基于51系列單片機(jī)超聲波測(cè)液位---

PAGEPAGE22PAGE0課程設(shè)計(jì)題目：基于單片機(jī)的超聲波測(cè)液位學(xué)生姓名：學(xué)號(hào)：班級(jí):專(zhuān)業(yè)：電子科學(xué)與技術(shù)指導(dǎo)教師：何寧2012年12月摘要段落格式不對(duì)，隨著科技的發(fā)展，人們生活水平的提高，城市發(fā)展建設(shè)加快，城市給排水系統(tǒng)也有較大發(fā)展，其狀況不斷改善。但是，由于歷史原因合成時(shí)間住的許多不可預(yù)見(jiàn)因素，城市給排水系統(tǒng)，特別是排水系統(tǒng)往往落后于城市建設(shè)。因此，經(jīng)常出現(xiàn)開(kāi)挖已經(jīng)建設(shè)好的建筑設(shè)施來(lái)改造排水系統(tǒng)的現(xiàn)象。城市污水給人們帶來(lái)了困擾，因此箱涵的排污疏通對(duì)大城市給排水系統(tǒng)污水處理，人們生活舒適顯得非常重要。而設(shè)計(jì)研制箱涵排水疏通移動(dòng)機(jī)器人的自動(dòng)控制系統(tǒng)，保證機(jī)器人在箱涵中自由排污疏通，是箱涵排污疏通機(jī)器人的設(shè)計(jì)研制的核心部分。控制系統(tǒng)核心部分就是超聲波測(cè)距儀的研制。因此，設(shè)計(jì)好的超聲波測(cè)距儀就顯得非常重要了。本設(shè)計(jì)采用以AT89C51單片機(jī)為核心的低成本、高精度、微型化數(shù)字顯示超聲波測(cè)距儀的硬件電路和軟件設(shè)計(jì)方法。整個(gè)電路采用模塊化設(shè)計(jì)，由主程序、預(yù)置子程序、發(fā)射子程序、接收子程序、顯示子程序等模塊組成。各探頭的信號(hào)經(jīng)單片機(jī)綜合分析處理，實(shí)現(xiàn)超聲波測(cè)距儀的各種功能。在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的總體方案，最后通過(guò)硬件和軟件實(shí)現(xiàn)了各個(gè)功能模塊。相關(guān)部分附有硬件電路圖、程序流程圖。經(jīng)實(shí)驗(yàn)證明，這套系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)合理、抗干擾能力強(qiáng)、實(shí)時(shí)性良好，經(jīng)過(guò)系統(tǒng)擴(kuò)展和升級(jí)，可以有效地解決汽車(chē)倒車(chē)、建筑施工工地以及一些工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的位置監(jiān)控。單片機(jī)；超聲波；測(cè)距；液面關(guān)鍵詞：AT89C51；超聲波發(fā)射模塊；超聲波接收模塊；CX20106A；顯示模塊AbstractWiththedevelopmentofscienceandtechnology,theimprovementofpeople'sstandardofliving,speedingupthedevelopmentandconstructionofthecity.urbandrainagesystemhavegreatlydevelopedtheirsituationisconstantlyimproving.However,duetohistoricalreasonsmanyunpredictablefactorsinthesynthesisofhertime,thecitydrainagesystem.Inparticulardrainagesystemoftenlagsbehindurbanconstruction.Therefore,thereareoftengoodbuildingexcavationhasbeenbuildingfacilitiestoupgradethedrainagesystemphenomenon.Itbroughttothecitysewage,fortisveryimportanttopeople'slives.MobilerobotsdesignedtoclearthedrainageculvertandtheautomaticcontrolsystemFreesewageculvertclearguaranteerobot,therobotisdesignedtocleartheculvertsewagetothecore.ControlSystemisthecorecomponentofthedevelopmentofultrasonicrangefinder.Therefore,itisveryimportanttodesignagoodultrasonicrangefinder.AtthecoreofthedesignusingAT89C51low-cost,highaccuracy,Microfiguresshowthattheultrasonicrangefinderhardwareandsoftwaredesignmethods.Modulardesignofthewholecircuitfromthemainprogram,presubroutinefiredsubroutinereceivesubroutine.displaysubroutinemodulesform.SCMcomprehensiveanalysisoftheprobesignalprocessing,andtheultrasonicrangefinderfunction.Onthebasisoftheoverallsystemdesign,hardwareandsoftwarebytheendofeachmodule.Theresearchhasledtothediscoverythatthesoftwareandhardwaredesigningisjustified,theanti-disturbancecompetenceispowerfulandthereal-timecapabilityissatisfactoryandbyextensionandupgrade,thissystemcanresolvetheproblemofthecaravailably,buildingconstructionthepositionoftheworkplaceandsomeindustriesspotsupervision.Keywords:AT89S52;UltrasonicTransmitter;Ultrasonicreceivermodule;CX20106A;DisplayModule目錄TOC\o"1-2"\h\z\u摘要 1Abstract 21.引言 42.超聲波測(cè)距原理 53.系統(tǒng)設(shè)計(jì) 63.1超聲波發(fā)射部分 73.2超聲波接收部分 83.3數(shù)碼管顯示部分 113.4報(bào)警部分 123.5單片機(jī)復(fù)位電路 123.6單片機(jī)晶振電路 123.7系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)： 131）軟件設(shè)計(jì)分析 132） 主程序框圖 133）超聲波系統(tǒng)子程序設(shè)計(jì) 144．實(shí)驗(yàn)、調(diào)試及測(cè)試結(jié)果與分析 155．實(shí)驗(yàn)結(jié)論 16總結(jié) 17參考文獻(xiàn) 17附原理圖： 18附程序： 191.引言在日常生產(chǎn)生活中，很多場(chǎng)合如汽車(chē)倒車(chē)、機(jī)器人避障、工業(yè)測(cè)井、水庫(kù)液位測(cè)量等需要自動(dòng)進(jìn)行非接觸測(cè)距。