)品各項(xiàng)性能均有大幅提升部分伺服產(chǎn)品速度波率指標(biāo)已經(jīng)低于0.1%，國(guó)內(nèi)外技術(shù)差距已經(jīng)開始出現(xiàn)縮減趨勢(shì)。但值得注意的是，高精度碼器是伺服電機(jī)中的核心技術(shù)目前嚴(yán)重依賴進(jìn)口是我國(guó)伺服電機(jī)產(chǎn)品突破的重要瓶頸國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)體積大、輸出功率小，與國(guó)際企業(yè)的水平仍有差距。表：伺服電機(jī)國(guó)內(nèi)外參數(shù)對(duì)比進(jìn)口伺服電機(jī)國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)響應(yīng)寬帶1kz以上30z以上過(guò)載能力35倍3倍以下峰值轉(zhuǎn)速80pm50pm重復(fù)定精度001mm005m速度波率00%01%轉(zhuǎn)矩控精度1%5%資料來(lái)：中電子會(huì)，理上游核心零部件：控制器控制器由硬件和軟件兩部分組成其中硬件指工業(yè)控制板卡包括主控單元信號(hào)處理部分等電路軟件指控制算法二次開發(fā)等雖然成本與技術(shù)壁壘相對(duì)較低但控制器的市場(chǎng)份額卻與機(jī)器人本體基本保持一致，主要原因在于專攻工業(yè)機(jī)器人控制器領(lǐng)域的企業(yè)數(shù)量較少大部分國(guó)內(nèi)控制器廠商只生產(chǎn)通用控制器，而成熟的機(jī)器人廠商為了確保機(jī)器人的穩(wěn)定性則一般選擇自行開發(fā)控制器。圖：01年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人控制器市場(chǎng)份額其他,20%川崎重工3%那智不二越5%

發(fā)那科,16%庫(kù)卡,14%史陶比爾6%O,

愛普生,7%

安川,

B,12%Fe，國(guó)產(chǎn)控制器雖已達(dá)到了各項(xiàng)基本要求，但仍與國(guó)外企業(yè)在控制系統(tǒng)的研發(fā)層面存在差距雖在高精密型行業(yè)受到限制但在低端領(lǐng)域中國(guó)產(chǎn)控制系統(tǒng)卻憑借高性價(jià)比優(yōu)勢(shì)占據(jù)主導(dǎo)地位且未來(lái)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展將呈現(xiàn)智能化和柔性化的趨勢(shì)控制器的發(fā)展也逐漸轉(zhuǎn)向標(biāo)準(zhǔn)化和開放化，國(guó)產(chǎn)控制系統(tǒng)將有望迎來(lái)新的發(fā)展機(jī)會(huì)。（二）游：人本體工業(yè)機(jī)器人本體生產(chǎn)商主要負(fù)責(zé)組裝和集成工業(yè)機(jī)器人本體。目前內(nèi)資品牌機(jī)器人銷售占比不斷上升根據(jù)機(jī)經(jīng)網(wǎng)數(shù)據(jù)215年到220年中國(guó)機(jī)器人本體市場(chǎng)的內(nèi)資占比由186%提升至2.6%，2021年內(nèi)資占比進(jìn)一步升高，為3.7%。目前內(nèi)資工業(yè)機(jī)器人本體生廠商主要集中于中低端市場(chǎng)，高端應(yīng)用市場(chǎng)仍被發(fā)那科、庫(kù)卡、BB、安川四家外資企業(yè)占據(jù)。高端市場(chǎng)被“四大家族”壟斷，國(guó)產(chǎn)品牌埃斯頓向龍頭靠攏。根據(jù)IRabak統(tǒng)計(jì)的中國(guó)工業(yè)機(jī)器人出貨量數(shù)據(jù)201“四大家族合計(jì)共占據(jù)市場(chǎng)份額的415%分別為發(fā)（13B（12.3安（88%庫(kù)（74%國(guó)產(chǎn)龍頭埃斯頓市場(chǎng)份額為24%，排名第十一位，匯川與新時(shí)達(dá)等內(nèi)資品牌也排名靠前。圖：01年工業(yè)機(jī)器人出貨量占比27.4%13.027.4%13.012.3%8.8%7.4%6.8%4.5%3.1%2.9%2.7%2.4%2.0%2.0%1.9%1.6%1.3%5%0%5%0%Fe，（三）游：人集成統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商處于產(chǎn)業(yè)鏈的下游應(yīng)用端根據(jù)不同的場(chǎng)景與用途負(fù)責(zé)對(duì)工業(yè)器人本體進(jìn)行針對(duì)性的系統(tǒng)集成和軟件二次開發(fā)，使其擁有特定的工作能力。根據(jù)IRabak的數(shù)據(jù)，219年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到87億元，其中內(nèi)資占比達(dá)到80，較上年提升了兩個(gè)百分點(diǎn)。我們認(rèn)為，隨著5G技術(shù)帶動(dòng)3C行業(yè)速提升，系統(tǒng)集成需求也有望持續(xù)增長(zhǎng)，預(yù)計(jì)222年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成市場(chǎng)規(guī)模有望突2000億元。30%17%8%6%5%7%7%6%5%5%2%1%1%圖：中國(guó)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成市場(chǎng)規(guī)模趨勢(shì)30%17%8%6%5%7%7%6%5%5%2%1%1%系統(tǒng)集成市場(chǎng)規(guī)模（億元） 同比增長(zhǎng)率

