Contiki-系統(tǒng)移植課件

第11章Contiki系統(tǒng)移植11.1認識Contiki開發(fā)套件11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境11.3Contiki系統(tǒng)移植實例返回第11章Contiki系統(tǒng)移植11.1認識Co11.1認識Contiki開發(fā)套件進行6LoWPAN嵌入式物聯(lián)網(wǎng)應用開發(fā)，需要相關(guān)硬件和軟件。在硬件方面，本章基于聯(lián)創(chuàng)中控（北京）科技有限公司自主研發(fā)的UI-IOT-IPv6教學科研平臺，用于了解6LoWPAN開發(fā)套件各個模塊的硬件資源、使用說明及各種運行模式，同時介紹6LoWPAN嵌入式物聯(lián)網(wǎng)應用開發(fā)環(huán)境的搭建方法。11.1.1Contiki開發(fā)套件介紹UI-IOT-IPv6平臺在硬件設(shè)計上分成兩個區(qū)域：移動互聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)板、物聯(lián)網(wǎng)無線節(jié)點板，其中物聯(lián)網(wǎng)無線節(jié)點板采用UI-WSN系列物聯(lián)網(wǎng)套件，如圖11-1和圖11-2所示。11.1.2跳線設(shè)置及硬件連接（1）無線協(xié)調(diào)器直接安裝到實驗主板對應插槽中，跳線使用如圖11-3所示。下一頁返回11.1認識Contiki開發(fā)套件進行6LoWPAN11.1認識Contiki開發(fā)套件①模式一：調(diào)試STM32F103，STM32F103串口連接到網(wǎng)關(guān)（默認）。②模式二：調(diào)試STM32F103，STM32F103串口連接到調(diào)試擴展板。（2）無線節(jié)點板上提供了兩組跳線用于選擇調(diào)試不同的處理器，跳線使用如圖11-4所示。①模式一：調(diào)試CC2530，CC2530串口連接到調(diào)試擴展板。②模式二：調(diào)試STM32F103，STM32F103串口連接到調(diào)試擴展板（默認）。（3）通過調(diào)試接口板的轉(zhuǎn)接，無線節(jié)點可以使用仿真器進行調(diào)試，同時還可以使用RS232串口。調(diào)試接口板的連接如圖11-5所示。上一頁返回11.1認識Contiki開發(fā)套件①模式一：調(diào)試S11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境11.2.1Contiki源代碼結(jié)構(gòu)Contiki是一個高度可移植的操作系統(tǒng)，它的設(shè)計就是為了獲得良好的可移植性，因此其源代碼的組織很有特點。下面簡單介紹Contiki的源代碼組織結(jié)構(gòu)以及各部分代碼的作用。打開Contiki源文件目錄，可以看到主要有以下部分。1.appsapps目錄下是一些應用程序，例如ftp、shell、webserver等，在項目程序開發(fā)過程中可以直接使用。使用這些應用程序的方式為，在項目的Makefile中，定義APPS=[應用程序名稱]。在以后的示例中會具體看到如何使用apps。下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境11.2.1Con11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境2.corecore目錄下是Contiki的核心源代碼，包括網(wǎng)絡（net）、文件系統(tǒng)（cfs）、外部設(shè)備（dev）、鏈接庫（lib）等，并且包含了時鐘、I/O、ELF裝載器、網(wǎng)絡驅(qū)動等的抽象。3.cpucpu目錄下是Contiki目前支持的微處理器，例如arm、avr、msp430等。如果需要支持新的微處理器，可以在這里添加相應的源代碼。4.docdoc目錄是Contiki幫助文檔目錄，對Contiki應用程序開發(fā)很有參考價值。使用前需要先用Doxygen進行編譯。上一頁下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境2.core上一頁11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境5.examplesexamples目錄下是針對不同平臺的示例程序。6.platformplatform目錄下是Contiki支持的硬件平臺，例如mx231cc、micaz、sky、win32等。Contiki的平臺移植主要在這個目錄下完成。這一部分的代碼與相應的硬件平臺相關(guān)。7.toolstools目錄下是開發(fā)過程中常用的一些工具，例如CFS相關(guān)的makefsdata、網(wǎng)絡相關(guān)的tunslip、模擬器Cooja和Mspsim等。為了獲得良好的可移植性，除了CPU和platform中的源代碼與硬件平臺相關(guān)以外，其他目錄中的源代碼都盡可能與硬件無關(guān)。編譯時，根據(jù)指定的平臺來鏈接對應的代碼。上一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境5.example11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境11.2.2Contiki系統(tǒng)移植過程嵌入式的操作系統(tǒng)在硬件平臺上的移植，一直以來讓很多新手望而卻步，因為移植一個操作系統(tǒng)比寫一個C語言程序復雜多了。那么究竟怎樣移植Contiki系統(tǒng)到STM32上呢？移植過程中需要修改源碼的哪個部分呢？通過下面的分析，讀者就知道了。Contiki采用事件驅(qū)動機制，通常有兩種方法產(chǎn)生事件：一是通過時鐘定時，定時時間到就產(chǎn)生一個事件；二是通過某種中斷，某個中斷發(fā)生，就產(chǎn)生某個事件，例如外部中斷。由于Contiki是非搶占的操作系統(tǒng)，所以移植時時鐘一定是必要的，移植Contiki系統(tǒng)的重點就在SysTick上。下面以一個實例詳細介紹Contiki系統(tǒng)移植的整個過程。下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境11.2.2Con11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境1.創(chuàng)建IARforARM空工程將本書配套的軟件資源包中“03-系統(tǒng)代碼”目錄下的contiki-2.6解壓后整個文件夾拷貝到PC機任意目錄下，比如D:\根目錄，進入Contiki系統(tǒng)源碼的contiki-2.6\zonesion\example\iar目錄下，創(chuàng)建testSample目錄，然后在testSample目錄下創(chuàng)建一個IARforARM空工程，工程名稱以及工作空間的名稱為“testSample”，過程如下：（1）創(chuàng)建一個空的ARM工程，將之命名為“testSample”。單擊“開始”->“程序”->“IARSystems”->“IAREmbeddedWorkbenchforARM5.41”->“IAREmbeddedWorkbench”，單擊“Project”選項，選擇“CreateNewProject”，創(chuàng)建工程，如圖11-6所示。上一頁下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境1.創(chuàng)建IAR11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境（2）保存工作空間并將之命名為“testSample”。單擊“File”->“Saveworkspace”，保存工程，創(chuàng)建完工程后，在testSample工程目錄下即可看到新增了幾個文件，如圖11-7所示。