武藏點膠機編程mpp-1操作

PROGRAMPROGRAM頻道顯示SHOT吐膠RESET復位STOP停止START開始300DS機器人一、菜單講解A手持編程器菜單介紹（按“MODE”鍵切換萊單）外部模式畫面（自動點膠畫面）[EXEC]MODECH.001

程序模式畫面（編寫、修改程序）[PROGRAM]MODECH.0014.自動模式畫面[AUTO.]MODECH.001測試模式畫面（按確認一次動作一個步）4.自動模式畫面[AUTO.]MODECH.001[TEST]MODECH.001B手持編程器按鍵手持編程器按鍵MODECHOBJEDITAUXSHIFTABS/INS+/-CLRRTN789+W+Y+Z456-XFAST+X123-W-Y-Z0-ENTSTARTSTOPMODE菜單CH頻道OBJ指令EDIT編輯AUX輔助SHIFT移動ABS/INC決對/相對坐標+/-正負數輸入CLR清除/刪除RNT復位ENT確認FAST加速START開始STOP停止注意：手持式控制器必須在機器電源關閉情況安裝與拆卸。C300DS機器按鍵

切換頻道時RESET復位指示燈需要是亮的不然無法切換。二、程序編寫A.程序編寫介紹a）程序模式功能介紹程序模式畫面下按“CH”鍵，進入“頻道選擇”窗口，如下:PROGRAMSTEP0001在“頻道選擇”畫面內輸入所需的頻道，如“001”（代表001頻道，本設備支持99個頻道），然后按“ENT”鍵確認，進入“CH.001”的“步驟設置”畫面。其畫面顯示如下：（編輯主程序時機器頻道與主程序設置頻道需相同）[END]STEPCH.001（001頻道，按［END[END]STEPSTEP（步驟）0001（第幾步，0001表示第1步）在“步驟設置”窗口按下“OBJ”鍵，進入“指令”窗口，可以在該窗口內選擇本步驟所需要設置的指令進行設置。完成程序編輯后按“MODE”保存程序。探程序有兩種坐標系：絕對坐標（ABS）相對坐標（INC）。彖在下面程序編寫介紹中：必須有參數輸入，——必須刪除，+可選擇性輸入參數。b）現有程序點膠位置與高度修改按機械臂控制器上的“MODE”將畫面切換到“TEST”按下機械臂控制器上的“START”機器會移動一步，按“START”直到針頭下降到點膠位置。觀察針頭在點膠材料的位置與高度，完成后按“RTN”復位。按“MODE”切換回“PROGRAM”畫面，按“CH”輸入需修改頻道，按“ENT”進行頻道“SETP001”畫面。按上步觀察結果增加或減少“X、Y”的絕對坐標，完成后按“ENT”進入“SETP002”畫面。按上步觀察結果增加或減少“Z”的絕對坐標。完成后按“ENT”進入“SETP003”時按“MODE”保存修改結果。在回到b）步觀察點膠位置，如果點膠位置不正或高度不良需重新調整。如果點膠位置在材料中心高度良好，按“MODE”切換回“EXEC”畫面。（調整坐標方法：在原坐標基礎上加或減后將新坐標輸入到對應的