0.420020001500

61%1801.161536.8334%

1626.73

1753.62

1957.04

60%50%40%30%

0.30.210005000

953.96

17%3%

8%

20%1210%0%10%20%

0.102016 2017 2018 2019 2020 2021 2022EMIR M，整理國(guó)內(nèi)系統(tǒng)集成商數(shù)量多規(guī)模小且集中在中低端領(lǐng)域目前我國(guó)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成主要以內(nèi)資為主，209年內(nèi)資占比約為80。但大部分內(nèi)資廠商規(guī)模較小，且主要集中于中低端領(lǐng)域而外資工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商則主要集中于中高端工藝段如焊接裝配鉚接和檢測(cè)等領(lǐng)域我們認(rèn)為隨著國(guó)產(chǎn)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)加劇疊加疫情倒逼行業(yè)加速洗牌預(yù)計(jì)未來(lái)內(nèi)資1010系統(tǒng)集成商數(shù)量將逐步減少。下游電子和汽車為主要行業(yè)份額增速呈現(xiàn)下滑態(tài)勢(shì)電子和汽車整車是市場(chǎng)空間最大兩個(gè)下游行業(yè)在09年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成市場(chǎng)中合計(jì)占比約為9另外下游細(xì)分行業(yè)同比增長(zhǎng)有所差異，219年除電子和汽車整車兩大行業(yè)增速下滑外，其余行業(yè)均有所提升其中增幅最大的行業(yè)為金屬加工行業(yè)。二、鏈條傳導(dǎo)：三大因素驅(qū)動(dòng)主機(jī)銷量，核心零部件隨之增長(zhǎng)（一）層三動(dòng)因素進(jìn)核部件產(chǎn)量增長(zhǎng)從歷史發(fā)展經(jīng)驗(yàn)來(lái)看，在已發(fā)布的報(bào)告中我們對(duì)工業(yè)機(jī)器人的增長(zhǎng)因素進(jìn)行了剖析。在《行業(yè)深度工業(yè)機(jī)器人：“溫故知新”系列之工業(yè)機(jī)器人行業(yè)復(fù)盤：從日德韓發(fā)展歷程看中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的未來(lái)中我們認(rèn)為推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的三大底層驅(qū)動(dòng)因素分別為人口構(gòu)改變、用勞成本激增和下游應(yīng)用產(chǎn)業(yè)的突出需求。人口結(jié)構(gòu)變化。人口結(jié)構(gòu)改變往往是各個(gè)國(guó)家工業(yè)機(jī)器人數(shù)量增長(zhǎng)的自然驅(qū)動(dòng)力。當(dāng)經(jīng)濟(jì)快速增長(zhǎng)時(shí)必定會(huì)對(duì)勞動(dòng)力數(shù)量產(chǎn)生更高要求而當(dāng)勞動(dòng)人口占比減少時(shí)這一人口結(jié)構(gòu)的變化使得勞動(dòng)力數(shù)量無(wú)法滿足日益增長(zhǎng)的用勞需求，工業(yè)機(jī)器人作為勞動(dòng)力的替代品便應(yīng)運(yùn)而生而用勞成本激增作為勞動(dòng)力供需矛盾的結(jié)果持續(xù)推動(dòng)工業(yè)企業(yè)進(jìn)行自動(dòng)化改造帶動(dòng)工業(yè)機(jī)器人數(shù)量持續(xù)增長(zhǎng)日韓德等作為全世界工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)較為發(fā)達(dá)的國(guó)家其工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)初始發(fā)展的誘因均為人口結(jié)構(gòu)的變化。用勞成本激增。人口結(jié)構(gòu)變化致使勞動(dòng)力供不應(yīng)求，繼而導(dǎo)致制造業(yè)用工用勞成本提高持續(xù)驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人數(shù)量穩(wěn)步增長(zhǎng)大量勞務(wù)需求與短缺勞動(dòng)人數(shù)形成的沖突導(dǎo)致勞動(dòng)力成本快速上升使得制造業(yè)人均薪酬持續(xù)上漲制造業(yè)與非制造業(yè)薪酬差距逐漸拉大薪酬差異使勞動(dòng)力逐漸向高薪酬的制造業(yè)轉(zhuǎn)移，與此同時(shí)也會(huì)促進(jìn)工業(yè)機(jī)器人這類性價(jià)比較高的勞動(dòng)力迫使企業(yè)加大工業(yè)機(jī)器人的使用比例作為降低生產(chǎn)成本的解決方案日本與德國(guó)作為全世界工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)較為發(fā)達(dá)的兩個(gè)國(guó)家，其工業(yè)機(jī)器人第二階段的發(fā)展均受益于勞動(dòng)力成本上升。下游應(yīng)用產(chǎn)業(yè)的突出需求下游應(yīng)用產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展是導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人突出需求的次生驅(qū)動(dòng)力工業(yè)機(jī)器人下游需求集中在汽車3C領(lǐng)域兩行業(yè)訂單與工業(yè)機(jī)器人訂單相關(guān)度高疊加日本汽車和半導(dǎo)體制造的數(shù)據(jù)與日本工業(yè)機(jī)器人訂單進(jìn)行對(duì)比，發(fā)現(xiàn)這兩組數(shù)據(jù)走勢(shì)較為一致相關(guān)系數(shù)接近0.也側(cè)面印證工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的主要下游集中在汽車和3C電子業(yè)雖然各國(guó)工業(yè)機(jī)器人下游應(yīng)用分布不盡相同但汽車和電子行業(yè)的訂單量一定程度上可以作為工業(yè)機(jī)器人的先行指標(biāo)。圖：汽車和電子兩大下游訂單與工業(yè)機(jī)器人景氣度相關(guān)性高日本：機(jī)訂單汽車半導(dǎo)制造備 日本：械訂：工機(jī)器人500000500000500000500000009979890919394969799000203050608090102040507080001