2.給工程添加組目錄在工程名上單擊鼠標右鍵，選擇“Add”->“AddGroup”，填寫組目錄名稱。按照添加組目錄的方法，依次添加如圖11-8所示的組目錄結(jié)構(gòu)。添加子目錄的方法，以core目錄下的子目錄sys為例，只要在core文件夾上單擊鼠標右鍵，選擇“Add”->“Group”即可。3.在組目錄里添加.c等文件（1）添加Contiki系統(tǒng)文件。在工程sys目錄名上單擊鼠標右鍵。選擇“Add”->“AddFiles...”。添加Contiki的系統(tǒng)文件：autostart.c、ctimer.c、etimer.c、process.c、timer.c。這幾個文件位于Contiki系統(tǒng)源碼的contiki-2.6\core\sys目錄下。上一頁下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境（2）保存工作空間并11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境（2）添加STM32官方庫文件。將STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0（ST公司提供的STM32標準庫文件，3.5版本庫放在Contiki系統(tǒng)源碼的contiki-2.6\cpu\arm\stm32f10x目錄下。（3）在工程的cpu組目錄下添加Contiki系統(tǒng)時鐘文件clock.c，該文件所在目錄為：contiki-2.6\cpu\arm\stm32f10x。4.創(chuàng)建contiki-main.c文件移植Contiki系統(tǒng)所需要的Contiki系統(tǒng)文件、STM32官方庫所需文件都添加完畢后，若想讓程序執(zhí)行就必須有main()函數(shù)，因為1～3步添加的都是一些相應的支持文件，下面在工程的zonesion\proj組目錄下新建一個contiki-main.c文件，創(chuàng)建方法如下：上一頁下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境（2）添加STM311.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境單擊“File”->“New”->“File”或者直接單擊“File”下面的“NewDocument”按鈕創(chuàng)建一個空白文件。按下“Ctrl+S”組合鍵保存，保存路徑選擇當前工程testSample根目錄，保存文件名為“contiki-main.c”。然后將已創(chuàng)建的contiki-main.c文件添加到工程的zonesion\proj組目錄下。添加完成后整個工程目錄結(jié)構(gòu)如圖11-9所示。添加完.c文件后，就需要配置工程，如硬件芯片型號選擇、頭文件路徑等。配置方法及步驟如下：在工程名上單擊鼠標右鍵，選擇“Options”->“GeneralOptions”配置頁面，勾選“Device”，然后選擇“ST”->“STM32F10xxB”。在“Debugger”配置頁面，將“Driver”選項設(shè)置成“J-Linker/J-Trace”。配置完工程選項之后，就需要在工程配置選項里面添加頭文件路徑和宏定義，否則在編譯.c文件時就找不到相應頭文件，會出現(xiàn)編譯錯誤。上一頁下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境單擊“File”->11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境添加方法：將頭文件路徑復制到“C/C++Compiler”配置選項中的“Additionnalincludederectories”輸入框中；將宏定義添加到“Definedsymbols”輸入框中，如圖11-10所示。5.系統(tǒng)時鐘移植沒有系統(tǒng)時鐘，系統(tǒng)就跑不起來，在本次移植過程中并不需要修改clock.c文件，因為該clock.c文件已修改好，直接拿過來使用即可。下面對clock.c源碼進行相應解析。1）系統(tǒng)時鐘初始化系統(tǒng)時鐘初始化是整個STM32工作的核心，根據(jù)STM32的主頻，以及CLOCK_SENCOND的參數(shù)，可以設(shè)置系統(tǒng)時鐘中斷的時間。上一頁下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境添加方法：將頭文件路11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境2）系統(tǒng)時鐘中斷處理函數(shù)要讓Contiki操作系統(tǒng)運行起來，關(guān)鍵就是啟動系統(tǒng)時鐘，對應到Contiki系統(tǒng)的進程就是啟動etimer進程。etimer_process由Contiki系統(tǒng)提供，這里只需對系統(tǒng)時鐘進行初始化并定時更新系統(tǒng)時鐘（用戶自定義current_clock），并判斷etimer的下一個定時時刻是否已到（通過比較current_clock與etimer的定時時刻來判定）。如果時鐘等待序列中有等待時鐘的進程，那么就調(diào)度etimer進程執(zhí)行，通過其來喚醒相關(guān)進程。6.實驗結(jié)果系統(tǒng)移植結(jié)束后，將程序燒寫到STM32無線節(jié)點開發(fā)板上驗證Contiki系統(tǒng)是否移植成功。具體步驟為：上一頁下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境2）系統(tǒng)時鐘中斷處理11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境（1）正確連接JLINK仿真器、串口線到PC機和STM32開發(fā)板（見圖11-5），在PC機上打開串口調(diào)試助手或者超級終端，設(shè)置接收的波特率為115200。（2）在IARforARM開發(fā)環(huán)境中打開移植工程文件（或雙擊testSample.eww文件）。（3）通過5V電源適配器給STM32開發(fā)板通電（將STM32電源開關(guān)撥到“ON”，讓STM32開發(fā)板上電，下同），然后打開J-FlashARM軟件，單擊“Target”->“Connect”，連接成功后，LOG窗口會提示“ConnectedSuccessfully”，接下來通過IAR選擇“Project”->“Downloadanddebug”，將程序下載到STM32開發(fā)板中。上一頁下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境（1）正確連接JL11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境（4）下載完后可以單擊“Debug”->“Go”讓程序全速運行；也可以將STM32開發(fā)板重新上電或者按下復位按鈕讓剛才下載的程序重新運行。（5）程序成功運行后，若在串口顯示區(qū)顯示“HelloWorld！”，即表明Contiki系統(tǒng)已成功移植到STM32開發(fā)板。上一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境（4）下載完后可以單11.3Contiki系統(tǒng)移植實例本節(jié)通過6個實例進一步介紹基于Contiki系統(tǒng)的嵌入式物聯(lián)網(wǎng)應用的關(guān)鍵技術(shù)。11.3.1LED控制基于Contiki系統(tǒng)，學習使用Contiki進程控制LED燈以及掌握其相關(guān)原理。1.實例要求實現(xiàn)一個blink_process進程，該進程可使STM32開發(fā)板上的D4、D5燈閃爍。LED燈的顯示一共有3種狀態(tài)：D4點亮、D5點亮、D4和D5同時點亮。2.