工業(yè)機器人操作與編程-機器人運動指令課件

機器人運動指令機器人運動指令機器人運動指令運動指令-MoveAbsJ運動指令-MoveJ運動指令-MoveL運動指令-MoveC1/16機器人運動指令1/16主要內容了解機器人運動指令的類型。掌握不同指令的特點。掌握不同指令的添加方法。2/16主要內容了解機器人運動指令的類型。2/16運動指令圓弧運動（MoveC）絕對位置運動（MoveAbsJ）關節(jié)運動（MoveJ）線性運動（MoveL）3/16運動指令圓弧運動（MoveC）絕對位置運動（MoveAbsJ運動指令-MoveAbsJ特點①機器人以單軸運行的方式運動至目標點。②絕對不存在死點，運動狀態(tài)完全不可控。③避免在正常生產中使用此指令。④常用于檢查機器人零點位置，指令中TCP與Wobj只與運行速度有關，與運動位置無關。。4/16運動指令-MoveAbsJ特點①機器人以單軸運行的方式運動①選擇“手動操縱”。②確定已選定工具坐標與工件坐標（注意事項：當再添加或修改機器人的運動指令之前，一定要確認所使用的工具坐標和工件坐標）。運動指令-MoveAbsJ5/16①選擇“手動操縱”。②確定已選定工具坐標與工件坐標（注意事項③選中<SMT>，開始添加指令。④打開“添加指令”菜單。運動指令-MoveAbsJ6/16③選中<SMT>，開始添加指令。④打開“添加指令”菜單。運動⑤選擇“MoveAbsJ”指令。運動指令-MoveAbsJ7/16⑤選擇“MoveAbsJ”指令。運動指令-MoveAbsJ【MoveAbsJ】指令指令解析如下：參數定義*目標點位置數據\NoEOffs外軸不帶偏移數據V1000運動速度數據，1000mm/sZ50轉彎區(qū)數據，轉彎區(qū)的數值越大，機器人的動作越圓滑與流暢。Tool1工具坐標數據WobJ1工件坐標數據

絕對位置運動指令是機器人的運動使用六個軸和外軸的角度值來定義目標位置數據；MoveAbsJ常用于機器人六個軸回到機械原點的位置。運動指令-MoveAbsJ8/16【MoveAbsJ】指令指令解析如下：參數定義*目標點位置數運動指令-MoveJ特點①機器人以最快捷的方式運動至目標點。②機器人運動狀態(tài)不完全可控。③運動路徑保持唯一。④常用于機器人在空間大范圍移動。9/16運動指令-MoveJ特點①機器人以最快捷的方式運動至目標點如圖所示，添加兩條【MoveJ】指令。運動指令-MoveJ關節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況下，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線，關節(jié)運動示意如圖所示：10/16如圖所示，添加兩條【MoveJ】指令。運動指令-MoveJ【MoveJ】指令指令解析如下：

關節(jié)運動指令適合機器人大范圍運動時使用，不容易在運動過程中出現關節(jié)軸進入機械死點的問題。運動指令-MoveJ參數含義P10、p20目標點位置數據V1000運動速度數據11/16【MoveJ】指令指令解析如下： 關節(jié)運動指令適合機器人大范運動指令-MoveL特點①機器人以線性方式運動至目標點。②當前點與目標點兩點決定一條直線，機器人運動狀態(tài)可控。③運動路徑保持唯一，可能出現死點。④常用于機器人在工作狀態(tài)移動。12/16運動指令-MoveL特點①機器人以線性方式運動至目標點。②如圖所示，添加兩條【MoveL】指令。線性運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應用對路徑要求高的場合使用此指令。線性運動示意如圖所示：運動指令-MoveL13/16如圖所示，添加兩條【MoveL】指令。線性運動是機器人的TC運動指令-MoveC特點①機器人通過中心點以圓弧移動方式運動至目標點。②當前點.中間點與目標點三點決定一斷圓弧，機器人運動狀態(tài)可控。③運動路徑保持唯一。④常用于機器人在工作狀態(tài)移動。⑤限制：不可能通過一個MoveC指令完成一個圓。14/16運動指令-MoveC特點①機器人通過中心點以圓弧移動方式運總結