[PTPMOTION][PTPMOTION]STEPX=+001Y=+Z=+[PTPMOTION]STEPX=+002Y=+Z=+c）程序編寫時EDIT鍵應用口在程序編寫畫面時可用EDIT鍵對程序進行操作。窗口，如下:[EDITMODE]STEP0:SEARCHSTEP0001[EDITMODE]STEP0:SEARCHSTEP00011:INSERTSTEP2:DELETESTEP1:INSERTSTEP插入步驟2:DELETESTEP刪除步驟3:COPYCH.復制頻道4:DELETECH.刪除頻道B.OBJ程序編寫指令NO.指令內容解說0：PTPMOTIONPTP移動設定各軸移動距離的指令0:PTPMOTION移動命令移動X、Y、Z軸1:PTPSPEED移動速度變更X、Y、Z軸移動速度2：RETURN原點回歸命令各軸原點回歸動作命令3:原點回歸順序指定命令指定各軸原點回歸的順序4:RETURNWW軸原點回歸命令5:MATRIX設置陣列指定矩陣或網格中軸移動順序和次數1:CPMOTION畫線指令畫線選擇以下指令（線涂部）0:STRAIGHT1基本畫直線畫直線命令（指定終點坐標）4條線一個方形1:STRAIGHT22:ELBOWL字形畫線畫直線（直角、夾角線）命令3:倒圓角線命令直線倒圓角（方、矩形或直角、夾角倒圓角）命令4：SQUARE5:6:ARC1圓弧1圓、圓弧命令（兩點坐標指定、經過點和結束點坐標）7：ARC2圓弧2圓、圓弧命令（中心點和中心角指定方式）8:ARC3圓弧3圓、圓弧命令（半徑與中心角指定方式）9:10:SPLINE畫曲線自由曲線11:3DARC3維圓弧三維圓弧、圓2:STEPTOOLS步驟工具0:TIMER時間執(zhí)行設定時間的命令1:REPEAT重復命令2：JUMP跳躍3:CALLCH.調用（子）程序4：CALLSTEP調用程序中某步5:STOP暫停自動運行停止命令6:BLANK3:I/OIN端口輸入輸入0:WAITIN1:WIT.INLAP2：INJUMP條件跳躍3:TIM.INJMP4：BIN.INJUP5:BCDINJMP4:I/OOUTOUTNO.:27=1/0輸出開/關膠命令C.PS8、3528、5050產品程序編輯。編輯時幾個參數需用修改。各規(guī)格產品參數：PS8:P1:22、P2：、N1:2、N2：10、第一片到第二片距離：3528：P1:、P2：、N1:14、N2：20、第一片到第二片距離：44445050:P1:、P2：9、N1:8、N2：16、第一片到第二片距離:主程序（機械臂步進）程序名稱程序頻道a）主程序編輯主程序（機械臂步進）程序名稱程序頻道步驟命令XYZ數據注釋10BJ-0-0PTPMOTION—ABS/移動針頭到點膠起點位置上方20BJ-0-0PTPMOTION——ABS/針頭下降到點膠高度（減去5毫米）3OBJ-0-5MATRIX///+:0設定陣列///P1:P1:///N1:N1:001CH設定陣列0BJ-0-5操作如下：（完成設置后按“END”到下一頁）[MATRIX]STEPPATH:+00003(-:CW+:CCW)(0：LINEARCYC)1/3畫面:[MATRIX]STEPP1=0003P2=N1=0：LINEARCYC表示矩陣是按直列連續(xù)運行方式的2/3畫面:1:STEPCYCLE表示矩陣是按并列斷續(xù)運行方式的-：CW:[MATRIX]STEPPATH:+00003(-:CW+:CCW)(0：LINEARCYC)1/3畫面:[MATRIX]STEPP1=0003P2=N1=0：LINEARCYC表示矩陣是按直列連續(xù)運行方式的2/3畫面:1:STEPCYCLE表示矩陣是按并列斷續(xù)運行方式的-：CW:是按順時針轉動+：CCW:是按逆時針轉動[MATRIX]STEPREV?二0003P1:表示X軸間距P2:表示丫軸間距degN1:表示X行的次數（有多少排）N2:表示丫列的次數（有多少列）3/3畫面:REV.:表示設定夾具傾斜角度CALLCH.:表示調用子程序//INC/0BJ-0-0PTPMOTION從第一片移動第二條距離50BJ-2-1REPEAT///32從第3步開始復制，復制2次60BJ-0-5MATRIX///+:0設定陣列///P1:P2:///N1:N2:7OBJ-0-2RETURN/////點膠結束后回歸原點8ENDb）子程序編輯程序名稱點膠程序（點膠）程序頻道100CH步進命令XYZ數據注釋1OBJ-3-2INJUMP沖膠信號053條件跳躍：當IN時跳到第3步2OBJ-2-2JUMP/4跳躍：跳到第4步3OBJ-2-2JUMP/1跳躍：跳到第1步4OBJ-0-0PTPMOTION//5INC/Z軸下降相對坐標5毫米到點膠高度5OBJ-4-0OUT///271開膠命令：給點膠機出膠信號OUTNo:27=16OBJ-2-0TIMER////出膠時間：秒大功率：:3528:7OBJ-4-0OUT///270關膠命令：給點膠機關膠信號OUTNo:27=08OBJ-0-15005005///各軸上運動速度