實例代碼blink_process進程定義在工程根目錄下的blink.c文件中，源代碼如下：下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例本節(jié)通過6個實例進11.3Contiki系統(tǒng)移植實例#include"contiki.h"#include"dev/leds.h"#include<stdio.h>staticstructetimeret_blink;staticuint8_tblinks;PROCESS(blink_process,"blinkledprocess");//定義blink進程AUTOSTART_PROCESSES(&blink_process);//將blink進程定義成自啟動PROCESS_THREAD(blink_process,ev,data){PROCESS_BEGIN();//進程開始上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例#include"c11.3Contiki系統(tǒng)移植實例blinks=0;while(1){etimer_set(&et_blink,CLOCK_SECOND);//設(shè)置定時器1sPROCESS_WAIT_EVENT_UNTIL(ev==PROCESS_EVENT_TIMER);leds_off(LEDS_ALL);//關(guān)燈leds_on(blinks&LEDS_ALL);//開燈blinks++;printf("Blink...(state%0.2X)\n\r",leds_get());}PROCESS_END();//進程結(jié)束}上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例blinks=0;上一11.3Contiki系統(tǒng)移植實例代碼中l(wèi)eds_on（blinks&LEDS_ALL）函數(shù)實現(xiàn)兩個LED燈點亮的不同方式，其中函數(shù)參數(shù)實現(xiàn)具體選擇哪一個LED燈點亮。在實例中，LED燈的顯示一共有3種狀態(tài)：D4點亮、D5點亮、D4和D5同時點亮。盡管讀者對blink_process進程的基本功能已有初步了解，但對進程定義，以及進程執(zhí)行難以理解。另外聲明變量最好不要放在PROCESS_BEGIN之前，因為進程再次被調(diào)用，總是從頭開始執(zhí)行，直到PROCESS_BEGIN宏中的switch判斷才跳轉(zhuǎn)到斷點case_LINE_。也就是說，進程被調(diào)用時總是會執(zhí)行PROCESS_BEGIN之前的代碼。上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例代碼中l(wèi)eds_on11.3Contiki系統(tǒng)移植實例3.實例結(jié)果（1）正確連接JLINK仿真器、串口線到PC機和STM32開發(fā)板，在PC機上打開串口調(diào)試助手或者超級終端，設(shè)置接收的波特率為115200。（2）在IARforARM開發(fā)環(huán)境中打開例程文件（或雙擊blink.eww文件，注意事先將blink整個文件夾拷貝到系統(tǒng)源碼目錄的D：\contiki-2.6\zonesion\example\iar文件夾下，下同）。（3）通過5V電源適配器給STM32開發(fā)板通電，然后打開J-FlashARM軟件，單擊“Target”->“Connect”，連接成功后，LOG窗口會提示“ConnectedSuccessfully”，接下來通過IAR選擇“Project”->“Downloadanddebug”，將程序下載到STM32開發(fā)板中。上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例3.實例結(jié)果上一頁下11.3Contiki系統(tǒng)移植實例（4）下載完后可以單擊“Debug”->“Go”，讓程序全速運行；也可以將STM32開發(fā)板重新上電或者按下復位按鈕讓剛才下載的程序重新運行。（5）程序成功運行后，此時在STM32開發(fā)板可觀察到D4和D5有規(guī)則地點亮，同時在串口顯示區(qū)有如下顯示：StartingContiki2.6onSTM32F10xautostart_start:startingprocess'blinkledprocess'Blink...(state00)Blink...(state01)Blink...(state02)Blink...(state03)上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例（4）下載完后可以單擊11.3Contiki系統(tǒng)移植實例11.3.2Contiki多線程基于Contiki系統(tǒng)，學習使用Contiki多線程編程以及掌握其相關(guān)原理。1.實例要求實現(xiàn)兩個進程：一個是顯示“HelloWorld！”的進程，設(shè)置成4秒顯示1次；另一個是使LED燈閃爍的blink進程，設(shè)置成1秒執(zhí)行1次。2.實例代碼源碼實現(xiàn)過程如下：（1）定義helloworld進程：PROCESS(helloworld_process,"Helloworldprocess");上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例11.3.2Cont11.3Contiki系統(tǒng)移植實例（2）定義LED燈閃爍進程：PROCESS(blink_process,"LEDblinkprocess");（3）兩個進程定義結(jié)束之后在自動啟動進程的參數(shù)列表里面加上兩個進程名：AUTOSTART_PROCESSES(&hello_world_process,&blink_process);（4）編寫helloworld_process進程和blink_process進程的執(zhí)行體：PROCESS_THREAD(hello_world_process,ev,data){PROCESS_BEGIN();etimer_set(&et_hello,CLOCK_SECOND*4);//設(shè)置定時器4s上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例（2）定義LED燈11.3Contiki系統(tǒng)移植實例while(1){PROCESS_WAIT_EVENT();if(ev==PROCESS_EVENT_TIMER){printf("HelloWorld!\n\r");etimer_reset(&et_hello);}}PROCESS_END();}//LED燈閃爍進程PROCESS_THREAD(blink_process,ev,data)上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例while(1){上一11.3Contiki系統(tǒng)移植實例{PROCESS_BEGIN();blinks=0;while(1){etimer_set(&et_blink,CLOCK_SECOND);//設(shè)置定時器1sPROCESS_WAIT_EVENT_UNTIL(ev==PROCESS_EVENT_TIMER);leds_off(LEDS_ALL);leds_on(blinks&LEDS_ALL);blinks++;printf("Blink...(state%0.2X)\n\r",leds_get());}PROCESS_END();}上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例{PROCESS_B11.3Contiki系統(tǒng)移植實例3.實例結(jié)果（1）正確連接JLINK仿真器、串口線到PC機和STM32開發(fā)板，在PC機上打開串口調(diào)試助手或者超級終端，設(shè)置接收的波特率為115200。（2）在IARforARM開發(fā)環(huán)境中打開例程文件（或雙擊blink-hello.eww文件）。