0000000000000000000，整理（二）心零產(chǎn)銷量長(zhǎng)與機(jī)器人機(jī)銷量精密減速器作為工業(yè)機(jī)器人的核心零部件之一與工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)銷量息息相關(guān)在機(jī)部底座肩部起支撐作用的多為V減速器是多軸工業(yè)機(jī)器人的重要活動(dòng)關(guān)節(jié)也“大關(guān)節(jié)在執(zhí)行操作的小臂腕部等部位則主要“小關(guān)節(jié)的諧波減速器為傳動(dòng)部件一般來(lái)說(shuō)一臺(tái)六軸機(jī)器人共需要使用6個(gè)減速器其中底座肩部使用2個(gè)V減速器其余部分使用諧波減速器4個(gè)。因此，工業(yè)機(jī)器人銷量與精密減速器的配套需求密切相關(guān)。圖：六軸工業(yè)機(jī)器人示意圖泰智能整理將減速器主要廠商的銷售額與全球工業(yè)機(jī)器人銷售量進(jìn)行對(duì)比發(fā)現(xiàn)，兩者呈現(xiàn)一個(gè)正相關(guān)的趨勢(shì)。全球工業(yè)機(jī)器人銷量的銷量從004年的95萬(wàn)臺(tái)增加至221年的86萬(wàn)臺(tái)，同期減速器銷售從170億日元增長(zhǎng)至368億日元。納博特斯克和哈默尼克一直在全球工業(yè)機(jī)器人的減速器領(lǐng)域占有不可撼動(dòng)的龍頭地位，兩家廠商的市占率合計(jì)覆蓋了大半以上的市場(chǎng)，從兩家公司的營(yíng)業(yè)額來(lái)看，確實(shí)也與全球機(jī)器人銷量數(shù)據(jù)呈現(xiàn)高度的相關(guān)性。圖：全球工業(yè)機(jī)器人安裝數(shù)量和主要減速器廠家銷售額對(duì)比納博特克（億日） 哈默那（十日元） 全球機(jī)人銷（右）00 0,0500050

0,00,000 0,05000

0,00,00 0040506070809000102030405060708090001Boe，R圖：工業(yè)機(jī)器人主機(jī)廠營(yíng)收與納博特斯克（右軸）營(yíng)收減速器業(yè)務(wù)對(duì)比（十億日元）80

ac ua asaa 納博特克

5060402000

00500000

50000000

000 0040506070809000102030405060708090001Bmb，整理從工業(yè)機(jī)器人的三大主機(jī)廠與納博特斯克的營(yíng)業(yè)收入來(lái)看，整個(gè)工業(yè)機(jī)器人整機(jī)與零部1313件的傳導(dǎo)鏈條清晰明了回顧日本的工業(yè)機(jī)器人訂單數(shù)據(jù)全球機(jī)器人銷量數(shù)據(jù)和減速機(jī)的售額可以發(fā)現(xiàn)訂單數(shù)據(jù)最先到達(dá)拐點(diǎn)隨后機(jī)器人銷量和減速機(jī)的配套銷量相繼呈現(xiàn)相同變化趨勢(shì)基于這種較強(qiáng)的相關(guān)性我們可以將驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人銷量增長(zhǎng)的三大底層因素訂單變化趨勢(shì)，以及減速機(jī)的銷量變化趨勢(shì)聯(lián)系到一起。圖：訂單與零部件、主機(jī)銷量存在時(shí)滯（單位：十億日元）減速機(jī)售額 全球機(jī)器銷量i（0） 日本工業(yè)機(jī)器訂單00 0000

0000000000

00000000000000010203040506070809000102030405060708090001ind三、協(xié)同共贏：產(chǎn)業(yè)鏈上下游協(xié)同發(fā)展，打開互惠共贏局面（一）部件發(fā)展，進(jìn)工器人上游毛提升減速器發(fā)展成熟并能大批量供貨給中游機(jī)器人整機(jī)廠時(shí)，雙方毛利都會(huì)因彼此的協(xié)同而得以提升從全工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的歷史發(fā)展角度來(lái)看V減速器龍頭納博特斯克作為工業(yè)機(jī)器人主機(jī)廠安川的一級(jí)供應(yīng)商雙方出貨量提升時(shí)雙方的毛利率也在逐步提升理論上來(lái)說(shuō)，景氣度向好的市場(chǎng)以及廣闊的市場(chǎng)空間是產(chǎn)業(yè)鏈上下游毛利率整體提升的因素之一其次則是產(chǎn)業(yè)鏈主機(jī)與零部件在更好的協(xié)同之后降成本控制在更低的區(qū)間范圍內(nèi)為雙方都爭(zhēng)取更厚的盈利空間。圖：各廠商毛利率變化情況（） 圖：訂單情況與零部件廠商毛利率情況（右軸/）YASKAWA anuc 日本工業(yè)機(jī)器人訂單 nabtesco anuc Nabtesco HD70000 6050 60000 5040 500004030 400003020 300002010 200000 10000 10198719819871989199119931995199719992012032052072009201120132015201720192021Boeg Boeg在00年左右，日本的工業(yè)機(jī)器人銷量正處于波動(dòng)上漲的階段當(dāng)中，我們可以看到當(dāng)時(shí)工業(yè)機(jī)器人主機(jī)廠發(fā)那科和減速器的零部件廠商哈默尼克的盈利能力均有的階段性上行的趨勢(shì)擬合日本的工業(yè)機(jī)器人歷史訂單情況和主機(jī)廠零部件廠商的盈利水平后可也以發(fā)現(xiàn)游市場(chǎng)快速成長(zhǎng)，產(chǎn)業(yè)鏈上下游協(xié)同發(fā)展，將拉動(dòng)毛利率逐步提升。（二）程機(jī)業(yè)上中協(xié)同效應(yīng)顯：三工與恒液壓從工業(yè)機(jī)器人歷史數(shù)據(jù)的角度看是如此的從我國(guó)工程機(jī)械行業(yè)的發(fā)展來(lái)看上下游廠商的協(xié)同效應(yīng)也使得各廠商實(shí)現(xiàn)了互惠共贏的局面。工程機(jī)械行業(yè)和工業(yè)機(jī)器人行業(yè)重復(fù)著類似的發(fā)展規(guī)律，三一重工和恒立液壓近幾年在工程機(jī)械景氣度高漲的階段協(xié)同發(fā)展效應(yīng)顯著毛利率均升高。圖：工程機(jī)械主機(jī)廠與零部件廠商毛利率 圖：工程機(jī)械主機(jī)廠與零部件廠商銷量50%45%40%35%30%25%20%15%10%5%0%

