工業(yè)機器人現(xiàn)場編程-(實訓任務)采用樣條組的軌跡輪廓編程-課件

采用樣條組的軌跡輪廓編程采用樣條組的軌跡輪廓編程1學習目標和建議學習目標能夠為含有運動方式SPTP、SLIN和SCIRC的運動編制復雜的程序在T1、T2和自動運行方式下測試程序學習建議做好知識準備工作，具備采用樣條組編程的理論知識，能夠編制復雜輪廓軌跡的程序。學習目標和建議學習目標2任務描述創(chuàng)建帶樣條組的運動程序，步驟概要如下：測定圖中的基坐標系，在編程時以此基坐標系為參考使用已測定的工具坐標系新建程序模塊，并賦予其一個有意義的名稱程序運行速度設為0.3m/s使用樣條組、SPL、SLIN和SCIRC編制復雜的程序分別在T1、T2和自動運行模式下測試程序要編程的樣條輪廓軌跡任務描述創(chuàng)建帶樣條組的運動程序，步驟概要如下：要編程的樣條輪3輪廓軌跡描述從P4點到P18點軌跡為規(guī)則曲線采用包含SLIN和SCIRC的運動即可完成從P18點帶P47點軌跡為不規(guī)則曲線采用SPL運動方式完成另外：從HOME點到P4點之間和從P47點到HOME點之間均需添加安全點輪廓軌跡路徑輪廓軌跡描述從P4點到P18點軌跡為規(guī)則曲線輪廓軌跡路徑4采用樣條組的軌跡輪廓編程的操作步驟1）用已測工具坐標系（12[gongju_bi]）測量上圖中坐標系，編號19，作為基坐標系。2）新建程序模塊，命名為“YangTiaoProg”。測量基坐標系，編號19新建程序模塊“YangTiaoProg”采用樣條組的軌跡輪廓編程的操作步驟測量基坐標系，編號19新建53）選中新建的程序模塊，單擊“打開”或“選定”按鈕，進入程序編輯界面，如下面左圖，并選擇合適位置作為機器人HOME點，并確認當前位置。4）在剛測得的基坐標系，編號“19”下，將機器人移至P4點上方，命名為P3點的位置，作為機器人安全點。確定機器人安全點3）選中新建的程序模塊，單擊“打開”或“選定”按鈕，進入程序65）接著在程序編輯界面添加SPTP或SLIN指令。6）觸摸箭頭，在坐標系窗口選擇工具“編號12”，基坐標選擇“編號19”，其它為默認值，完成坐標系的選擇。添加運行到P3點的運動指令進行坐標系選擇5）接著在程序編輯界面添加SPTP或SLIN指令。添加運行到77）指令選擇完成后，單擊“指令OK”按鈕，（首次選用目標位置被自動采用當前位置），即完成指令的添加。8）在測得的基坐標系，編號19下，將機器人移至P4點位置。完成指令添加將機器人移至P4點7）指令選擇完成后，單擊“指令OK”按鈕，（首次選用目標位置89）機器人移至P4點后，添加SPTP或SLIN指令，完成從P3點到P4的輪廓軌跡編程。10）從P4點開始進行輪廓樣條組編程，添加“樣條組”運動指令，速度設為0.3m/s。添加P4點運動指令添加“樣條組”運動指令9）機器人移至P4點后，添加SPTP或SLIN指令，完成從P911）聯(lián)機表單設置完成后，單擊“指令OK”按鈕，確認指令添加完成。12）單擊“打開/關閉折合”按鈕，所有樣條組編程可供使用的指令（SLIN、SCIRC、SPL）均可添加到該樣條組中。完成“樣條組”指令添加單擊“打開/關閉折合”按鈕，添加樣條組命令11）聯(lián)機表單設置完成后，單擊“指令OK”按鈕，確認指令添加1013）在編號為19的基坐標系下，將機器人移至P5點位置。14）在程序編輯界面添加SLIN運動指令，并單擊“指令OK”，完成從P4點到P5的輪廓軌跡編程。將機器人移至P5點位置添加SLIN運動指令13）在編號為19的基坐標系下，將機器人移至P5點位置。