（3）通過5V電源適配器給STM32開發(fā)板通電，然后打開J-FlashARM軟件，單擊“Target”->“Connect”，連接成功后，LOG窗口會提示“ConnectedSuccessfully”，接下來通過IAR選擇“Project”->“Downloadanddebug”，將程序下載到STM32開發(fā)板中。（4）下載完后可以單擊“Debug”->“Go”讓程序全速運行；也可以將STM32開發(fā)板重新上電或者按下復位按鈕讓剛才下載的程序重新運行。上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例3.實例結(jié)果上一頁下11.3Contiki系統(tǒng)移植實例（5）程序成功運行后，在串口顯示區(qū)顯示：StartingContiki2.6onSTM32F10xautostart_start:startingprocess'Blinkledprocess'autostart_start:startingprocess'LEDblinkprocess'Blink...(state01)Blink...(state02)Blink...(state03)HelloWorld!Blink...(state00)Blink...(state01)Blink...(state02)上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例（5）程序成功運行后，11.3Contiki系統(tǒng)移植實例Blink...(state03)HelloWorld!….串口顯示區(qū)的信息表示兩個進程開始運行，顯示“Blink…（state01）”時，STM32開發(fā)板上D4點亮，顯示“Blink…（state02）”時，可看到D5點亮，顯示“Blink…（state03）”時，D4和D5同時點亮。串口顯示區(qū)顯示“HelloWorld!”時，表明helloworld進程已開始工作。上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例Blink...(s11.3Contiki系統(tǒng)移植實例11.3.3Contiki進程間的通信進程通信的方式有多種，本次實驗基于Contiki系統(tǒng)，使用的是共享內(nèi)存的方式。共享內(nèi)存的方式是指相互通信的進程間設(shè)有公共內(nèi)存，一組進程向公共內(nèi)存中寫，另一組進程從公共內(nèi)存中讀，通過這種方式實現(xiàn)兩組進程間的信息交換。共享內(nèi)存是最有用的進程間通信方式，也是最快的進程間通信形式。兩個不同進程A、B共享內(nèi)存本質(zhì)上是同一塊物理內(nèi)存被映射到進程A、B各自的進程地址空間。進程A可以即時看到進程B對共享內(nèi)存中數(shù)據(jù)段的更新。上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例11.3.3Cont11.3Contiki系統(tǒng)移植實例1.實例要求實現(xiàn)兩個進程：一個count進程，另一個print進程。在count進程中添加LED燈翻轉(zhuǎn)效果，以便觀看count進程是否執(zhí)行，同時設(shè)置一個靜態(tài)變量count，只要count的值發(fā)生變化，print進程可即時看到count數(shù)值的變化，并將其通過串口顯示出來。2.實例代碼兩個進程的實現(xiàn)源碼如下：staticprocess_event_tevent_data_ready;/*定義count進程和print進程*/PROCESS(count_process,"countprocess");PROCESS(print_process,"printprocess");/*將兩個進程設(shè)置成自啟動*/上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例1.實例要求上一頁下11.3Contiki系統(tǒng)移植實例AUTOSTART_PROCESSES(&count_process,&print_process);PROCESS_THREAD(count_process,ev,data)//count進程執(zhí)行體{staticstructetimercount_timer;staticintcount=0;PROCESS_BEGIN();event_data_ready=process_alloc_event();etimer_set(&count_timer,CLOCK_SECOND/2);//設(shè)置定時器2sleds_init();//LED初始化leds_on(1);//點亮LED1while(1){上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例AUTOSTART_P11.3Contiki系統(tǒng)移植實例PROCESS_WAIT_EVENT_UNTIL(ev==PROCESS_EVENT_TIMER);//2s結(jié)束后leds_toggle(LEDS_ALL);//LED反轉(zhuǎn)count++;//將event_data_ready事件?count數(shù)據(jù)傳遞給print進程process_post(&print_process,event_data_ready,&count);etimer_reset(&count_timer);}//復位count_timer,相當于繼續(xù)延時2sPROCESS_END();}PROCESS_THREAD(print_process,ev,data)//打印進程執(zhí)行體{PROCESS_BEGIN();上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例PROCESS_WAI11.3Contiki系統(tǒng)移植實例while(1){PROCESS_WAIT_EVENT_UNTIL(ev==event_data_ready);printf("counteris%d\n\r",(*(int*)data));}PROCESS_END();}3.實例結(jié)果（1）正確連接JLINK仿真器、串口線到PC機和STM32開發(fā)板，在PC機上打開串口調(diào)試助手或者超級終端，設(shè)置接收的波特率為115200。（2）在IARforARM開發(fā)環(huán)境中打開例程文件（或雙擊event-post.eww文件）。上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例while(1){上一11.3Contiki系統(tǒng)移植實例（3）通過5V電源適配器給STM32開發(fā)板通電，然后打開J-FlashARM軟件，單擊“Target”->“Connect”，連接成功后，LOG窗口會提示“ConnectedSuccessfully”，接下來通過IAR選擇“Project”->“Downloadanddebug”，將程序下載到STM32開發(fā)板中。（4）下載完后可以單擊“Debug”->“Go”讓程序全速運行；也可以將STM32開發(fā)板重新上電或者按下復位按鈕讓剛才下載的程序重新運行。（5）程序成功運行后，在串口顯示區(qū)顯示：StartingContiki2.6onSTM32F10xautostart_start:startingprocess'countprocess'autostart_start:startingprocess'printprocess'上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例（3）通過5V電11.3Contiki系統(tǒng)移植實例counteris1counteris2counteris3counteris4counteris5counteris6counteris7….