三一毛利率 恒立毛利率201220132014201520162017201820192020

120001000080006000400020000

三一重工挖掘機(jī)銷量 恒立液壓挖機(jī)專用油缸銷量900000800000700000600000500000400000300000200010000020020082008200920102011201220132013201420152016201720182018201920202021222，整理 d工程機(jī)械產(chǎn)業(yè)鏈上下游廠商在上一輪周期的成長(zhǎng)發(fā)展匯集了幾個(gè)因素。一是工程機(jī)械行業(yè)當(dāng)時(shí)正值更新?lián)Q代周期子行業(yè)處于蓬勃發(fā)展的高景氣區(qū)間其次工程機(jī)械主機(jī)廠已經(jīng)在國(guó)內(nèi)占有相當(dāng)?shù)氖袌?chǎng)第三工程機(jī)械的核心零部件廠商在國(guó)產(chǎn)上逐步崛起通過(guò)國(guó)產(chǎn)，并結(jié)合天時(shí)地利的多方因素，帶動(dòng)整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈銷售、盈利大幅提升。01205年間，立液壓大規(guī)模投資研發(fā)高端液壓泵閥205年收購(gòu)擁有70年重載柱塞泵研制經(jīng)驗(yàn)的德國(guó)柏林HWEIie公司公司液壓泵閥產(chǎn)品取得顯著突破自215年起三一重工毛利率從5%提升至09年的2.7%恒立液壓的毛利從21提升至同年的8核心零部件的技術(shù)突破，產(chǎn)業(yè)鏈大部分完成國(guó)產(chǎn)，使得上下游雙方協(xié)同發(fā)展，盈利能力均有顯著的提升。（三）產(chǎn)核部件成降低器人主廠和件廠商贏展望我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展核心零部件的逐步國(guó)產(chǎn)以及多重因素驅(qū)動(dòng)的機(jī)需求增長(zhǎng)，未來(lái)產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同下的互惠共贏局面指日可待。在工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)毛利率呈微笑曲線上游核心零部件技術(shù)壁壘最高因此毛率較高且上游市場(chǎng)參與者相對(duì)較少議價(jià)能力高對(duì)中游企業(yè)利潤(rùn)產(chǎn)生擠壓中游企業(yè)僅零部件組裝集成為機(jī)器人本體主要涉及機(jī)械結(jié)構(gòu)及外觀部分技術(shù)附加值相對(duì)較低因此利率較低且該領(lǐng)域市場(chǎng)參與者較多存在較大議價(jià)空間下游系統(tǒng)集成商類似于輕資產(chǎn)行業(yè)成本較低，毛利率相對(duì)中游較高。圖：工業(yè)機(jī)器人各個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈毛利率 圖：各環(huán)節(jié)附加值水平5%0%5%0%5%0%5%0%控制器 伺服電機(jī) 減速器 本體 系統(tǒng)集成CR，，F(xiàn)eek M隨著中國(guó)減速器技術(shù)不斷突破國(guó)產(chǎn)減速器逐漸放量與其中游的整機(jī)廠進(jìn)行協(xié)同后方毛利也將會(huì)跟隨國(guó)外的趨勢(shì)得到一個(gè)提升工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈聯(lián)系較為緊密且傳導(dǎo)作用顯中國(guó)實(shí)現(xiàn)核心零部件國(guó)產(chǎn)化后中游機(jī)器人本體的成本將大幅下降產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力可有效升本體成本的降低將帶動(dòng)系統(tǒng)集成解決方案價(jià)格的降低從而縮短應(yīng)用端工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)備改造投資回收期使得工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)的滲透率提升需求也相應(yīng)增加終端客戶需求大幅增長(zhǎng)將傳導(dǎo)至中上游形成規(guī)模效應(yīng)進(jìn)一步促進(jìn)全產(chǎn)業(yè)鏈降本同時(shí)推動(dòng)中上游技術(shù)與量雙升，促進(jìn)中國(guó)工業(yè)機(jī)器人企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力進(jìn)一步加強(qiáng)。1616圖：產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同發(fā)展數(shù)據(jù)來(lái)：理因此我們認(rèn)為一方面三大底層因素人口老齡化用勞用工成本以及下游產(chǎn)業(yè)汽車電子行業(yè)的蓬勃發(fā)展依然會(huì)不斷的驅(qū)動(dòng)中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的銷量增長(zhǎng)另一方面我國(guó)工業(yè)機(jī)器人主機(jī)廠如埃斯頓等公司已經(jīng)在市場(chǎng)中嶄露頭角瓜分市場(chǎng)份額我國(guó)的核心零部件廠商也不斷進(jìn)行技術(shù)研發(fā)與革新，上下游產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同發(fā)展，互惠共贏，增厚盈利的成長(zhǎng)期將不日到來(lái)四、政策利好助力下，國(guó)產(chǎn)推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人再成長(zhǎng)2015年5月印發(fā)的部署全面推進(jìn)實(shí)施制造強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略的《中國(guó)制造205》宣布中國(guó)實(shí)施造強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略第一個(gè)十年開始接著國(guó)家相關(guān)部門陸續(xù)頒《關(guān)于促進(jìn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)健康發(fā)展的知《促進(jìn)新一代人工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動(dòng)計(jì)劃（182020年《“十四五”智能制造發(fā)展規(guī)劃等文件證明機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展受到我國(guó)政府的高度重視已成為國(guó)家政策重點(diǎn)持領(lǐng)域。中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量連續(xù)多年位居世界各國(guó)之首，自203年開始中國(guó)已成為全球業(yè)機(jī)器人最大市場(chǎng)國(guó)內(nèi)制造“機(jī)器換人需求旺盛預(yù)計(jì)工業(yè)機(jī)器人銷量仍將保持快速長(zhǎng)工業(yè)機(jī)器人將為我國(guó)全面提升社會(huì)生產(chǎn)力提供支持并為我國(guó)加快經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型建成創(chuàng)新型國(guó)家做出重要貢獻(xiàn)。我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)從上世紀(jì)0年代開始起步，大致經(jīng)歷了四個(gè)階段：第一階段“芽期”（170年～985年）：70年代末80年代初，在蔣新松教授的推動(dòng)推動(dòng)下，進(jìn)行了國(guó)第一次機(jī)器人研究學(xué)方面的探索和研究，此階段主要側(cè)重于工業(yè)機(jī)器人的理論研究；第二階“技術(shù)研發(fā)期（186年～90年進(jìn)入80年代隨著改革開放一步步深入，政府加大了對(duì)工業(yè)機(jī)器人研究的支持力度并制定出詳細(xì)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)攻關(guān)計(jì)劃但由于當(dāng)時(shí)科研和產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)條件的限制，許多研究難以取得實(shí)質(zhì)性突破，也沒(méi)有實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)應(yīng)用；第三階“原型開發(fā)期（191年～00年從90年代初起國(guó)家優(yōu)先研制出了點(diǎn)焊、弧焊裝配噴漆切割搬運(yùn)包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機(jī)器人并以此奠定了國(guó)產(chǎn)機(jī)器人商品化和工業(yè)化推廣的基礎(chǔ)同時(shí)實(shí)施了一批機(jī)器人應(yīng)用工程機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地由此而生如新松機(jī)器人博實(shí)股份北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化所及廣州數(shù)控等奠定了我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)飛黃騰達(dá)的基礎(chǔ)。第四階段“初步工業(yè)化期”（201年～210年）：中國(guó)首次在深海載人、高精切割、險(xiǎn)作業(yè)、反恐軍械等領(lǐng)域?qū)I(yè)機(jī)器人進(jìn)行了規(guī)?；褂?。第五階段“快速發(fā)展期”（201年至今）：200年以后，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量逐年增。203年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)到3860臺(tái)，同比增長(zhǎng)41，中國(guó)超越日本成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)；自06年國(guó)家統(tǒng)計(jì)局開始統(tǒng)計(jì)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量以來(lái)，中國(guó)工機(jī)器人的產(chǎn)量一直呈現(xiàn)正增長(zhǎng)趨勢(shì)另一方面2021年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量為5.6萬(wàn)臺(tái)同比增長(zhǎng)8.8%?！笆奈鍣C(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃我國(guó)已經(jīng)連續(xù)9年成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)國(guó)根據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局的數(shù)據(jù)顯示，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量在18年9月開始一直處于負(fù)增長(zhǎng)狀態(tài)，但自219年10月開始恢復(fù)正增長(zhǎng)，受疫情增長(zhǎng)21年有階段性下滑，到今年年初，產(chǎn)量增速又呈現(xiàn)企穩(wěn)回升的態(tài)勢(shì)。圖：我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量持續(xù)提升產(chǎn)量工業(yè)機(jī)器當(dāng)月值 產(chǎn)量工業(yè)機(jī)器當(dāng)月同比005000500050005000000