將機1115）在編號為19的基坐標系下，將機器人移至P6點位置。16）在程序編輯界面，添加SPL指令，單擊“指令OK”按鈕，完成從P5點到P6點的運動軌跡編程。將機器人移至P6點位置添加運動到P6點的SPL指令15）在編號為19的基坐標系下，將機器人移至P6點位置。將機1217）經(jīng)過了P6點，機器人進入圓弧軌跡區(qū)域，添加圓弧指令SCIRC。18）將機器人分別移至P7（圓弧輔助點）、P8（圓弧目標點），并在示教器上對這兩點位置分別確認，再單擊“指令OK”按鈕，完成從P6點以圓弧方式運動到P8的軌跡編程。添加SCIRC運動指令完成指令添加17）經(jīng)過了P6點，機器人進入圓弧軌跡區(qū)域，添加圓弧指令SC1319）按照前面步驟13~18，分別將機器人移至P9點到P18點，并在示教器上完成機器人運動到P18點的軌跡編程。20）在編號為19的基坐標系下，將機器人移至P19點。對機器人從P9點到P18點進行軌跡編程將機器人移至P19點19）按照前面步驟13~18，分別將機器人移至P9點到P181421）添加運動指令SPL，并確認，完成機器人從P18點運動到P19點的軌跡編程。22）將機器人分別移至P20點到P47點，并按照步驟20~21添加運動指令，完成機器人從P20到P47點的軌跡編程機器人運動到P19點的指令添加機器人從P20點運動到P47點的軌跡編程21）添加運動指令SPL，并確認，完成機器人從P18點運動到1523）完成樣條曲線軌跡編程后，將機器人移至P48點，即機器人安全點。24）在結束樣條組編程的程序行“ENDSPLIN”下方，添加運動指令SPTP，完成機器人回到安全點的軌跡編程。將機器人移至安全點P48添加“SPTP”指令，完成機器人回到安全點的軌跡編程23）完成樣條曲線軌跡編程后，將機器人移至P48點，即機器人1625）程序編輯完成后，如下圖，關閉程序窗口，程序更改被自動保存。26）重新選中程序，單擊“選定”按鈕，進入程序，在T1、T2和自動運行程序方式下測試程序。程序編輯完成后界面25）程序編輯完成后，如下圖，關閉程序窗口，程序更改被自動保17采用樣條組的軌跡輪廓編程采用樣條組的軌跡輪廓編程18學習目標和建議學習目標能夠為含有運動方式SPTP、SLIN和SCIRC的運動編制復雜的程序在T1、T2和自動運行方式下測試程序學習建議做好知識準備工作，具備采用樣條組編程的理論知識，能夠編制復雜輪廓軌跡的程序。學習目標和建議學習目標19任務描述創(chuàng)建帶樣條組的運動程序，步驟概要如下：測定圖中的基坐標系，在編程時以此基坐標系為參考使用已測定的工具坐標系新建程序模塊，并賦予其一個有意義的名稱程序運行速度設為0.3m/s使用樣條組、SPL、SLIN和SCIRC編制復雜的程序分別在T1、T2和自動運行模式下測試程序要編程的樣條輪廓軌跡任務描述創(chuàng)建帶樣條組的運動程序，步驟概要如下：要編程的樣條輪20輪廓軌跡描述從P4點到P18點軌跡為規(guī)則曲線采用包含SLIN和SCIRC的運動即可完成從P18點帶P47點軌跡為不規(guī)則曲線采用SPL運動方式完成另外：從HOME點到P4點之間和從P47點到HOME點之間均需添加安全點輪廓軌跡路徑輪廓軌跡描述從P4點到P18點軌跡為規(guī)則曲線輪廓軌跡路徑21采用樣條組的軌跡輪廓編程的操作步驟1）用已測工具坐標系（12[gongju_bi]）測量上圖中坐標系，編號19，作為基坐標系。2）新建程序模塊，命名為“YangTiaoProg”。