上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例counteris11.3Contiki系統(tǒng)移植實例11.3.4按鍵位檢測從第４章的實例可知，按下K1鍵或者K2鍵就會觸發(fā)1個按鍵中斷服務程序，那么在本實例中，其實也是一樣的，因為按鍵中斷服務程序是最底層的程序，基于Contiki系統(tǒng)要實現(xiàn)按鍵實驗，也脫離不開最底層的按鍵中斷服務程序，Contiki系統(tǒng)沒有中斷，而是各種各樣的事件，當某一事件來臨時，就會執(zhí)行相應的進程代碼。1.實例要求實現(xiàn)一個buttons_test進程，在buttons_test進程中實現(xiàn)按鍵位操作即可。2.實例代碼buttons_test進程關(guān)鍵源碼如下：上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例11.3.4按鍵位檢11.3Contiki系統(tǒng)移植實例PROCESS(buttons_test_process,"ButtonTestProcess");//buttons_test進程的定義AUTOSTART_PROCESSES(&buttons_test_process);//button_test進程設(shè)置成自啟動PROCESS_BEGIN();while(1){PROCESS_WAIT_EVENT_UNTIL(ev==sensors_event);//在sensors_event到來之前將此進程掛起sensor=(structsensors_sensor*)data;if(sensor==&button_1_sensor){//如果檢測到按鈕1PRINTF("Button1Press\n\r");上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例PROCESS(but11.3Contiki系統(tǒng)移植實例leds_toggle(LEDS_1);//翻轉(zhuǎn)D4}if(sensor==&button_2_sensor){//如果檢測到按鈕2PRINTF("Button2Press\n\r");leds_toggle(LEDS_2);//翻轉(zhuǎn)D5}}PROCESS_END();為了更好地理解這個按鍵流程，給出按鍵進程部分流程，如圖11-11所示。上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例leds_toggleContiki-系統(tǒng)移植課件11.3Contiki系統(tǒng)移植實例3.實例結(jié)果（1）正確連接JLINK仿真器、串口線到PC機和STM32開發(fā)板，在PC機上打開串口調(diào)試助手或者超級終端，設(shè)置接收的波特率為115200。（2）在IARforARM開發(fā)環(huán)境中打開例程文件（或雙擊key-detect.eww文件）。（3）通過5V電源適配器給STM32開發(fā)板通電，然后打開J-FlashARM軟件，單擊“Target”->“Connect”，連接成功后，LOG會提示“ConnectedSuccessfully”，接下來通過IAR選擇“Project”->“Downloadanddebug”將程序下載到STM32開發(fā)板中。（4）下載完后可以單擊“Debug”->“Go”讓程序全速運行；也可以將STM32開發(fā)板重新上電或者按下復位按鈕讓剛才下載的程序重新運行。上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例3.實例結(jié)果上一頁下11.3Contiki系統(tǒng)移植實例（5）程序成功運行后，在STM32開發(fā)板上按下K1鍵和K2鍵，可觀察到D4和D5燈點亮，同時在串口顯示區(qū)有如下顯示：StartingContiki2.6onSTM32F10xautostart_start:startingprocess'ButtonTestProcess'Button1PressButton2Press串口顯示區(qū)的“StartingContiki2.6onSTM32F10x”表明Contiki-OS成功移植到STM32開發(fā)板中，“Button1Press”表明button_test進程成功被調(diào)用，并執(zhí)行相應按鍵檢測操作。上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例（5）程序成功運行后，11.3Contiki系統(tǒng)移植實例11.3.5Timer實例Contiki系統(tǒng)提供一組timer庫，除用于Contiki系統(tǒng)本身，也可用于應用程序。timer庫包含一些實用功能，例如檢查一個時間周期是否過期、在預定時間將系統(tǒng)從低功耗模式喚醒以及實時任務的調(diào)度。定時器也可在應用程序中使用，以使系統(tǒng)與其他任務協(xié)調(diào)工作，或使系統(tǒng)在恢復運行前的一段時間內(nèi)進入低功耗模式。Contiki有一個時鐘模塊和一組定時器模塊：timer、stimer、ctimer、etimer、rtimer。其中etimer庫主要用于調(diào)度事件按預定時間周期來觸發(fā)Contiki系統(tǒng)的進程，其可使進程等待一段時間，以便于系統(tǒng)的其他功能運行，或在這段時間讓系統(tǒng)進入低功耗模式。上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例11.3.5Time11.3Contiki系統(tǒng)移植實例etimer提供時間事件，etimer成員的timer包含起始時刻和間隔時間，故此timer只記錄到期時間。通過比較到期時間和新的當前時鐘，從而判斷是否到期。當etimer時間到期，會給相應的進程傳遞PROCEE_EVENT_TIMER事件，從而使該進程運行。Contiki系統(tǒng)有一個全局靜態(tài)變量timerlist，保存各etimer，其是etimer鏈，從第一個etimer到最后的NULL。1.實例要求應用etimer定時器模塊，實現(xiàn)一個clock_test進程，需要在clock_test的執(zhí)行體中實現(xiàn)定時器的操作。2.實例代碼clock_test進程關(guān)鍵源碼如下：PROCESS(clock_test_process,"Clocktestprocess");上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例etimer提供時間11.3Contiki系統(tǒng)移植實例AUTOSTART_PROCESSES(&clock_test_process);PROCESS_BEGIN();etimer_set(&et,2*CLOCK_SECOND);PROCESS_YIELD();printf("Clocktickandetimertest,1sec(%uclockticks):\n\r",CLOCK_SECOND);i=0;etimer_reset(&et);sec=clock_seconds();printf("%luseconds\n\r",sec);leds_toggle(LEDS_GREEN);i++;}上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例AUTOSTART_P11.3Contiki系統(tǒng)移植實例printf("Done!\n\r");PROCESS_END();3.實例結(jié)果（1）正確連接JLINK仿真器、串口線到PC機和STM32開發(fā)板，在PC機上打開串口調(diào)試助手或者超級終端，設(shè)置接收的波特率為115200。（2）在IARforARM開發(fā)環(huán)境中打開例程文件（或雙擊timer-test.eww文件）。（3）通過5V電源適配器給STM32開發(fā)板通電，然后打開J-FlashARM軟件，單擊“Target”->“Connect”，連接成功后，LOG窗口會提示“ConnectedSuccessfully”，接下來通過IAR選擇“Project”->“Downloadanddebug”將程序下載到STM32開發(fā)板中。