超聲波是指頻率大于20kHz的在彈性介質(zhì)中產(chǎn)生的機(jī)械震蕩波，其具有指向性強(qiáng)、能量消耗緩慢、傳播距離相對(duì)較遠(yuǎn)等特點(diǎn)，因此常被用于非接觸測(cè)距。由于超聲波對(duì)光線(xiàn)、色彩和電磁場(chǎng)不敏感，因此超聲波測(cè)距對(duì)環(huán)境有較好的適應(yīng)能力，此外超聲波測(cè)量在實(shí)時(shí)、精度、價(jià)格也能得到很好的折衷。2.超聲波測(cè)距原理：超聲波傳感器分機(jī)械方式和電氣方式兩類(lèi)，它實(shí)際上是一種換能器，在發(fā)射端它把電能或機(jī)械能轉(zhuǎn)換成聲能，接收端則反之。本次設(shè)計(jì)超聲波傳感器采用電氣方式中的壓電式超聲波換能器，它是利用壓電晶體的諧振來(lái)工作的。它有兩個(gè)壓電晶片和一個(gè)共振板。當(dāng)它的兩極外加脈沖信號(hào)，其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時(shí)，壓電晶片將會(huì)發(fā)生共振，并帶動(dòng)共振板振動(dòng)，產(chǎn)生超聲波。反之，如果兩電極間未外加電壓，當(dāng)共振板接收到超聲波時(shí)，將壓迫壓電晶片作振動(dòng)，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，就成為超聲波接收器。在超聲波電路中，發(fā)射端輸出一系列脈沖方波，脈沖寬度越大，輸出的個(gè)數(shù)越多，能量越大，所能測(cè)的距離也越遠(yuǎn)。超聲波發(fā)射換能器與接收換能器其結(jié)構(gòu)上稍有不同，使用時(shí)應(yīng)分清器件上的標(biāo)志。超聲波測(cè)距的方法有多種：如往返時(shí)間檢測(cè)法、相位檢測(cè)法、聲波幅值檢測(cè)法。本設(shè)計(jì)采用往返時(shí)間檢測(cè)法測(cè)距。其原理是超聲波傳感器發(fā)射一定頻率的超聲波，借助空氣媒質(zhì)傳播，到達(dá)測(cè)量目標(biāo)或障礙物后反射回來(lái)，經(jīng)反射后由超聲波接收器接收脈沖，其所經(jīng)歷的時(shí)間即往返時(shí)間，往返時(shí)間與超聲波傳播的路程的遠(yuǎn)近有關(guān)。測(cè)試傳輸時(shí)間可以得出距離。假定s為被測(cè)物體到測(cè)距儀之間的距離，測(cè)得的時(shí)間為t/s，超聲波傳播速度為v/m·s-1表示，則有關(guān)系式(1)s=vt/2……(1)在精度要求較高的情況下，需要考慮溫度對(duì)超聲波傳播速度的影響，按式(2)對(duì)超聲波傳播速度加以修正，以減小誤差。v=331.4+0.607T……(2)式中，T為實(shí)際溫度單位為℃，v為超聲波在介質(zhì)中的傳播速度單位為m/s。（本系統(tǒng)以聲速為344m/s計(jì)算。）3.系統(tǒng)設(shè)計(jì)本系統(tǒng)由超聲波發(fā)射、回波信號(hào)接收、顯示和報(bào)警、電源等硬件電路部分以及相應(yīng)的軟件部分構(gòu)成。系統(tǒng)原理框圖，如圖1所示。超聲波發(fā)射換能器發(fā)射電路AT89S51電源電路超聲波發(fā)射換能器發(fā)射電路AT89S51電源電路障礙物障礙物超聲波接收換能器接收電路超聲波接收換能器接收電路顯示電路單片機(jī)外圍電路顯示電路單片機(jī)外圍電路報(bào)警電路報(bào)警電路圖1圖太大，缺少標(biāo)注，排版緊湊些整個(gè)系統(tǒng)由單片機(jī)STC89C52控制，超聲波傳感器采用收發(fā)分體式，分別是一支超聲波發(fā)射換能器TCT40-16T和一支超聲波接收換能器TCT40-16R。超聲波信號(hào)通過(guò)超聲波發(fā)射換能器發(fā)射至空氣中，遇被測(cè)物反射后回波被超聲波接收換能器接收。