200002000-30-70-10-30-70-10-30-70-10-30-70-10-30-70-10-30-70-10-30-7資料來(lái)：國(guó)統(tǒng)計(jì)，整理（一）口紅步消退政策支持發(fā)展我國(guó)制造業(yè)人口紅利優(yōu)勢(shì)逐步消退。巨大的人口基數(shù)為中國(guó)制造業(yè)帶來(lái)低成本的極大優(yōu)勢(shì)然而按照564歲的勞動(dòng)人口計(jì)算我國(guó)的人口自然增長(zhǎng)率和出生率在這期間總體呈現(xiàn)滑趨勢(shì)即使我國(guó)相繼推“全面二孩“三胎政策人口自然增長(zhǎng)率和出生率在206年小幅反彈之后又轉(zhuǎn)頭向下可以預(yù)料未來(lái)我國(guó)出生人口的下降將導(dǎo)致勞動(dòng)力總量的下降出生率的下降直接導(dǎo)致制造業(yè)從業(yè)人員工資的增長(zhǎng)數(shù)據(jù)顯示我國(guó)制造業(yè)城鎮(zhèn)單位就業(yè)人平均工資從204年的539元上漲到021年的9259元。我國(guó)就業(yè)人員平均工資的逐年走高意味著企業(yè)用人成本的增加相應(yīng)的企業(yè)利潤(rùn)也將有所下滑可以看出目前我國(guó)人口成本斷提升，適齡勞動(dòng)力人口占比不斷走低，我國(guó)人口紅利優(yōu)勢(shì)正在逐漸消退。圖：我國(guó)制造業(yè)人員平均業(yè)工資 圖：我國(guó)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)出口單價(jià)變化（單位：千美元）10000090008000070000600005000040000300002000010000200200012200112200212200312200412200512206122007122008122009122010122011122012122131220141220151220161220171220181220191222012202112

進(jìn)口單價(jià)均值 出口單價(jià)均值50454035302520151050d d此外進(jìn)出價(jià)格差距逐漸縮小機(jī)器換人具有較高性價(jià)比我國(guó)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)口均價(jià)已經(jīng)從196年的476萬(wàn)美元臺(tái)下降到09年間的163萬(wàn)美元臺(tái)，而由于勞動(dòng)人口下降導(dǎo)致的制造業(yè)人員工資持續(xù)上升兩者之間的差距不斷縮小并且工業(yè)機(jī)器人代替人工所帶來(lái)的效率和安全性等方面的提升使得工業(yè)機(jī)器人具有越來(lái)越高的性價(jià)比機(jī)器換人成為越來(lái)越多企業(yè)的選擇。利好政策頻出國(guó)家大力支持工業(yè)機(jī)器人發(fā)展如今工業(yè)機(jī)器人行業(yè)處在快速發(fā)展階段中國(guó)作為未來(lái)全球最大的機(jī)器人市場(chǎng)不僅要把機(jī)器人水平提高上去而且要盡可能多地占市場(chǎng)因此在當(dāng)今國(guó)家制造業(yè)處于人口紅利逐漸消失的背景下提升產(chǎn)業(yè)智能化升級(jí)將助企業(yè)提高制造效率，國(guó)家提出了一系列與機(jī)器人相關(guān)的發(fā)展戰(zhàn)略與規(guī)劃。表：伺服電機(jī)國(guó)內(nèi)外參數(shù)對(duì)比發(fā)布時(shí)間 政策名稱 發(fā)布部門 主要內(nèi)容23

關(guān)于推進(jìn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)展的指意見

工信部

突破一批關(guān)鍵零部件制造技術(shù)和核心技術(shù),提升主流產(chǎn)品的可靠性和穩(wěn)定性指標(biāo)在重要業(yè)制領(lǐng)域進(jìn)工機(jī)人的規(guī)化示應(yīng)用到0年，形成為完善的工機(jī)器產(chǎn)業(yè)系。突破新傳感器智能量?jī)x表工業(yè)控系統(tǒng)服電及驅(qū)和減速等智25年 中國(guó)造25 國(guó)務(wù)院裝備制造業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化和質(zhì)