PTPSPEED100大功率：5；3528:1009OBJ-O-OPTPMOTION//-2INC/Z軸上升高度10OBJ-0-1PTPSPEED500500300/200//各軸上運動速度大功率：300；3528：20011OBJ-0-0PTPMOTION//-3INC/Z軸上升高度12END//////點膠如果有拉絲現象可在7步、9步、11步后面加上一個等待時間。D.單條直線編輯程序名稱主程序程序頻道001CH步驟命令XYZ數據注釋1OBJ-0-0PTPMOTION—ABS/移動針頭到點膠起點位置上方2OBJ-0-0PTPMOTION——ABS/針頭下降到點膠高度3OBJ-4-0OUT///271開膠命令：給點膠機出膠信號OUTNo:27=14OBJ-1-0STRAIGHT1++/V=00INC畫線指令（XY只能用一個）畫線OBJ-1-0操作如下：CH.頻道STEP0003步驟INC相對坐標V=00速度編號[STRAIGHT1]STEPX=0003丫二INCZ=sec速度顯示X二T方向移動丫二J方向移動5OBJ-4-0OUT///270關膠命令：給點膠機關膠信號OUTNo:27=0

6OBJ-0-2RETURN/////點膠結束后回歸原點7ENDE.多條直線并聯編輯a）主程序程序名稱主程序程序頻道001CH步驟命令XYZ數據注釋1OBJ-0-0PTPMOTION—ABS/移動針頭到點膠起點位置上方2OBJ-0-0PTPMOTION——ABS/針頭下降到點膠高度3OBJ-0-5MATRIX///-：0設定陣列///P1:P1:///N1:N1:設定陣列0BJ-0-5操作如下：（完成設置后按“END”到下一頁）[MATRIX]STEPPATH:+0[MATRIX]STEPPATH:+00003(-：CW+:CCW)(0:LINEARCYC)[MATRIX]STEPP1=0003P2=N1=[MATRIX]STEPREV.=0003deg1/3畫面：E總2/3畫面：O~Q~O0:LINEARCYC表示矩陣是按直列連續(xù)運行方式的P1:表示X軸間距1:STEPCYCLE表示矩陣是按并列斷續(xù)運行方式的°a弋P2：表示丫軸間距-：CW:是按順時針轉動ETPN1:表示X行的次數（有多少排）+:CCW:是按逆時針轉動N2：表示丫列的次數（有多少列）3/3畫面：

b)子程序程序名稱畫線程序程序頻道OO1CH步驟命令XYZ數據注釋10BJ-4-0OUT///271開膠命令：給點膠機出膠信號OUTNo:27=12OBJ-1-0STRAIGHT1++/V=00INC畫線指令3OBJ-4-0OUT///270關膠命令：給點膠機關膠信號OUTNo:27=04ENDF.畫L形線程序名稱主程序程序頻道OO1CH步驟命令XYZ數據注釋1OBJ-0-0PTPMOTION—ABS/移動針頭到點膠起點位置上方2OBJ-0-0PTPMOTION——ABS/針頭下降到點膠高度3OBJ-4-0OUT///271開膠命令：給點膠機出膠信號OUTNo:27=14OBJ-1-2ELBOW///INCL形畫線指令