上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例printf("Don11.3Contiki系統(tǒng)移植實例（4）下載完后可以單擊“Debug”->“Go”讓程序全速運行；也可以將STM32開發(fā)板重新上電或者按下復位按鈕讓剛才下載的程序重新運行。（5）程序成功運行后，此時在串口顯示區(qū)有如下實驗結(jié)果：StartingContiki2.6onSTM32F10xautostart_start:startingprocess'Clocktestprocess'Clocktickandetimertest,1sec(100clockticks):300ticks400ticks500ticks600ticks700ticks上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例（4）下載完后可以單擊11.3Contiki系統(tǒng)移植實例800ticks900ticks1000ticks1100ticks1200ticksClocksecondstest(5s):17seconds22seconds27seconds32seconds37seconds上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例800ticks上一11.3Contiki系統(tǒng)移植實例42seconds47seconds52seconds57seconds62secondsDone!串口顯示“StartingContiki2.6onSTM32F10x”表明Contiki-OS成功移植到STM32開發(fā)板。上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例42seconds上11.3Contiki系統(tǒng)移植實例11.3.6LCD屏顯示實例基于Contiki系統(tǒng)的LCD屏顯示，主要分成兩部分：LCD屏驅(qū)動的實現(xiàn)、LCD屏顯示進程的實現(xiàn)。LCD屏驅(qū)動的實現(xiàn)參見本書第6.4節(jié)實例內(nèi)容，本節(jié)主要實現(xiàn)LCD屏顯示進程。1.實例要求實現(xiàn)LCD屏驅(qū)動和LCD屏顯示進程，讓LCD屏分行顯示不同顏色的“ThisisaLCDexample”。2.實例代碼下面是LCD屏顯示進程的實現(xiàn)源碼：PROCESS(lcd_process,"lcdprocess");//定義LCD屏顯示進程AUTOSTART_PROCESSES(&lcd_process);//將LCD屏顯示進程設(shè)置成自動啟動上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例11.3.6LCD11.3Contiki系統(tǒng)移植實例PROCESS_THREAD(lcd_process,ev,data)//進程執(zhí)行體{PROCESS_BEGIN();char*tail="LCDprocessexample";char*head="Contiki2.6";Display_Clear_Rect(0,0,LCDW,12,0xffff);//將LCD屏頂端的160*12的區(qū)域清屏成白色Display_ASCII6X12((LCDW-strlen(head)*6)/2,1,0x0000,head);//頂端居中顯示head的內(nèi)容//以不同行?不同顏色顯示ThisisaLCDexample2017.10.17*/Display_ASCII6X12(1,24,0xf800,"This");Display_ASCII6X12(1,36,0x07e0,"is");上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例PROCESS_THR11.3Contiki系統(tǒng)移植實例Display_ASCII6X12(1,48,0x0f0f0,"a");Display_ASCII6X12(1,60,0xffff,"LCD");Display_ASCII6X12(1,72,0x0000,"example");Display_ASCII6X12(1,84,0x0000,"2017.10.17");//將LCD屏的底部160*12的區(qū)域清屏成白色Display_Clear_Rect(0,LCDH-12,LCDW,12,0xffff);//在LCD屏底部居中黑色字體顯示LCDprocessexampleDisplay_ASCII6X12((LCDW-strlen(tail)*6)/2,LCDH-12,0x0000,tail);//函數(shù)實現(xiàn)參見6.4節(jié)PROCESS_END();}上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例Display_ASC11.3Contiki系統(tǒng)移植實例3.實例結(jié)果（1）正確連接JLINK仿真器、串口線到PC機和STM32開發(fā)板，在PC機上打開串口調(diào)試助手或者超級終端，設(shè)置接收的波特率為115200。（2）在IARforARM開發(fā)環(huán)境中打開例程文件（或雙擊lcd.eww文件）。（3）通過5V電源適配器給STM32開發(fā)板通電，然后打開J-FlashARM軟件，單擊“Target”->“Connect”，連接成功后，LOG窗口會提示“ConnectedSuccessfully”，接下來通過IAR選擇“Project”->“Downloadanddebug”將程序下載到STM32開發(fā)板中。上一頁下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例3.實例結(jié)果上一頁下11.3Contiki系統(tǒng)移植實例（4）下載完后可以單擊“Debug”->“Go”讓程序全速運行；也可以將STM32開發(fā)板重新上電或者按下復位按鈕讓剛才下載的程序重新運行。（5）程序成功運行后，可觀察到STM32開發(fā)板的LCD屏顯示如圖11-12所示內(nèi)容。上一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例（4）下載完后可以單擊圖11-1Contiki移植開發(fā)套件返回圖11-1Contiki移植開發(fā)套件返回圖11-2無線節(jié)點調(diào)試擴展接口板（左）和JLINK仿真器（右）返回圖11-2無線節(jié)點調(diào)試擴展接口板（左）和JLINK仿圖11-3模式一（左）和模式二（右）返回圖11-3模式一（左）和模式二（右）返回圖11-4模式一（左）和模式二（右）返回圖11-4模式一（左）和模式二（右）返回圖11-5調(diào)試接口板的連接返回圖11-5調(diào)試接口板的連接返回圖11-6創(chuàng)建工程testSample返回圖11-6創(chuàng)建工程testSample返回圖11-7testSample工程區(qū)文件返回圖11-7testSample工程區(qū)文件返回圖11-8testSample組目錄返回圖11-8testSample組目錄返回圖11-9testSample工程目錄文件結(jié)構(gòu)返回圖11-9testSample工程目錄文件結(jié)構(gòu)返回圖11-10添加頭文件路徑和宏定義返回圖11-10添加頭文件路徑和宏定義返回圖11-11按鍵進程部分流程返回圖11-11按鍵進程部分流程返回圖11-12基于Contiki系統(tǒng)的LCD屏顯示返回圖11-12基于Contiki系統(tǒng)的LCD屏顯示第11章Contiki系統(tǒng)移植11.1認識Contiki開發(fā)套件11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境11.3Contiki系統(tǒng)移植實例返回第11章Contiki系統(tǒng)移植11.1認識Co11.1認識Contiki開發(fā)套件進行6LoWPAN嵌入式物聯(lián)網(wǎng)應用開發(fā)，需要相關(guān)硬件和軟件。