能核心置，進(jìn)工化和業(yè)。推動(dòng)裝智能和質(zhì)提升突破檔數(shù)控床與業(yè)機(jī)人增造裝備能2626262727

量提升劃“十三五”國(guó)家戰(zhàn)略新興產(chǎn)發(fā)展劃關(guān)于促進(jìn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)康發(fā)展通知促進(jìn)新一代人工智能業(yè)發(fā)展三年行動(dòng)計(jì)080年）增強(qiáng)制造業(yè)核心競(jìng)爭(zhēng)三年行動(dòng)計(jì)劃（20年）

國(guó)務(wù)院國(guó)務(wù)工信工信部發(fā)改委

傳感與制裝備智能測(cè)與裝備智物流倉(cāng)儲(chǔ)備等技術(shù)裝備實(shí)現(xiàn)工程用和業(yè)化提升備制業(yè)智能水平。構(gòu)建工機(jī)器產(chǎn)業(yè)系全破高精減速器高性控制器精密測(cè)等關(guān)鍵技術(shù)核心部件重點(diǎn)展精度、可靠中高工業(yè)器。開拓工機(jī)器應(yīng)用場(chǎng)圍繞內(nèi)工業(yè)型升帶來(lái)巨大求充分利現(xiàn)政策措，推工業(yè)器人制領(lǐng)域的?；?。力爭(zhēng)到0年，實(shí)“人智重點(diǎn)產(chǎn)規(guī)模發(fā)展人工能體核心礎(chǔ)能力顯著強(qiáng)、能制深化展人工智產(chǎn)業(yè)撐體基本立的目標(biāo)。計(jì)劃八重點(diǎn)域中含智機(jī)人關(guān)鍵術(shù)產(chǎn)化，點(diǎn)開基性、關(guān)性、開放性機(jī)器操作統(tǒng)等鍵性技術(shù)。29

產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整指導(dǎo)目09年末）

發(fā)改委

扶持工機(jī)器核心部件業(yè)。在鼓勵(lì)產(chǎn)業(yè)械部增“人用關(guān)零部件高精密減器性能伺電機(jī)和驅(qū)動(dòng)全主編等高能制器感器末端行器“業(yè)機(jī)人20年 兩會(huì)提案關(guān)于擴(kuò)大戰(zhàn)略性新興產(chǎn)

減速機(jī)波減機(jī)軸”等容。2020

業(yè)投資培育壯大新增點(diǎn)增長(zhǎng)的指意見關(guān)于支持民營(yíng)企業(yè)加改革發(fā)展與轉(zhuǎn)型升級(jí)實(shí)施意見

發(fā)改委 扶持工機(jī)器核心部件業(yè)。發(fā)改委 機(jī)器人智能備推計(jì)劃。提高產(chǎn)創(chuàng)新力，實(shí)產(chǎn)發(fā)基礎(chǔ)，加高產(chǎn)品給，展用深度度，21212222

“十四五”機(jī)器人產(chǎn)發(fā)展規(guī)劃“十四五”智能制造展規(guī)劃關(guān)于開展2年度能制造標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用試點(diǎn)作的通知關(guān)于印發(fā)廣州南沙深面向世界的粵港澳全合作總方案通知