進(jìn)行相關(guān)處理后，輸入單片機(jī)的INT0腳產(chǎn)生中斷，計(jì)算中間經(jīng)歷的時(shí)間，同時(shí)再根據(jù)具體的相應(yīng)的聲速，根據(jù)就可得出相應(yīng)的距離用來(lái)顯示，當(dāng)然在一些場(chǎng)合也可根據(jù)需要，設(shè)置距離報(bào)警值。3.1超聲波發(fā)射部分超聲波發(fā)射部分是為了讓超聲波發(fā)射換能器TCT40-16T能向外界發(fā)出40kHz左右的方波脈沖信號(hào)。40kHz左右的方波脈沖信號(hào)的產(chǎn)生通常有兩種方法：采用硬件如由555振蕩產(chǎn)生或軟件如單片機(jī)軟件編程輸出，本系統(tǒng)采用后者。編程由單片機(jī)P1.0端口輸出40kHz左右的方波脈沖信號(hào)，由于單片機(jī)端口輸出功率不夠，40kHz方波脈沖信號(hào)分成兩路，送給一個(gè)由74HC04組成的推挽式電路進(jìn)行功率放大以便使發(fā)射距離足夠遠(yuǎn)，滿(mǎn)足測(cè)量距離要求，最后送給超聲波發(fā)射換能器TCT40-16T以聲波形式發(fā)射到空氣中。發(fā)射部分的電路，如圖2所示。圖中輸出端上拉電阻R31，R32，一方面可以提高反向器74HC04輸出高電平的驅(qū)動(dòng)能力，另一方面可以增加超聲換能器的阻尼效果，縮短其自由振蕩的時(shí)間。發(fā)射電路部分,如圖2所示:圖23.2超聲波接收部分上述TCT40-16T發(fā)射的在空氣中傳播，遇到障礙物就會(huì)返回，超聲波接收部分是為了將反射波(回波)順利接收到超聲波接收換能器TCT40-16R進(jìn)行轉(zhuǎn)換變成電信號(hào)，并對(duì)此電信號(hào)進(jìn)行放大、濾波、整形等處理后，這里用索尼公司生產(chǎn)的集成芯片CX20106，得到一個(gè)負(fù)脈沖送給單片機(jī)的P3.2(INT0)引腳，以產(chǎn)生一個(gè)中斷。接收部分電路，如圖3所示:圖3可以看到，集成芯片CX20106在接收部分電路中起了很大的作用。CX20106是一款應(yīng)用廣泛的紅外線(xiàn)檢波接收的專(zhuān)用芯片，其具有功能強(qiáng)、性能優(yōu)越、外圍接口簡(jiǎn)單、成本低等優(yōu)點(diǎn)，由于紅外遙控常用的載波頻率38kHz與測(cè)距的超聲波頻率40kHz比較接近，而且CX20106內(nèi)部設(shè)置的濾波器中心頻率f0可由其5腳外接電阻調(diào)節(jié)，阻值越大中心頻率越低，范圍為30～60kHz。故本次設(shè)計(jì)用它來(lái)做接收電路。CX20106內(nèi)部由前置放大器、限幅放大器、帶通濾波器、檢波器、積分器及整形電路構(gòu)成。工作過(guò)程如下：接收的回波信號(hào)先經(jīng)過(guò)前置放大器和限幅放大器，將信號(hào)調(diào)整到合適幅值的矩形脈沖，由濾波器進(jìn)行頻率選擇，濾除干擾信號(hào)，再經(jīng)整形，送給輸出端7腳。當(dāng)接收到與CX20106濾波器中心頻率相符的回波信號(hào)時(shí)，其輸出端7腳就輸出低電平，而輸出端7腳直接接到STC89C52的INT0引腳上，以觸發(fā)中斷。若頻率有一些誤差，可調(diào)節(jié)芯片引腳5的外接電阻R42，將濾波器的中心頻率設(shè)置在40kHz，就可達(dá)到理想的效果。CX20106內(nèi)部框圖如圖4所示：圖4其引腳圖如圖5所示圖5超聲波探頭的有關(guān)參數(shù)如下型號(hào)：TCT40-16R/T(直徑16mm）外觀如圖6所示圖61.標(biāo)稱(chēng)頻率（KHz）：40KHz2.發(fā)射聲壓at10V（0dB=0.02mPa）：≥117dB3.接收靈敏度at40KHz(0dB=V/ubar)：≥-65dB4.靜電容量at1KHz,<1V(PF)：2000±30%