通過學習，了解機器人運動指令的類型，掌握不同運動指令的特點和添加方法。15/16總結 通過學習，了解機器人運動指令的類型，掌握不同運動指令的THANKS!THANKS!機器人運動指令機器人運動指令機器人運動指令運動指令-MoveAbsJ運動指令-MoveJ運動指令-MoveL運動指令-MoveC18/16機器人運動指令1/16主要內容了解機器人運動指令的類型。掌握不同指令的特點。掌握不同指令的添加方法。19/16主要內容了解機器人運動指令的類型。2/16運動指令圓弧運動（MoveC）絕對位置運動（MoveAbsJ）關節(jié)運動（MoveJ）線性運動（MoveL）20/16運動指令圓弧運動（MoveC）絕對位置運動（MoveAbsJ運動指令-MoveAbsJ特點①機器人以單軸運行的方式運動至目標點。②絕對不存在死點，運動狀態(tài)完全不可控。③避免在正常生產中使用此指令。④常用于檢查機器人零點位置，指令中TCP與Wobj只與運行速度有關，與運動位置無關。。21/16運動指令-MoveAbsJ特點①機器人以單軸運行的方式運動①選擇“手動操縱”。②確定已選定工具坐標與工件坐標（注意事項：當再添加或修改機器人的運動指令之前，一定要確認所使用的工具坐標和工件坐標）。運動指令-MoveAbsJ22/16①選擇“手動操縱”。②確定已選定工具坐標與工件坐標（注意事項③選中<SMT>，開始添加指令。④打開“添加指令”菜單。運動指令-MoveAbsJ23/16③選中<SMT>，開始添加指令。④打開“添加指令”菜單。運動⑤選擇“MoveAbsJ”指令。運動指令-MoveAbsJ24/16⑤選擇“MoveAbsJ”指令。運動指令-MoveAbsJ【MoveAbsJ】指令指令解析如下：參數定義*目標點位置數據\NoEOffs外軸不帶偏移數據V1000運動速度數據，1000mm/sZ50轉彎區(qū)數據，轉彎區(qū)的數值越大，機器人的動作越圓滑與流暢。Tool1工具坐標數據WobJ1工件坐標數據

絕對位置運動指令是機器人的運動使用六個軸和外軸的角度值來定義目標位置數據；MoveAbsJ常用于機器人六個軸回到機械原點的位置。運動指令-MoveAbsJ25/16【MoveAbsJ】指令指令解析如下：參數定義*目標點位置數運動指令-MoveJ特點①機器人以最快捷的方式運動至目標點。②機器人運動狀態(tài)不完全可控。③運動路徑保持唯一。④常用于機器人在空間大范圍移動。26/16運動指令-MoveJ特點①機器人以最快捷的方式運動至目標點如圖所示，添加兩條【MoveJ】指令。運動指令-MoveJ關節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況下，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線，關節(jié)運動示意如圖所示：27/16如圖所示，添加兩條【MoveJ】指令。運動指令-MoveJ【MoveJ】指令指令解析如下：

關節(jié)運動指令適合機器人大范圍運動時使用，不容易在運動過程中出現關節(jié)軸進入機械死點的問題。運動指令-MoveJ參數含義P10、p20目標點位置數據V1000運動速度數據28/16【MoveJ】指令指令解析如下： 關節(jié)運動指令適合機器人大范運動指令-MoveL特點①機器人以線性方式運動至目標點。②當前點與目標點兩點決定一條直線，機器人運動狀態(tài)可控。③運動路徑保持唯一，可能出現死點。④常用于機器人在工作狀態(tài)移動。29/16運動指令-MoveL特點①機器人以線性方式運動至目標點。②如圖所示，添加兩條【MoveL】指令。線性運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應用對路徑要求高的場合使用此指令。線性運動示意如圖所示：運動指令-MoveL30/16如圖所示，添加兩條【MoveL】指令。線性運動是機器人的TC運動指令-MoveC特點①機器人通過中心點以圓弧移動方式運動至目標點。②當前點.中間點與目標點三點決定一斷圓弧，機器人運動狀態(tài)可控。