在硬件方面，本章基于聯(lián)創(chuàng)中控（北京）科技有限公司自主研發(fā)的UI-IOT-IPv6教學科研平臺，用于了解6LoWPAN開發(fā)套件各個模塊的硬件資源、使用說明及各種運行模式，同時介紹6LoWPAN嵌入式物聯(lián)網(wǎng)應用開發(fā)環(huán)境的搭建方法。11.1.1Contiki開發(fā)套件介紹UI-IOT-IPv6平臺在硬件設(shè)計上分成兩個區(qū)域：移動互聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)板、物聯(lián)網(wǎng)無線節(jié)點板，其中物聯(lián)網(wǎng)無線節(jié)點板采用UI-WSN系列物聯(lián)網(wǎng)套件，如圖11-1和圖11-2所示。11.1.2跳線設(shè)置及硬件連接（1）無線協(xié)調(diào)器直接安裝到實驗主板對應插槽中，跳線使用如圖11-3所示。下一頁返回11.1認識Contiki開發(fā)套件進行6LoWPAN11.1認識Contiki開發(fā)套件①模式一：調(diào)試STM32F103，STM32F103串口連接到網(wǎng)關(guān)（默認）。②模式二：調(diào)試STM32F103，STM32F103串口連接到調(diào)試擴展板。（2）無線節(jié)點板上提供了兩組跳線用于選擇調(diào)試不同的處理器，跳線使用如圖11-4所示。①模式一：調(diào)試CC2530，CC2530串口連接到調(diào)試擴展板。②模式二：調(diào)試STM32F103，STM32F103串口連接到調(diào)試擴展板（默認）。（3）通過調(diào)試接口板的轉(zhuǎn)接，無線節(jié)點可以使用仿真器進行調(diào)試，同時還可以使用RS232串口。調(diào)試接口板的連接如圖11-5所示。上一頁返回11.1認識Contiki開發(fā)套件①模式一：調(diào)試S11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境11.2.1Contiki源代碼結(jié)構(gòu)Contiki是一個高度可移植的操作系統(tǒng)，它的設(shè)計就是為了獲得良好的可移植性，因此其源代碼的組織很有特點。下面簡單介紹Contiki的源代碼組織結(jié)構(gòu)以及各部分代碼的作用。打開Contiki源文件目錄，可以看到主要有以下部分。1.appsapps目錄下是一些應用程序，例如ftp、shell、webserver等，在項目程序開發(fā)過程中可以直接使用。使用這些應用程序的方式為，在項目的Makefile中，定義APPS=[應用程序名稱]。在以后的示例中會具體看到如何使用apps。下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境11.2.1Con11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境2.corecore目錄下是Contiki的核心源代碼，包括網(wǎng)絡（net）、文件系統(tǒng)（cfs）、外部設(shè)備（dev）、鏈接庫（lib）等，并且包含了時鐘、I/O、ELF裝載器、網(wǎng)絡驅(qū)動等的抽象。3.cpucpu目錄下是Contiki目前支持的微處理器，例如arm、avr、msp430等。如果需要支持新的微處理器，可以在這里添加相應的源代碼。4.docdoc目錄是Contiki幫助文檔目錄，對Contiki應用程序開發(fā)很有參考價值。使用前需要先用Doxygen進行編譯。上一頁下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境2.core上一頁11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境5.examplesexamples目錄下是針對不同平臺的示例程序。6.platformplatform目錄下是Contiki支持的硬件平臺，例如mx231cc、micaz、sky、win32等。Contiki的平臺移植主要在這個目錄下完成。這一部分的代碼與相應的硬件平臺相關(guān)。7.toolstools目錄下是開發(fā)過程中常用的一些工具，例如CFS相關(guān)的makefsdata、網(wǎng)絡相關(guān)的tunslip、模擬器Cooja和Mspsim等。為了獲得良好的可移植性，除了CPU和platform中的源代碼與硬件平臺相關(guān)以外，其他目錄中的源代碼都盡可能與硬件無關(guān)。編譯時，根據(jù)指定的平臺來鏈接對應的代碼。上一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境5.example11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境11.2.2Contiki系統(tǒng)移植過程嵌入式的操作系統(tǒng)在硬件平臺上的移植，一直以來讓很多新手望而卻步，因為移植一個操作系統(tǒng)比寫一個C語言程序復雜多了。那么究竟怎樣移植Contiki系統(tǒng)到STM32上呢？移植過程中需要修改源碼的哪個部分呢？通過下面的分析，讀者就知道了。Contiki采用事件驅(qū)動機制，通常有兩種方法產(chǎn)生事件：一是通過時鐘定時，定時時間到就產(chǎn)生一個事件；二是通過某種中斷，某個中斷發(fā)生，就產(chǎn)生某個事件，例如外部中斷。由于Contiki是非搶占的操作系統(tǒng)，所以移植時時鐘一定是必要的，移植Contiki系統(tǒng)的重點就在SysTick上。下面以一個實例詳細介紹Contiki系統(tǒng)移植的整個過程。下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境11.2.2Con11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境1.創(chuàng)建IARforARM空工程將本書配套的軟件資源包中“03-系統(tǒng)代碼”目錄下的contiki-2.6解壓后整個文件夾拷貝到PC機任意目錄下，比如D:\根目錄，進入Contiki系統(tǒng)源碼的contiki-2.6\zonesion\example\iar目錄下，創(chuàng)建testSample目錄，然后在testSample目錄下創(chuàng)建一個IARforARM空工程，工程名稱以及工作空間的名稱為“testSample”，過程如下：（1）創(chuàng)建一個空的ARM工程，將之命名為“testSample”。單擊“開始”->“程序”->“IARSystems”->“IAREmbeddedWorkbenchforARM5.41”->“IAREmbeddedWorkbench”，單擊“Project”選項，選擇“CreateNewProject”，創(chuàng)建工程，如圖11-6所示。上一頁下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境1.創(chuàng)建IAR11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境（2）保存工作空間并將之命名為“testSample”。單擊“File”->“Saveworkspace”，保存工程，創(chuàng)建完工程后，在testSample工程目錄下即可看到新增了幾個文件，如圖11-7所示。2.給工程添加組目錄在工程名上單擊鼠標右鍵，選擇“Add”->“AddGroup”，填寫組目錄名稱。按照添加組目錄的方法，依次添加如圖11-8所示的組目錄結(jié)構(gòu)。添加子目錄的方法，以core目錄下的子目錄sys為例，只要在core文件夾上單擊鼠標右鍵，選擇“Add”->“Group”即可。