標(biāo)有T字樣的是發(fā)射頭，標(biāo)有R字樣的是接收頭以下資料只供參考.Partnumber

NU25C16T-1

UsingMethod

Transmitter

Construction

Openstructuretype

Centerfrequency

40.0±1.0KHz

Soundpressurelevel

112dBmin.

Sensitivity

Capacitance

2400Pf±20%

Maximuminputvoltage

60Vp-p

Directivity

60°±15°(-6dB)

Operatingtemperature

-20°C~+70°C

StorageTemperature

-40°C~+85°CWeight

2.2g3.3數(shù)碼管顯示部分本實(shí)驗(yàn)采用四位的LED數(shù)碼管顯示，由P1.4-P1.7輸出位選信號(hào)，經(jīng)過(guò)9012PNP三極管反向接數(shù)碼管公共端。由P2口輸出段選信號(hào)，接數(shù)碼管段選端。其電路圖如圖7所示：圖73.4報(bào)警部分：采用一個(gè)蜂鳴器，由P1.2輸出一定頻率的信號(hào)，在連接到蜂鳴器之前，經(jīng)過(guò)一個(gè)三極管9012的放大。報(bào)警部分的連線(xiàn)，如圖8所示:圖83.5單片機(jī)復(fù)位電路：如圖9所示:圖93.6單片機(jī)晶振電路：采用12MHz的晶振。如圖10所示:圖103.7系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)：1）軟件設(shè)計(jì)分析超聲波測(cè)距的軟件設(shè)計(jì)主要是由主程序，超聲波發(fā)射子程序，超聲波接受中斷程序及顯示子程序組成。主程序首先對(duì)系統(tǒng)環(huán)境進(jìn)行初始化，設(shè)置定時(shí)器T0工作模式為16位的定時(shí)計(jì)數(shù)器模式，把總中斷允許位EA置位，并給顯示端口P0和P2清0。然后調(diào)用超聲波發(fā)生子程序送出一個(gè)超聲波脈沖，為了避免超聲波從發(fā)射器直接傳送到接收器引起的直接波觸發(fā)，必需延遲0.1ms(這就是測(cè)距器會(huì)有一個(gè)最小可測(cè)距離的原因)后，才打開(kāi)外中斷0接收返回的超聲波信號(hào)。由于采用頻率為12MHz的晶振，機(jī)器周期為1us,當(dāng)主程序檢測(cè)到接收成功的標(biāo)志位后，將計(jì)數(shù)器T0中的數(shù)（即超聲波來(lái)回所用的時(shí)間）按下式計(jì)算就可測(cè)得被測(cè)物體與測(cè)距儀之間的距離：（3）（4）這樣就可以計(jì)算出測(cè)距儀與障礙物之間的距離。測(cè)出距離后得結(jié)果將以十進(jìn)制BCD碼方式顯示LED,然后再發(fā)超聲波脈沖重復(fù)測(cè)量過(guò)程，求多次測(cè)量的平均值（誤差最小化）。主程序框圖超聲波測(cè)距系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)思路如圖11所示：開(kāi)始開(kāi)始系統(tǒng)初始化發(fā)送超聲波脈沖等待發(fā)射超聲波顯示結(jié)果0.5s計(jì)算距離圖11超聲波測(cè)距主程序框圖3）超聲波系統(tǒng)子程序設(shè)計(jì)超聲波發(fā)生子程序的作用是通過(guò)P1.0端口發(fā)送2個(gè)左右的超聲波信號(hào)頻率約為40KHz的方波，脈沖寬度為12us左右，同時(shí)把計(jì)數(shù)器T0打開(kāi)進(jìn)行計(jì)時(shí)。超聲波測(cè)距器主程序利用外中斷0檢測(cè)返回超聲波信號(hào)，一旦接收到返回超聲波信號(hào)（INT0引腳出現(xiàn)低電平)，立即進(jìn)入中斷服務(wù)程序。進(jìn)入該中斷后就立即關(guān)閉計(jì)時(shí)器T0停止計(jì)時(shí)，并將測(cè)距成功標(biāo)志字賦值為1。