畫L形線0BJ-1-2操作如下：[ELBOW]STEPS仁0001S2=INCA=[ELBOW]STEPPATH：-0001(-：CW+:CCW)REV?二+S仁起點到折點距離S2=折點到結束點距離A=L形角度R=L角角度-：CW是按順時針轉動+：CCW是按逆時針轉動—REV.平面與L形角度5OBJ-4-0OUT///270關膠命令：給點膠機關膠信號OUTNo:27=06OBJ-0-2RETURN/////點膠結束后回歸原點7ENDG.畫倒圓角線程序名稱主程序程序頻道001CH步驟命令XYZ數據注釋1OBJ-0-0PTPMOTION—ABS/移動針頭到點膠起點位置上方2OBJ-0-0PTPMOTION——ABS/針頭下降到點膠高度3OBJ-4-0OUT///271開膠命令：給點膠機出膠信號OUTNo:27=14OBJ-1-3///INC畫倒圓角線指令

云/Sil聞缶型HD11Q4品屁丄-卞.1"177jJV/Im/wf1J/|*-1廠I.[SQ.BRACKET]STEPPATH：-0001(-:CW+:CCW)REV.=+[SQ.BRACKET]STEPS仁0001S2=INCR=s仁起點到折點距離S2=U形距離R二U角角度-：cw是按順時針轉動—+：CCW是按逆時針轉動REV.平面與U形角度50BJ-4-0OUT///270關膠命令：給點膠機關膠信號OUTNo:27=06OBJ-0-2RETURN/////點膠結束后回歸原點7ENDH.畫圓程序a）ARC1圓?。▋牲c一個圓）程序名稱主程序程序頻道001CH步驟命令XYZ數據注釋1OBJ-0-0PTPMOTION—ABS/移動針頭到點膠起點位置上方2OBJ-0-0PTPMOTION——ABS/針頭下降到點膠高度3OBJ-4-0OUT///271開膠命令：給點膠機出膠信號OUTNo:27=14OBJ-1-6ARC1///INC畫圓指令

畫圓0BJ-1-3操作如下：[SQ]STEPX仁0001Y1=INCXe=[ARC1]STEPPATTERN:。00010:ARC1：CIRCIE0:ARC起點到第二點位置1:CIRCLE通過兩點成一個圓XI、Y1第一點位置Xe、Ye第二點位置50BJ-4-0OUT///270關膠命令：給點膠機關膠信號OUTNo:27=06OBJ-0-2RETURN/////點膠結束后回歸原點7ENDb)ARC2圓弧程序名稱主程序程序頻道001CH步驟命令XYZ數據注釋1OBJ-0-0PTPMOTION—ABS/移動針頭到圓點中心上方2OBJ-0-0PTPMOTION——ABS/針頭下降到點膠高度3OBJ-0-0PTPMOTION++/INC/針頭移動距離4OBJ-4-0OUT///271開膠命令：給點膠機出膠信號OUTNo:27=15OBJ-1-7ARC2++/V=00INC畫圓指令A=I.機械臂移動速度設定A.程序模式畫面下按“AUX”鍵，進入“移動速度”設定窗口，如下a)PTP動作速度設定[SPEEDDATA]SPEEDX:0500mm/sY:0500mm/sb)PTP動作速度加速/減速時間設定[SPEEDDATA]SLOPEX:0100mmTIMEY;0100mm線、倒角、圓膠量設定[SPEEDDATA]SPEEDV:00SPEED=sMPP-1點膠機一、MPP-1菜單講解A.MPP-1面板介紹AIRON/OFF氣壓開關RESET復位FILLUP手動沖膠RETURN排膠SP不適用本機CH頻道SETCH頻道IN/EXT內外部控制DIS吐膠TIME/MANU同步/手動切換LCD翻頁CHANGE指令B.MPP-1菜單介紹a)主畫面在主畫面按“LCD”翻頁，按“SET”換行。MainMODE0CH1/2MainMODE0CH1/2DISVOL:DISTIME:MainMODE0CH2/2REM:b)設置畫面在主畫面按“change”鍵進入設置畫面，按“LCD”翻頁，按“SET”換行。T箭頭指示那項可輸入數字對此項進行修改完成后按“SET”鍵確認。(在“Parameter0C