3.在組目錄里添加.c等文件（1）添加Contiki系統(tǒng)文件。在工程sys目錄名上單擊鼠標右鍵。選擇“Add”->“AddFiles...”。添加Contiki的系統(tǒng)文件：autostart.c、ctimer.c、etimer.c、process.c、timer.c。這幾個文件位于Contiki系統(tǒng)源碼的contiki-2.6\core\sys目錄下。上一頁下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境（2）保存工作空間并11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境（2）添加STM32官方庫文件。將STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0（ST公司提供的STM32標準庫文件，3.5版本庫放在Contiki系統(tǒng)源碼的contiki-2.6\cpu\arm\stm32f10x目錄下。（3）在工程的cpu組目錄下添加Contiki系統(tǒng)時鐘文件clock.c，該文件所在目錄為：contiki-2.6\cpu\arm\stm32f10x。4.創(chuàng)建contiki-main.c文件移植Contiki系統(tǒng)所需要的Contiki系統(tǒng)文件、STM32官方庫所需文件都添加完畢后，若想讓程序執(zhí)行就必須有main()函數(shù)，因為1～3步添加的都是一些相應的支持文件，下面在工程的zonesion\proj組目錄下新建一個contiki-main.c文件，創(chuàng)建方法如下：上一頁下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境（2）添加STM311.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境單擊“File”->“New”->“File”或者直接單擊“File”下面的“NewDocument”按鈕創(chuàng)建一個空白文件。按下“Ctrl+S”組合鍵保存，保存路徑選擇當前工程testSample根目錄，保存文件名為“contiki-main.c”。然后將已創(chuàng)建的contiki-main.c文件添加到工程的zonesion\proj組目錄下。添加完成后整個工程目錄結(jié)構(gòu)如圖11-9所示。添加完.c文件后，就需要配置工程，如硬件芯片型號選擇、頭文件路徑等。配置方法及步驟如下：在工程名上單擊鼠標右鍵，選擇“Options”->“GeneralOptions”配置頁面，勾選“Device”，然后選擇“ST”->“STM32F10xxB”。在“Debugger”配置頁面，將“Driver”選項設(shè)置成“J-Linker/J-Trace”。配置完工程選項之后，就需要在工程配置選項里面添加頭文件路徑和宏定義，否則在編譯.c文件時就找不到相應頭文件，會出現(xiàn)編譯錯誤。上一頁下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境單擊“File”->11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境添加方法：將頭文件路徑復制到“C/C++Compiler”配置選項中的“Additionnalincludederectories”輸入框中；將宏定義添加到“Definedsymbols”輸入框中，如圖11-10所示。5.系統(tǒng)時鐘移植沒有系統(tǒng)時鐘，系統(tǒng)就跑不起來，在本次移植過程中并不需要修改clock.c文件，因為該clock.c文件已修改好，直接拿過來使用即可。下面對clock.c源碼進行相應解析。1）系統(tǒng)時鐘初始化系統(tǒng)時鐘初始化是整個STM32工作的核心，根據(jù)STM32的主頻，以及CLOCK_SENCOND的參數(shù)，可以設(shè)置系統(tǒng)時鐘中斷的時間。上一頁下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境添加方法：將頭文件路11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境2）系統(tǒng)時鐘中斷處理函數(shù)要讓Contiki操作系統(tǒng)運行起來，關(guān)鍵就是啟動系統(tǒng)時鐘，對應到Contiki系統(tǒng)的進程就是啟動etimer進程。etimer_process由Contiki系統(tǒng)提供，這里只需對系統(tǒng)時鐘進行初始化并定時更新系統(tǒng)時鐘（用戶自定義current_clock），并判斷etimer的下一個定時時刻是否已到（通過比較current_clock與etimer的定時時刻來判定）。如果時鐘等待序列中有等待時鐘的進程，那么就調(diào)度etimer進程執(zhí)行，通過其來喚醒相關(guān)進程。6.實驗結(jié)果系統(tǒng)移植結(jié)束后，將程序燒寫到STM32無線節(jié)點開發(fā)板上驗證Contiki系統(tǒng)是否移植成功。具體步驟為：上一頁下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境2）系統(tǒng)時鐘中斷處理11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境（1）正確連接JLINK仿真器、串口線到PC機和STM32開發(fā)板（見圖11-5），在PC機上打開串口調(diào)試助手或者超級終端，設(shè)置接收的波特率為115200。（2）在IARforARM開發(fā)環(huán)境中打開移植工程文件（或雙擊testSample.eww文件）。（3）通過5V電源適配器給STM32開發(fā)板通電（將STM32電源開關(guān)撥到“ON”，讓STM32開發(fā)板上電，下同），然后打開J-FlashARM軟件，單擊“Target”->“Connect”，連接成功后，LOG窗口會提示“ConnectedSuccessfully”，接下來通過IAR選擇“Project”->“Downloadanddebug”，將程序下載到STM32開發(fā)板中。上一頁下一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境（1）正確連接JL11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境（4）下載完后可以單擊“Debug”->“Go”讓程序全速運行；也可以將STM32開發(fā)板重新上電或者按下復位按鈕讓剛才下載的程序重新運行。（5）程序成功運行后，若在串口顯示區(qū)顯示“HelloWorld！”，即表明Contiki系統(tǒng)已成功移植到STM32開發(fā)板。上一頁返回11.2搭建Contiki開發(fā)環(huán)境（4）下載完后可以單11.3Contiki系統(tǒng)移植實例本節(jié)通過6個實例進一步介紹基于Contiki系統(tǒng)的嵌入式物聯(lián)網(wǎng)應用的關(guān)鍵技術(shù)。11.3.1LED控制基于Contiki系統(tǒng)，學習使用Contiki進程控制LED燈以及掌握其相關(guān)原理。1.實例要求實現(xiàn)一個blink_process進程，該進程可使STM32開發(fā)板上的D4、D5燈閃爍。LED燈的顯示一共有3種狀態(tài)：D4點亮、D5點亮、D4和D5同時點亮。2.實例代碼blink_process進程定義在工程根目錄下的blink.c文件中，源代碼如下：下一頁返回11.3Contiki系統(tǒng)移植實例本節(jié)通過6個實例進11.3Contiki系統(tǒng)移植實例#include"contiki.h"#include"dev/leds.h"#include<stdio.h>staticstructetime