如果當(dāng)計(jì)時(shí)器溢出時(shí)還未檢測(cè)到超聲波返回信號(hào)，則定時(shí)器T0溢出中斷將外中斷0關(guān)閉，并將測(cè)距成功標(biāo)志字賦值為2以表示此次測(cè)距不成功。整個(gè)軟件系統(tǒng)如圖12，圖13，圖14所示：開(kāi)始開(kāi)始單片機(jī)初始化定時(shí)中斷子程序有回波嗎YN定時(shí)中斷入口定時(shí)器初始化發(fā)射超聲波發(fā)射完了嗎停止發(fā)射返回YN外部中斷入口關(guān)閉外部中斷讀取時(shí)間值計(jì)算距離結(jié)果輸出開(kāi)啟外部中斷返回外部中斷子程序圖12主程序流程圖圖13定時(shí)中斷服務(wù)子程序圖14外部中斷服務(wù)子程序4．實(shí)驗(yàn)、調(diào)試及測(cè)試結(jié)果分析本實(shí)驗(yàn)由單片機(jī)的P1.0端口輸出方波信號(hào)，經(jīng)過(guò)推挽式功率放大器進(jìn)行功率放大，使TCT40-16T發(fā)出超聲波，遇到障礙物時(shí)由TCT40-16R接收，經(jīng)過(guò)CX20106放大濾波整形為一個(gè)脈沖，觸發(fā)單片機(jī)的外部中斷，經(jīng)過(guò)單片機(jī)的處理顯示，數(shù)碼管顯示的數(shù)值就是所測(cè)到的發(fā)送探頭到障礙物的距離（顯示3位數(shù)距離以及1位單位c），當(dāng)距離超過(guò)所設(shè)定的范圍時(shí)，蜂鳴器鳴叫同時(shí)數(shù)碼管顯示中間的四橫即數(shù)碼管的G段選。當(dāng)定時(shí)器溢出（65536us）時(shí)，蜂鳴器響，并且數(shù)碼管顯示上面的四橫即數(shù)碼管的A段選。本系統(tǒng)經(jīng)過(guò)反復(fù)調(diào)試，多次測(cè)量均能正確顯示測(cè)量距離。優(yōu)點(diǎn)：eq\o\ac(○,1)測(cè)量范圍廣。本系統(tǒng)最小能測(cè)量2cm距離，理論上最大能測(cè)量999cm。足夠滿(mǎn)足大多數(shù)測(cè)量液位需要。eq\o\ac(○,2)測(cè)量精度大。本系統(tǒng)經(jīng)過(guò)多次測(cè)量對(duì)比，誤差僅為1cm。eq\o\ac(○,3)反應(yīng)時(shí)間快。本系統(tǒng)0.5秒重新測(cè)量一次距離，經(jīng)過(guò)多次試驗(yàn)均能迅速顯示即時(shí)距離。缺點(diǎn)：從上電到穩(wěn)定的時(shí)間較長(zhǎng)。本系統(tǒng)上電大約需要15s的時(shí)間等待系統(tǒng)穩(wěn)定才能正確顯示測(cè)量距離。改進(jìn)：如本系統(tǒng)采用電池芯片供電，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行外殼包裝以及機(jī)械安裝裝置，即可成為便攜式超聲波測(cè)距儀。5．實(shí)驗(yàn)結(jié)論通過(guò)本實(shí)驗(yàn)可以看出，用超聲波可以較為精確的對(duì)距離進(jìn)行測(cè)量，這樣可以很好的用來(lái)進(jìn)行液位的測(cè)量，結(jié)合了單片機(jī)可以實(shí)現(xiàn)較為智能的功能，不但可以實(shí)現(xiàn)顯示，還可以進(jìn)行液位的監(jiān)測(cè)，這樣在液位進(jìn)入警戒狀態(tài)時(shí)，不但可以進(jìn)行報(bào)警，還可以進(jìn)行相應(yīng)的處理，實(shí)現(xiàn)智能監(jiān)控?？偨Y(jié)通過(guò)本次設(shè)計(jì)，我們受益良多。本實(shí)驗(yàn)不但讓我們更好的了解了超聲波探頭的使用，還讓我們更好的熟悉單片機(jī)的編程以及外圍電路連接，對(duì)單片機(jī)更加了解。另外，我們還學(xué)會(huì)了推挽式功率放大器的應(yīng)用，以及CX20106的用法，CX20106的用法還很多?？傊緦?shí)驗(yàn)不僅增加了我們對(duì)傳感器的認(rèn)知，更激發(fā)了我們進(jìn)一步了解其他傳感器的熱情。