測量基坐標系，編號19新建程序模塊“YangTiaoProg”采用樣條組的軌跡輪廓編程的操作步驟測量基坐標系，編號19新建223）選中新建的程序模塊，單擊“打開”或“選定”按鈕，進入程序編輯界面，如下面左圖，并選擇合適位置作為機器人HOME點，并確認當前位置。4）在剛測得的基坐標系，編號“19”下，將機器人移至P4點上方，命名為P3點的位置，作為機器人安全點。確定機器人安全點3）選中新建的程序模塊，單擊“打開”或“選定”按鈕，進入程序235）接著在程序編輯界面添加SPTP或SLIN指令。6）觸摸箭頭，在坐標系窗口選擇工具“編號12”，基坐標選擇“編號19”，其它為默認值，完成坐標系的選擇。添加運行到P3點的運動指令進行坐標系選擇5）接著在程序編輯界面添加SPTP或SLIN指令。添加運行到247）指令選擇完成后，單擊“指令OK”按鈕，（首次選用目標位置被自動采用當前位置），即完成指令的添加。8）在測得的基坐標系，編號19下，將機器人移至P4點位置。完成指令添加將機器人移至P4點7）指令選擇完成后，單擊“指令OK”按鈕，（首次選用目標位置259）機器人移至P4點后，添加SPTP或SLIN指令，完成從P3點到P4的輪廓軌跡編程。10）從P4點開始進行輪廓樣條組編程，添加“樣條組”運動指令，速度設為0.3m/s。添加P4點運動指令添加“樣條組”運動指令9）機器人移至P4點后，添加SPTP或SLIN指令，完成從P2611）聯(lián)機表單設置完成后，單擊“指令OK”按鈕，確認指令添加完成。12）單擊“打開/關閉折合”按鈕，所有樣條組編程可供使用的指令（SLIN、SCIRC、SPL）均可添加到該樣條組中。完成“樣條組”指令添加單擊“打開/關閉折合”按鈕，添加樣條組命令11）聯(lián)機表單設置完成后，單擊“指令OK”按鈕，確認指令添加2713）在編號為19的基坐標系下，將機器人移至P5點位置。14）在程序編輯界面添加SLIN運動指令，并單擊“指令OK”，完成從P4點到P5的輪廓軌跡編程。將機器人移至P5點位置添加SLIN運動指令13）在編號為19的基坐標系下，將機器人移至P5點位置。將機2815）在編號為19的基坐標系下，將機器人移至P6點位置。16）在程序編輯界面，添加SPL指令，單擊“指令OK”按鈕，完成從P5點到P6點的運動軌跡編程。將機器人移至P6點位置添加運動到P6點的SPL指令15）在編號為19的基坐標系下，將機器人移至P6點位置。將機2917）經(jīng)過了P6點，機器人進入圓弧軌跡區(qū)域，添加圓弧指令SCIRC。18）將機器人分別移至P7（圓弧輔助點）、P8（圓弧目標點），并在示教器上對這兩點位置分別確認，再單擊“指令OK”按鈕，完成從P6點以圓弧方式運動到P8的軌跡編程。添加SCIRC運動指令完成指令添加17）經(jīng)過了P6點，機器人進入圓弧軌跡區(qū)域，添加圓弧指令SC3019）按照前面步驟13~18，分別將機器人移至P9點到P18點，并在示教器上完成機器人運動到P18點的軌跡編程。20）在編號為19的基坐標系下，將機器人移至P19點。對機器人從P9點到P18點進行軌跡編程將機器人移至P19點19）按照前面步驟13~18，分別將機器人移至P9點到P183121）添加運動指令SPL，并確認，完成機器人從P18點運動到P19點的軌跡編程。22）將機器人分別移至P20點到P47點，并按照步驟20~21添加運動指令，完成機器人從P20到P47點的軌跡編程機器人運動到P19點的指令添加機器人從P20點運動到P47點的軌跡編程21）添加運動指令SPL，并確認，完成機器人從P18點運動到3223）完成樣條曲線軌跡編程后，將機器人移至P48點，即機器人安全點。2