工信部等五部門工信部等部門工信部國(guó)務(wù)院

優(yōu)化產(chǎn)組織構(gòu)重推進(jìn)機(jī)器人務(wù)機(jī)人特機(jī)器重點(diǎn)產(chǎn)的研制及應(yīng)用拓展機(jī)器人產(chǎn)品系列提升性能、質(zhì)量和安全性，推動(dòng)產(chǎn)高端化智能發(fā)展。發(fā)展通智能造設(shè)發(fā)智焊接機(jī)人智能動(dòng)機(jī)人導(dǎo)體潔機(jī)器人等業(yè)機(jī)人。優(yōu)先試已發(fā)布研制的國(guó)準(zhǔn)配套用相行業(yè)準(zhǔn)地標(biāo)準(zhǔn)團(tuán)準(zhǔn)和企標(biāo)準(zhǔn)形成批推智制造有實(shí)施用的標(biāo)準(zhǔn)群”。推進(jìn)專化機(jī)人創(chuàng)中心設(shè)大力發(fā)工業(yè)器人服務(wù)器推進(jìn)人、無(wú)人艇無(wú)人統(tǒng)產(chǎn)發(fā)發(fā)數(shù)字產(chǎn)快下代互網(wǎng)國(guó)工程中粵港澳大灣創(chuàng)新心建設(shè)推進(jìn)網(wǎng)協(xié)議六（6行業(yè)用范下代互聯(lián)網(wǎng)算服務(wù)業(yè)務(wù)展。資料來(lái)：公資料國(guó)務(wù)院提出《中國(guó)制造22為中國(guó)制造業(yè)未來(lái)0年設(shè)計(jì)頂層規(guī)劃和路線圖通過(guò)努力實(shí)現(xiàn)中國(guó)制造向中國(guó)創(chuàng)造中國(guó)速度向中國(guó)質(zhì)量中國(guó)產(chǎn)品向中國(guó)品牌三大轉(zhuǎn)變推動(dòng)中國(guó)到05年基本實(shí)現(xiàn)工業(yè)化，邁入制造強(qiáng)國(guó)行列。在智能機(jī)器人技術(shù)發(fā)展領(lǐng)域，《“十四五”規(guī)劃綱要提出要突破先進(jìn)控制器高精度伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)高性能減速器等智能機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)，部署了提高產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新能力、夯實(shí)產(chǎn)業(yè)發(fā)展基礎(chǔ)、增加高端產(chǎn)品供給、拓展應(yīng)用深度廣度優(yōu)化產(chǎn)業(yè)組織結(jié)構(gòu)等五項(xiàng)主要任務(wù)02年工信部發(fā)布《關(guān)于開展202年度智能制造標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用試點(diǎn)工作的通知再次強(qiáng)調(diào)推進(jìn)專業(yè)化機(jī)器人創(chuàng)新中心建設(shè)大力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人，推進(jìn)無(wú)人機(jī)、無(wú)人艇等無(wú)人系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。（二）業(yè)機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈產(chǎn)化升，國(guó)產(chǎn)必然趨勢(shì)國(guó)際龍頭工業(yè)機(jī)器人企業(yè)歷勢(shì)力龐大，占據(jù)大部分市場(chǎng)。2021年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量十名來(lái)看有7家為日本企業(yè)其余3家分別為瑞士德國(guó)和中國(guó)的企業(yè)其中龍頭企業(yè)機(jī)器人在208年6月銷量突破20萬(wàn)臺(tái)；205年裝機(jī)量已超0萬(wàn)臺(tái)；020年裝機(jī)量已超64萬(wàn)臺(tái)。C機(jī)器人研發(fā)鼻祖之一鳥居信利先生曾說(shuō)，UC在數(shù)控系統(tǒng)和伺服技術(shù)方面技術(shù)積累和絕對(duì)優(yōu)勢(shì)是其開發(fā)機(jī)器人的基礎(chǔ)我們認(rèn)為這也是奠定C機(jī)器人全球第一地位的核心優(yōu)勢(shì)。中國(guó)企業(yè)追趕腳步并不慢且格局優(yōu)化后有望進(jìn)一步提速據(jù)IR統(tǒng)計(jì)我國(guó)201年工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)中內(nèi)資占有率為32下200年小幅下降后又迅速回升相比209年提升1.9個(gè)百分點(diǎn)。00年小幅下滑的主要原因是疫情沖擊導(dǎo)致一些系抗風(fēng)險(xiǎn)能力弱的內(nèi)資品牌加速退出市場(chǎng)所致但是龍頭企業(yè)的占有率提升我國(guó)國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)軍企業(yè)保持快速發(fā)展從絕對(duì)值來(lái)看相比于歷史沉淀悠久擁有核心激素的國(guó)外機(jī)器人企業(yè)我國(guó)數(shù)控系統(tǒng)以及工業(yè)機(jī)器人商業(yè)化起步較晚但領(lǐng)軍企業(yè)如埃斯頓通過(guò)積累底層技術(shù)和外延并購(gòu)優(yōu)質(zhì)資產(chǎn)已經(jīng)現(xiàn)了80的零部件自主供應(yīng)，具備滿足通用化和定制化需求的本體自主設(shè)計(jì)能力，并能夠開發(fā)優(yōu)化軟件算法提升機(jī)器人本體質(zhì)量從這個(gè)角度來(lái)看我國(guó)工業(yè)機(jī)器人處于快速替代進(jìn)口品的階段并且國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人龍頭企業(yè)也在開拓海外市場(chǎng)包括設(shè)立研發(fā)中心收并購(gòu)海企業(yè)和海外公司進(jìn)行戰(zhàn)略合作產(chǎn)品出口等例如美的收購(gòu)工業(yè)機(jī)器“四大家族之一庫(kù)卡機(jī)器人，并將其私有化，國(guó)內(nèi)龍頭優(yōu)勢(shì)有望進(jìn)一步放大。綠的諧波蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技股份有限公司成立于21年020年8月于科創(chuàng)板成功上市公司是一家專業(yè)從事精密傳動(dòng)裝置研發(fā)設(shè)計(jì)生產(chǎn)和銷售的高新技術(shù)企業(yè)產(chǎn)品包括諧波減速器機(jī)電一體化執(zhí)行器及精密零部件公司產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人數(shù)控床、航空航天、醫(yī)療器械、半導(dǎo)體生產(chǎn)設(shè)備、新能源裝備等高端制造領(lǐng)域。表：綠的諧波主要產(chǎn)品業(yè)務(wù)類型 產(chǎn)品種類案例諧波減速器諧波減速器機(jī)電一體化行器數(shù)據(jù)來(lái)：公官

型號(hào)：CD 型號(hào)：CS 型號(hào)：D 型號(hào)： 旋轉(zhuǎn)執(zhí)器 諧波數(shù)轉(zhuǎn)臺(tái)第四軸 諧波數(shù)轉(zhuǎn)臺(tái)第五軸 無(wú)框力電機(jī)2022年三季度業(yè)績(jī)穩(wěn)定增長(zhǎng)公司盈利能力強(qiáng)根據(jù)公司222年三季報(bào)顯示公司業(yè)績(jī)小幅增長(zhǎng)但歸母凈利潤(rùn)相比去年有所下降三季度公司營(yíng)業(yè)收入為344億元同比增長(zhǎng)歸母凈利潤(rùn)為128億元，同比降低9.2。盈利能力方面，公司2022年三季度銷售毛利率、凈利潤(rùn)分別達(dá)到5.17和7.29，同比增幅為264與16.39。圖：07-01年綠的諧波業(yè)績(jī)情況 圖：07-01年綠的諧波盈利情況50,00045,00040,00035,00030,00025,00020,00015,00010,0005,0000

營(yíng)業(yè)收入（萬(wàn)元） YOY2017 2018 2019 2020

120%100%80%60%40%20%0%20%40%

20,00018,00016,0001,0012,00010,0008,0006,0004,0002,0000

歸母凈利潤(rùn)（萬(wàn)元） YOY2017 2018 2019 2020 2021

140%120%100%80%60%40%20%0%20%ind ind諧波減速器仍是業(yè)績(jī)主要貢獻(xiàn)者，機(jī)電一體化業(yè)務(wù)實(shí)現(xiàn)較大增長(zhǎng)。從公司業(yè)務(wù)構(gòu)成來(lái)看，2021年公司諧波減速器產(chǎn)品營(yíng)收4.6億元占比約4是收入來(lái)源的主要貢獻(xiàn)產(chǎn)品201年公司機(jī)電一體化產(chǎn)品營(yíng)收達(dá)到228.5萬(wàn)元，同比增長(zhǎng)16，占221年公司營(yíng)業(yè)總收入的5.07，未來(lái)有望成為公司業(yè)績(jī)新的增長(zhǎng)點(diǎn)。圖：01年綠的主營(yíng)業(yè)務(wù)情況 圖：07-01年綠的諧波各業(yè)務(wù)毛利率情況機(jī)電一執(zhí)行器,5.07%