參考文獻(xiàn)《傳感器與檢測(cè)技術(shù)》周杏鵬主編孫永榮仇國(guó)富副主編韓九強(qiáng)主審清華大學(xué)出版社《單片機(jī)原理及接口技術(shù)》李朝青編著北京航空航天大學(xué)出版社《數(shù)字邏輯電路與系統(tǒng)設(shè)計(jì)》蔣立平主編姜萍譚雪琴花漢兵編電子工業(yè)出版社百度搜索引擎附原理圖：附程序：//超聲波模塊顯示程序#include<reg52.h>//包括一個(gè)52標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)核的頭文件#defineucharunsignedchar//定義一下方便使用#defineuintunsignedint#defineulongunsignedlongsbitTx=P1^0;//產(chǎn)生脈沖引腳sbitRx=P3^2;//回波引腳sbitbeep=P1^1;ucharcodeSEG7[10]={0x03,0x9f,0x25,0x0d,0x99,0x49,0x41,0x1f,0x01,0x09};//數(shù)碼管0-9uintdistance[4];//測(cè)距接收緩沖區(qū)ucharge,shi,bai,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i;//自定義寄存器bitsucceed_flag;//測(cè)量成功標(biāo)志//********函數(shù)聲明voidconversion(uinttemp_data);voiddelay_20us();voidpai_xu();voiddelay(uintms){uchart;while(ms--){for(t=0;t<120;t++);}}voidmain(void)//主程序{uintdistance_data,a,b;ucharCONT_1;i=0;flag=0; Tx=0;//首先拉低脈沖輸入引腳 TMOD=0x11;//定時(shí)器0，定時(shí)器1，16位工作方式 TR0=1; //啟動(dòng)定時(shí)器0IT0=0;//由高電平變低電平，觸發(fā)外部中斷 ET0=1;//打開(kāi)定時(shí)器0中斷 EX0=0;//關(guān)閉外部中斷 EA=1;//打開(kāi)總中斷0 while(1)//程序循環(huán) {EA=0; Tx=1;delay_20us();Tx=0;//產(chǎn)生一個(gè)20us的脈沖，在Tx引腳while(Rx==0);//等待Rx回波引腳變高電平 succeed_flag=0;//清測(cè)量成功標(biāo)志 EX0=1;//打開(kāi)外部中斷 TH1=0;//定時(shí)器1清零TL1=0;//定時(shí)器1清零 TF1=0;//TR1=1;//啟動(dòng)定時(shí)器1EA=1;while(TH1<30);//等待測(cè)量的結(jié)果，周期65.535毫秒（可用中斷實(shí)現(xiàn)） TR1=0;//關(guān)閉定時(shí)器1EX0=0;//關(guān)閉外部中斷if(succeed_flag==1) { distance_data=outcomeH;//測(cè)量結(jié)果的高8位distance_data<<=8;//放入16位的高8位 distance_data=distance_data|outcomeL;//與低8位合并成為16位結(jié)果數(shù)據(jù)distance_data*=12;//因?yàn)槎〞r(shí)器默認(rèn)為12分頻distance_data/=58;//微秒的單位除以58等于厘米}//為什么除以58等于厘米，Y米=（X秒*344）/2 //X秒=（2*Y米）/344==》X秒=0.0058*Y米==》厘米=微秒/58if(succeed_flag==0) {distance_data=0;//沒(méi)有回波則清零}distance[i]=distance_data;//將測(cè)量結(jié)果的數(shù)據(jù)放入緩沖區(qū)i++; if(i==3) { distance_data=(distance[0]+distance[1]+distance[2]+distance[3])/4;pai_xu();distance_data=distance[1]; 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