智能自化

裝備,0.09%其他裝備,0.09%

諧波減速器,

綜合毛利%) 諧波減速機(jī)電一體執(zhí)行%) 其他%)007 08 09 00 01ind ind公司是國(guó)內(nèi)諧波減速器生產(chǎn)龍頭在精密傳動(dòng)領(lǐng)域深入研發(fā)二十年在工業(yè)機(jī)器人諧波速器領(lǐng)域最早實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品的國(guó)產(chǎn)具有核心競(jìng)爭(zhēng)力公司客戶遍布海內(nèi)外知名企業(yè)公20億定增項(xiàng)目投資于數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療等高端裝備下游行業(yè)，積極尋求公司轉(zhuǎn)型。基于上述公司精密傳動(dòng)領(lǐng)域競(jìng)爭(zhēng)力的描述與公司廣泛穩(wěn)定的客戶來(lái)源我們認(rèn)為基于細(xì)分子行業(yè)的長(zhǎng)屬性，公司未來(lái)業(yè)績(jī)?nèi)匀挥型€(wěn)步增長(zhǎng)。中大力德中大力德前身為中大有限，成立于06年8月28日。2015年7月6日，中大有限召開董事會(huì)同意中大有限整體變更設(shè)立為股份有限公司2017年8月29日中大力德在中小業(yè)板上市。公司是從事機(jī)械傳動(dòng)與控制應(yīng)用領(lǐng)域關(guān)鍵零部件的研發(fā)生產(chǎn)銷售和服務(wù)的高新技術(shù)企2222業(yè)主要產(chǎn)品包括精密減速器傳動(dòng)行星減速器各類小型及微型減速電機(jī)等為各類機(jī)械備提供動(dòng)力傳動(dòng)與控制應(yīng)用解決方案。自設(shè)立以來(lái)公司一直從事減速器減速電機(jī)等核心零部件的生產(chǎn)和銷售相繼推出微無(wú)刷直流減速電機(jī)精密行星減速器滾筒電機(jī)、V減速器諧波減速器、伺服電機(jī)、伺及無(wú)刷驅(qū)動(dòng)器等新產(chǎn)品。并形成了減速器+電機(jī)+驅(qū)動(dòng)一體化智能執(zhí)行單元核心零部件的產(chǎn)品架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品結(jié)構(gòu)升級(jí)。表：中大力德主要產(chǎn)品業(yè)務(wù)類型 產(chǎn)品種類案例永磁直流電機(jī)機(jī)器人減速

0外徑0W平行軸直有刷減機(jī)

L型無(wú)刷減速機(jī) 0系列直流刷減電機(jī)10W

外徑2直無(wú)刷星減機(jī)交流減速電

BRCA中空帶法蘭線針輪密減器

BREA帶法蘭擺線精密減器

BC中空款擺針輪減速器

BE系列擺線針精減速器1齒輪速電出軸18m數(shù)據(jù)來(lái)：公官網(wǎng)

＃B型法蘭三異步輪速電機(jī)徑2m

2系列準(zhǔn)曲面輪減機(jī)

3系列準(zhǔn)面齒減速機(jī)公司202年三季度營(yíng)業(yè)收入6.9億元，同比下降9.4，歸母凈利潤(rùn)46119萬(wàn)元，同比下降8.3分地區(qū)看國(guó)內(nèi)業(yè)務(wù)收入.02億同比下降1342國(guó)外業(yè)務(wù)實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入0.51億，同比上升8331。公司202年三季度整體毛利率23.1，同比有所下滑。主要原因是減速器業(yè)務(wù)毛利率下滑較大。23圖：07-01年中大力德業(yè)績(jī)情況 圖：07-01年中大力德盈利情況12000010000080,00060,00040,00020,0000

營(yíng)業(yè)收入（萬(wàn)元） YOY2017 2018 2019 2020

40%35%25%20%15%10%5%0%

9,0008,0007,006,0005,0004,0003,0002,0001,0000

歸母凈利潤(rùn)（萬(wàn)元）2017 2018 2019 2020 2021

40%30%20%10%0%10%20%30%40%ind ind減速電機(jī)和減速器是中大力德營(yíng)業(yè)收入的重要來(lái)源，221年，其減速電機(jī)和減速器累貢獻(xiàn)營(yíng)業(yè)收入7.90億元較2020年增長(zhǎng)6.2減速電機(jī)和減速器在營(yíng)業(yè)收入中占比82.8，較220年的9776%有所下降，原因是201年智能執(zhí)行單元生產(chǎn)開始納入到公司營(yíng)業(yè)收入的一部分。圖：01年中大力德主營(yíng)業(yè)務(wù)情況 圖：07-01年中大力德各業(yè)務(wù)毛利率情況其他業(yè)務(wù)

綜合毛利%) 減速電機(jī))2%減速器27%減速電56%智能執(zhí)元15% 減速2%減速器27%減速電56%智能執(zhí)元15%007 08 09 00 01ind ind中大力德是國(guó)內(nèi)減速電機(jī)與機(jī)器人減速器優(yōu)勢(shì)企業(yè)立足智能化自動(dòng)化裝備核心零部件設(shè)計(jì)制造，實(shí)現(xiàn)國(guó)內(nèi)V減速器、諧波減速器的領(lǐng)頭突破，形成驅(qū)動(dòng)器、減速器、減速電機(jī)機(jī)器人結(jié)構(gòu)本體等一體化系統(tǒng)，產(chǎn)品遠(yuǎn)銷全球0多個(gè)國(guó)家和地區(qū)。基于上述分析，我們認(rèn)為公司在行業(yè)內(nèi)具有核心競(jìng)爭(zhēng)力，未來(lái)業(yè)績(jī)有望穩(wěn)步提升。雙環(huán)傳動(dòng)雙環(huán)傳動(dòng)創(chuàng)建于90年，主要從事傳動(dòng)齒輪及齒輪零件的生產(chǎn)與銷售，已經(jīng)形成乘用車齒輪商用車齒輪工程機(jī)械齒輪電動(dòng)工具齒輪以及摩托車齒輪全